一种新型AGV机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及工业运输自动化领域，公开了一种新型AGV机器人，包括车体(1)、叉臂(2)和驱动轮组件(3)，车体(1)上设有叉臂横梁(4)，叉臂(2)通过第一横梁连接块(41)和第二横梁连接块(42)与车体(1)上叉臂横梁(4)的连接，第二横梁连接块(42)内部设有左右伸缩组件(420)，左右伸缩组件(420)带动第二横梁连接块(42)在叉臂横梁(4)可以左右移动；驱动轮组件(3)分为主动驱动轮(31)和从动轮(32)，主动驱动轮(31)和从动轮(32)选用全向轮；本实用新型专利技术AGV叉车装置比传统的AGV和叉车更加灵活，空间利用率更高，运输物流的过程不需要人工进行干预操作，实现无人化仓储。

【技术实现步骤摘要】
一种新型AGV机器人
本技术涉及工业运输自动化领域，具体为一种新型AGV机器人。
技术介绍
AGV是AutomatedGuidedVehicle的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。目前市面上面的AGV大多无法实现自动上下料，特别是针对托盘类的物品，仍然需要人工进行物料的取放，有部分货架背负式AGV叉车装置虽然实现了一定的自动化，可以自动寻找货架，背负货架运行，但是仍然需要人工对货架上物料进行取存。对托盘的物料则更加束手无策，需要借助其他方式进行装载。传统的叉车，可以通过叉臂实现对托盘物料的存取，而且随着现在技术的发展，无人叉车逐步发展起来，工厂中可以看到的自动化程度也越来越高，但是无论是无人叉车还是电动叉车，所需的转弯半径、运行空间都比较大，不利于增加仓库库容，对于单巷道的空间根本无法使用，同时自动叉车的速度不快，人工叉车有需要人工参与。本技术提供了一种新型AGV机器人，依能够实现全向运动，通过设置在中间的叉臂结构实现了托盘物料的存取和搬运，实现狭窄空间的自动化运输。
技术实现思路
本技术为了克服现有技术的上述缺点，提供了一种新型AGV机器人。为了解决上述技术问题，本技术通过下述技术方案得以解决：一种新型AGV机器人，包括车体、叉臂和驱动轮组件，车体上设有叉臂横梁，叉臂通过第一横梁连接块和第二横梁连接块与车体上叉臂横梁的连接，第二横梁连接块内部设有左右伸缩组件，左右伸缩组件带动第二横梁连接块在叉臂横梁可以左右移动；AGV叉车装置首先运动到托盘的正前方，左右伸缩组件调节是合适的宽度，以适应不同托盘的大小。作为优选，左右伸缩组件包括丝杆和在第二横梁连接块上设有的与丝杆配合传动的丝杆套筒，丝杆与驱动电机输出轴驱动连接，驱动电机转动带动丝杆转动，丝杆与丝杆套筒配合装配，从而第二横梁连接块在叉臂横梁可以左右移动。作为优选，左右伸缩组件包括驱动电机和传动齿轮，叉臂横梁上设有与传动齿轮啮合的齿条部，驱动电机驱动传动齿轮转动，传动齿轮与齿条部啮合，从而第二横梁连接块在叉臂横梁可以左右移动。作为优选，臂横梁的两端通过垂直升降装置与车体活动连接；AGV叉车装置向托盘方向运动，将叉臂插入到托盘的底部，通过垂直升降装置实现叉臂横梁的上下举升机构，叉臂开始抬升并将托盘整体抬离底面，以便后续AGV叉车装置运输托盘物料。作为优选，垂直升降装置包括丝杆和丝杆套筒，车体内设有升降驱动单元，丝杆轴线与水平面垂直，升降驱动单元驱动丝杆旋转，叉臂横梁的两端通过丝杆套筒与丝杆形成丝杆副，实现叉臂横梁相对水平面的升降。作为优选，车体内部设有控制组件和感应组件；控制组件用于接收和执行即时指令或预设指令，实现AGV叉车装置远程自动化控制，感应组件用于识别AGV叉车行进路径上的导向信息，如带有变频感应电磁场的导线、磁带或者色带等，控制组件对感应组件识别的导向信息进行处理运算，进而控制AGV叉车装置能够沿规定的导引路径行驶，实现视觉导向或惯性导向等自动导向功能。作为优选，车体内部设有驱动组件，驱动轮组件分为主动驱动轮和从动轮，驱动组件与主动驱动轮传动连接。作为优选，驱动组件包括蓄能单元和动力单元，蓄能单元可以是可充电蓄电池或燃油机，动力单元可以选用电动机，动力单元与主动驱动轮通过齿轮副传动连接或者皮带传动连接。作为优选，主动驱动轮和从动轮选用全向轮，全向轮能够在不同的方向实现全向移动。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术AGV叉车装置比传统的AGV和叉车更加灵活，空间利用率更高，在更加狭小的空间内可以完成了AGV和叉车无法完成的取放托盘货物的功能，提高了库容率，同时AGV的全向移动特点保证了AGV在狭小空间中的运行的灵活运动。整个过程不需要人工进行干预操作，实现无人化仓储。附图说明图1是本技术的实施例1的立体视图。图2是本技术的实施例1的俯视图。图3是本技术的实施例1的叉臂横梁部分的主视图。图4-图5是本技术的实施例1的装载托盘的示意图。