一种货叉式四向穿梭车制造技术

本发明专利技术公开了一种货叉式四向穿梭车，包括外壳、伸缩货叉、行走轮、上车体和下车体，所述外壳固定在下车体上，上车体罩于外壳的顶部，上车体上安装有若干个伸缩货叉，上车体与外壳之间设有顶升机构，外壳内还安装有用于带动伸缩货叉伸出和缩回的伸缩货叉电机；所述外壳的外部设有若干个行走轮，行走轮包括X向行走轮和Y向行走轮，X向行走轮和Y向行走轮分别安装在上车体和下车体上，本发明专利技术的有益效果是：通过设计的X向行走轮和Y向行走轮能实现四向穿梭车在通道内的四向行走，其能高效的实现立体库的收货、存储、出货等流程，而且极大程度上节约了人工成本。

【技术实现步骤摘要】
一种货叉式四向穿梭车
本专利技术涉及一种穿梭车，具体是一种货叉式四向穿梭车。
技术介绍
穿梭车是一种智能机器人，可以编程实现取货、运送、放置等任务，并可与上位机或WMS系统进行通讯，结合RFID、条码等识别技术，实现自动化识别、存取等功能。穿梭车在仓储物流设备中主要有两种形式：穿梭车式出入库系统和穿梭车式仓储系统，以往复或者回环方式，在固定轨道上运行的台车，将货物运送到指定地点或接驳设备。配备有智能感应系统，能自动记忆原点位置，自动减速系统。目前市面上的穿梭车都是在单个货物巷道内往复跑动，自动化程度低，智能化就更加谈不上。这样对使用方来说是不理想的，虽然减少了人工，但是没有完全取代，引进了设备但是并没有节约运营成本。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种货叉式四向穿梭车，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种货叉式四向穿梭车，包括外壳、伸缩货叉、行走轮、上车体和下车体，所述外壳固定在下车体上，上车体罩于外壳的顶部，上车体上安装有若干个伸缩货叉，上车体与外壳之间设有顶升机构，外壳内还安装有用于带动伸缩货叉伸出和缩回的伸缩货叉电机；所述外壳的外部设有若干个行走轮，行走轮包括X向行走轮和Y向行走轮，X向行走轮和Y向行走轮分别安装在上车体和下车体上，上车体和下车体内分别安装有X向行走电机和Y向行走电机，X向行走轮和Y向行走轮分别由X向行走电机和Y向行走电机通过减速机驱动转动，外壳内还安装有蓄电池。作为本专利技术进一步的方案：所述外壳的外部设有充电刷板。作为本专利技术再进一步的方案：所述蓄电池为磷酸铁锂电池。作为本专利技术再进一步的方案：所述X向行走电机和Y向行走电机的数量均为两个，处于同一侧的每个所述行走轮的轴端均固定有同步链轮，相邻的同步链轮之间以链条连接。作为本专利技术再进一步的方案：所述外壳的四角位置处均安装有导向轮。作为本专利技术再进一步的方案：所述顶升机构包括顶升电机、蜗杆、蜗轮和丝杆，所述顶升电机安装在外壳内，顶升电机的输出端连接有蜗杆，所述蜗杆与蜗轮啮合传动，蜗轮的中心处车制有与丝杆配合的螺纹，丝杆安装在壳体内，壳体内设有与丝杆配合的螺牙，丝杆的顶部穿出壳体并与上车体上对应伸缩货叉的位置处连接，每个所述顶升电机的输出轴的两端均均安装有蜗杆，受同一顶升电机驱动转动的两根丝杆的顶部分别连接在上车体对应伸缩货叉的位置，每根伸缩货叉的两端位置的底部均设有丝杆。作为本专利技术再进一步的方案：所述X向行走电机、Y向行走电机、伸缩货叉电机和顶升电机均为直流无刷伺服电机。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：通过设计的X向行走轮和Y向行走轮能实现四向穿梭车在通道内的四向行走，其能高效的实现立体库的收货、存储、出货等流程，而且极大程度上节约了人工成本。附图说明图1为一种货叉式四向穿梭车的结构示意图。图2为图1的俯视图。图3为一种货叉式四向穿梭车中上车体和下车体的结构示意图。图4为一种货叉式四向穿梭车中顶升机构的结构示意图。图5为图4的俯视图。图6为四向穿梭车换道的流程图。图7为一种货叉式四向穿梭车中货架的结构示意图。图8为货叉式四向穿梭车与通道的配合示意图。图9为一种货叉式四向穿梭车中导向轨道的结构示意图。图中：1-外壳、2-伸缩货叉、3-导向轮、4-行走轮、5-X向行走电机、6-Y向行走电机、7-伸缩货叉电机、8-顶升电机、9-充电刷板、10-上车体、11-下车体、12-蜗杆、13-蜗轮、14-丝杆、15-同步链轮、16-壳体、17-货架、18-通道、19-导向轨道。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例1请参阅图1～2，本专利技术实施例中，一种货叉式四向穿梭车，包括外壳1、伸缩货叉2、行走轮4、上车体10和下车体11，所述外壳1固定在下车体11上，用于将蓄电池、电机等部件封装在内部，对其形成防护，上车体10罩于外壳1的顶部，上车体10上安装有若干个伸缩货叉2，在本实施例中，伸缩货叉2的数量为两个，上车体10与外壳1之间设有顶升机构，用于带动上车体10的升降运动，进而实现伸缩货叉2带动货物进行换层作业，外壳1内还安装有用于带动伸缩货叉2伸出和缩回的伸缩货叉电机7，伸缩货叉2属于现有技术，在此不进行多余的叙述；所述外壳1的外部设有若干个行走轮4，具体而言，行走轮4包括X向行走轮和Y向行走轮，X向行走轮和Y向行走轮分别安装在上车体10和下车体11上，上车体10和下车体11内分别安装有X向行走电机5和Y向行走电机6，X向行走轮和Y向行走轮分别由X向行走电机5和Y向行走电机6通过减速机驱动转动，减速机可以提高扭矩，本四向穿梭车可以在立体库房内的货架轨道上实现前、后、左、右四个方向上的运动，大大提升了效率，节省了运营成本，外壳1内还安装有为X向行走电机5和Y向行走电机6供电的蓄电池，优选的，蓄电池采用磷酸铁锂电池。进一步的，为了便于给磷酸铁锂电池进行充电，所述外壳1的外部设有充电刷板9。进一步的，本实施例中，X向行走电机5和Y向行走电机6的数量均为两个，分别用于驱动不同侧的多个行走轮4的转动，为了使处于同一侧的行走轮4同步转动，处于同一侧的每个所述行走轮4的轴端均固定有同步链轮15，相邻的同步链轮15之间以链条连接，以此就可以实现由单个电机来实现处于同一侧的多个行走轮4的同步转动。而且，为了对四向穿梭车的运动进行导向，所述外壳1的四角位置处均安装有导向轮3。实施例2请参阅图3～6，本实施例是对顶升机构的结构做进一步的说明，具体的，所述顶升机构包括顶升电机8、蜗杆12、蜗轮13和丝杆14，所述顶升电机8安装在外壳1内，顶升电机8的输出端连接有蜗杆12，当然，也可以在蜗杆12和顶升电机8之间增加减速器来提升扭矩，所述蜗杆12与蜗轮13啮合传动，蜗轮13的中心处车制有与丝杆14配合的螺纹，在蜗轮13转动时，通过螺旋副的作用，丝杆14能够发生升降运动，丝杆14安装在壳体16内，壳体16内设有与丝杆14配合的螺牙，丝杆14升降运动，进而实现上车体10和伸缩货叉2的升降运动，丝杆14的顶部穿出壳体16并与上车体1上对应伸缩货叉2的位置处连接，在顶升电机8输出动力时，蜗轮13转动，通过螺旋副的作用，丝杆14升降运动，进而实现上车体10和伸缩货叉2的升降运动；在本实施例中，伸缩货叉2的数量为两根，每个所述顶升电机8的输出轴的两端均安装有蜗杆12，受同一顶升电机8驱动转动的两根丝杆14的顶部分别连接在上车体10对应伸缩货叉2的位置，而且，每根伸缩货叉2的两端位置的底部均设有丝杆14。同时，由于采用了上述顶升机构，还赋予了四向穿梭车的换道功能，具体如下：（1）四向穿梭车的路径原点设在货架轨道的充电位置处，此时的顶升机构顶起30mm，下车体11的行走轮4接触导轨，如图6中的a状态；（2）任务开始时，四向穿梭车开出充电位，进入换道交叉点，此时顶升机构下降30mm，如图6中的b状态，这样上车体10的行走轮4接触导轨，四向穿梭车可以在换向道中行驶；（3）四向穿梭车在换向道行驶至取货道入口处，在入口本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种货叉式四向穿梭车，包括外壳（1）、伸缩货叉（2）、行走轮（4）、上车体（10）和下车体（11），所述外壳（1）固定在下车体（11）上，上车体（10）罩于外壳（1）的顶部，上车体（10）上安装有若干个伸缩货叉（2），上车体（10）与外壳（1）之间设有顶升机构，外壳（1）内还安装有用于带动伸缩货叉（2）伸出和缩回的伸缩货叉电机（7），其特征在于，所述外壳（1）的外部设有若干个行走轮（4），行走轮（4）包括X向行走轮和Y向行走轮，X向行走轮和Y向行走轮分别安装在上车体（10）和下车体（11）上，上车体（10）和下车体（11）内分别安装有X向行走电机（5）和Y向行走电机（6），X向行走轮和Y向行走轮分别由X向行走电机（5）和Y向行走电机（6）通过减速机驱动转动，外壳（1）内还安装有蓄电池。

