基于力矩传感器的物品放置方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于力矩传感器的物品放置方法及系统，通过获取待放置物品所需放置的目标位置；根据所述目标位置和力矩传感器的当前状态，获取力矩传感器各轴分别对应的偏移量；基于获取的所述偏移量，利用所述力矩传感器的读数，将所述待放置物品放置在所述目标位置处；达到了采用力矩传感器的读数来实现将箱子放置到对应目标位置的有益效果，节约了成本。

【技术实现步骤摘要】
基于力矩传感器的物品放置方法及系统
本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种基于力矩传感器的物品放置方法及系统。
技术介绍
随着人工智能技术的不断发展进步，机器人也越来越多地被应用到不同的领域。在利用机器人进行箱子的放置时，通常情况下，该箱子会有三个表面与其他箱子相接触；如图1所示，图1是利用力矩传感器进行箱子放置的一具体应用场景示意图；在放置时，箱子A会与其他箱子的三个表面a、b、c接触，机器人采用现有的只利用视觉传感器放置箱子的方式进行箱子的放置操作时，会出现放置不紧凑或者放置位置不准确以及可能损坏箱子的情况。因此，如何仅利用力矩传感器便可将箱子紧凑地放在相应位置，成为目前待解决的问题之一。
技术实现思路
本专利技术提供一种基于力矩传感器的物品放置方法及系统，用以通过力矩传感器的读数来检测箱子是否接触，从而达到将箱子放置在对应位置的目的。本专利技术提供了一种基于力矩传感器的物品放置方法，所述基于力矩传感器的物品放置方法包括：获取待放置物品所需放置的目标位置；根据所述目标位置和力矩传感器的当前状态，获取力矩传感器各轴分别对应的偏移量；基于获取的所述偏移量，利用所述力矩传感器的读数，将本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于力矩传感器的物品放置方法，其特征在于，所述基于力矩传感器的物品放置方法包括：获取待放置物品所需放置的目标位置；根据所述目标位置和力矩传感器的当前状态，获取力矩传感器各轴分别对应的偏移量；基于获取的所述偏移量，利用所述力矩传感器的读数，将所述待放置物品放置在所述目标位置处。

【技术特征摘要】
1.一种基于力矩传感器的物品放置方法，其特征在于，所述基于力矩传感器的物品放置方法包括：获取待放置物品所需放置的目标位置；根据所述目标位置和力矩传感器的当前状态，获取力矩传感器各轴分别对应的偏移量；基于获取的所述偏移量，利用所述力矩传感器的读数，将所述待放置物品放置在所述目标位置处。2.如权利要求1所述的基于力矩传感器的物品放置方法，其特征在于，所述基于获取的所述偏移量，利用所述力矩传感器的读数，将所述待放置物品放置在所述目标位置处，包括：根据获取的所述偏移量，结合视觉传感器的参数，判断是否需要调整利用所述力矩传感器抓握的待放置物品的旋转角度；若需调整，则将所述力矩传感器的旋转角度调整至预设角度；利用所述力矩传感器的读数，通过识别待放置物品的三个触摸表面与其他物品是否接触的方式，将所述待放置物品放置在所述目标位置处。3.如权利要求2所述的基于力矩传感器的物品放置方法，其特征在于，所述通过识别待放置物品的三个触摸表面与其他物品是否接触的方式，将所述待放置物品放置在所述目标位置处，包括：逐一单独识别所述待放置物品的三个触摸表面是否与其他物品接触；当识别出所述待放置物品的三个触摸表面均同时与其他物品接触时，确认所述待放置物品放置在所述目标位置处。4.如权利要求3所述的基于力矩传感器的物品放置方法，其特征在于，所述逐一单独识别所述待放置物品的三个触摸表面是否与其他物品接触，包括：S01、判断所述力矩传感器第一轴的力的读数是否小于第一阈值；S02、若所述第一轴的力的读数小于第一阈值，则按照预设速度沿所述第一轴运行；S03、若所述第一轴的力的读数大于或者等于第一阈值，则判断所述力矩传感器第二轴的力是否大于第二阈值以及第三轴的力是否大于第三阈值；S04、若所述第二轴的力大于第二阈值且第三轴的力大于第三阈值，则将所述第二轴和第三轴的力调整至预设数值；S05、检测所述第一轴对应的待放置物品的第一触摸表面是否被接触；S06、若所述第一触摸表面被接触，则确定所述第一触摸表面与其他物品接触；按照所述步骤S01至S06的操作，识别并确定所述待放置物品的第二触摸表面和第三触摸表面均与其他物品接触。5.如权利要求4所述的基于力矩传感器的物品放置方法，其特征在于，所述步骤S05、检测所述第一轴对应的待放置物品的第一触摸表面是否被接触，包括：检测所述力矩传感器第一轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：张倍，蔡国楚，林克伟，
申请(专利权)人：深圳蓝胖子机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44