图6是本技术的实施例3的右伸缩组件传动示意图。附图中各数字标号所指代的部位名称如下：1-车体、2-叉臂、3-驱动轮组件、31-主动驱动轮、32-从动轮、4-叉臂横梁、41-第一横梁连接块、42-第二横梁连接块、420-左右伸缩组件、421-驱动电机、422-传动齿轮、423-丝杆、424-丝杆套、43-齿条部、5-驱动组件、51-动力单元、52-蓄能单元、6-垂直升降装置、61-丝杆、62-丝杆套筒、7-升降驱动单元、8-控制组件、9-感应组件。具体实施方式下面结合附图与实施例对本技术作进一步详细描述。实施例1如图1所示，一种新型AGV机器人，包括车体1、叉臂2和驱动轮组件3，车体1上设有叉臂横梁4，叉臂2通过第一横梁连接块41和第二横梁连接块42与车体1上叉臂横梁4的连接，如图3所示，第二横梁连接块42内部设有左右伸缩组件420，左右伸缩组件420带动第二横梁连接块42在叉臂横梁4可以左右移动，如图3所示，本实施例中的左右伸缩组件420包括驱动电机421和传动齿轮422，叉臂横梁4上设有与传动齿轮422啮合的齿条部43，驱动电机421驱动传动齿轮422转动，传动齿轮422与齿条部43啮合，从而第二横梁连接块42在叉臂横梁4可以左右移动。如图3所示，叉臂横梁4的两端通过垂直升降装置6与车体1活动连接，在本实施例中，直升降装置6包括丝杆61和丝杆套筒62，车体1内设有升降驱动单元7，丝杆61轴线与水平面垂直，升降驱动单元7驱动丝杆61旋转，叉臂横梁4的两端通过丝杆套筒62与丝杆61形成丝杆副，实现叉臂横梁4相对水平面的升降。如图2所示，车体1内部设有控制组件8和感应组件9；控制组件8用于接收和执行即时指令或预设指令，实现AGV叉车装置远程自动化控制，感应组件9识别AGV叉车行进路径上的导向信息，如带有变频感应电磁场的导线、磁带或者色带等，控制组件8对感应组件9识别的导向信息进行处理运算，进而控制AGV叉车装置能够沿规定的导引路径行驶，实现磁迹导向、激光导向、惯性导向、路标导向、视觉导向等自动导向功能；在本实施例中，感应组件9包括视觉传感器，通过控制组件8和感应组件9，实现AGV叉车装置的实际导向功能。车体1内部设有驱动组件5，驱动轮组件3分为主动驱动轮31和从动轮32，驱动组件5与主动驱动轮31传动连接，驱动组件5包括蓄能单元52和动力单元51，蓄能单元52可以是可充电蓄电池或燃油机，动力单元51可以选用电动机，动力单元51与主动驱动轮31通过齿轮副传动连接或者皮带传动连接，在本实施例中，蓄能单元52选用可充电蓄电池，动力单元51选用电动机，动力单元51与主动驱动轮31通过齿轮副传动连接。在本实施例中，主动驱动轮31和从动轮32选用全向轮，全向轮能够在不同的方向实现全向移动。如图4和图5所示，AGV叉车装置作用时，AGV叉车装置首先运动到托盘的正前方，感应组件9感应到托盘大小数据，左右伸缩组件420调节至合适的宽度，以适应托盘的大小，并且AGV叉车装置和托盘货物的重心始终两个叉臂2之间，可以有效的防止在运输过程中因货物太重导致AGV叉车装置发生倾覆的问题；驱本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种新型AGV机器人，包括车体(1)、叉臂(2)和驱动轮组件(3)，其特征在于：车体(1)上设有叉臂横梁(4)，叉臂(2)通过第一横梁连接块(41)和第二横梁连接块(42)与车体(1)上叉臂横梁(4)的连接，第二横梁连接块(42)内部设有左右伸缩组件(420)。

【技术特征摘要】
1.一种新型AGV机器人，包括车体(1)、叉臂(2)和驱动轮组件(3)，其特征在于：车体(1)上设有叉臂横梁(4)，叉臂(2)通过第一横梁连接块(41)和第二横梁连接块(42)与车体(1)上叉臂横梁(4)的连接，第二横梁连接块(42)内部设有左右伸缩组件(420)。2.根据权利要求1所述的一种新型AGV机器人，其特征在于：左右伸缩组件(420)包括丝杆(423)和在第二横梁连接块(42)上设有的与丝杆(423)配合传动的丝杆套筒(424)，丝杆(423)与驱动电机(421)输出轴连接，驱动电机(421)转动带动丝杆(423)转动，丝杆(423)与丝杆套筒(424)传动配合装配。3.根据权利要求1所述的一种新型AGV机器人，其特征在于：左右伸缩组件(420)包括驱动电机(421)和传动齿轮(422)，叉臂横梁(4)上设有与传动齿轮(422)啮合的齿条部(43)，驱动电机(421)驱动传动齿轮(422)转动，传动齿轮(422)与齿条部(43)啮合。4.根据权利要求3所述的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：林超，
申请(专利权)人：杭州易动机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33