【技术特征摘要】
1.一种货叉式四向穿梭车，包括外壳（1）、伸缩货叉（2）、行走轮（4）、上车体（10）和下车体（11），所述外壳（1）固定在下车体（11）上，上车体（10）罩于外壳（1）的顶部，上车体（10）上安装有若干个伸缩货叉（2），上车体（10）与外壳（1）之间设有顶升机构，外壳（1）内还安装有用于带动伸缩货叉（2）伸出和缩回的伸缩货叉电机（7），其特征在于，所述外壳（1）的外部设有若干个行走轮（4），行走轮（4）包括X向行走轮和Y向行走轮，X向行走轮和Y向行走轮分别安装在上车体（10）和下车体（11）上，上车体（10）和下车体（11）内分别安装有X向行走电机（5）和Y向行走电机（6），X向行走轮和Y向行走轮分别由X向行走电机（5）和Y向行走电机（6）通过减速机驱动转动，外壳（1）内还安装有蓄电池。2.根据权利要求1所述的一种货叉式四向穿梭车，其特征在于，所述外壳（1）的外部设有充电刷板（9）。3.根据权利要求1所述的一种货叉式四向穿梭车，其特征在于，所述蓄电池为磷酸铁锂电池。4.根据权利要求1所述的一种货叉式四向穿梭车，其特征在于，所述X向行走电机（5）和Y向行走电机（6）的数量均为两个，处于同一侧的每个所述行走轮（4...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴涛，幸生，朱兵伟，范春荣，李云志，齐兴隆，方明明，鲍红峰，刘平，
申请(专利权)人：上海欧力德物流科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31