纸箱码垛抓手及机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开一种纸箱码垛抓手及机械臂，属于机械抓手技术领域，其中，该纸箱码垛抓手包括主真空吸具组件与副真空吸具组件，副真空吸具组件的吸附方向垂直于主真空吸具组件的吸附方向，使得主真空吸具组件由上往下吸附纸箱的顶端，副真空吸具组件由侧方吸附纸箱的侧壁。本技术方案，其可有效解决现有技术中纸箱码垛抓手仅通过真空吸附方式进行纸箱的抓取搬运操作容易在搬运过程中出现晃动导致抓取失败的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
纸箱码垛抓手及机械臂
本技术涉及机械抓手
，特别涉及一种纸箱码垛抓手及机械臂。
技术介绍
目前，在机器人码垛项目中，现有技术中的纸箱码垛抓手往往仅通过真空吸附方式进行纸箱的抓取搬运操作，由于纸箱尺寸在100～1000mm,重量在1～40kg的范围，这样对于重心偏低的纸箱，在搬运过程中往往容易出现晃动，导致真空吸具与箱体脱离，最终抓取失败。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种纸箱码垛抓手及机械臂，其旨在解决现有技术中纸箱码垛抓手仅通过真空吸附方式进行纸箱的抓取搬运操作容易在搬运过程中出现晃动导致抓取失败的技术问题。为了解决上述技术问题，本技术提供一种纸箱码垛抓手，所述纸箱码垛抓手包括主真空吸具组件与副真空吸具组件，所述副真空吸具组件的吸附方向垂直于所述主真空吸具组件的吸附方向，使得所述主真空吸具组件由上往下吸附纸箱的顶端，所述副真空吸具组件由侧方吸附所述纸箱的侧壁。可选地，所述主真空吸具组件包括若干并排设置的主真空吸具。可选地，所述主真空吸具包括主吸盘安装座以及安设于所述主吸盘安装座的底侧的若干阵列设置的主真空吸盘。可选地，所述主真空吸具组件还包括两连接柱，所述两连接柱相对平行设置，以将若干所述主真空吸具连接在一起。可选地，所述副真空吸具组件安设于所述主真空吸具组件的顶侧，所述副真空吸具组件包括副真空吸具、驱动所述副真空吸具进行伸缩运动的双导杆气缸以及驱动所述副真空吸具及所述双导杆气缸进行九十度翻转的翻转机构。可选地，所述副真空吸具包括副吸盘安装座以及安设于所述副吸盘安装座上的若干阵列设置的副真空吸盘，所述副吸盘安装座紧固在所述双导杆气缸的气缸轴上，以通过所述双导杆气缸驱动所述副真空吸具进行伸缩运动。可选地，所述翻转机构包括翻转座体、转动安设于所述翻转座体上的翻转轴以及驱动所述翻转轴转动的动力结构，所述翻转轴与所述双导杆气缸的气缸主体紧固连接。可选地，所述动力结构包括齿轮、齿条以及驱动所述齿条伸缩的第一气缸，所述翻转座体固设于所述第一气缸的气缸主体的前方，所述第一气缸的气缸轴穿过所述翻转座体与所述齿条紧固连接，以驱动所述齿条伸缩，所述翻转轴通过所述齿轮与所述双导杆气缸的气缸主体紧固连接，所述齿条与所述齿轮啮合连接，以通过所述齿条带动所述齿轮转动，进而带动所述翻转轴及所述双导杆气缸的气缸主体进行九十度翻转。可选地，所述副真空吸具还包括驱动所述翻转机构、所述双导杆气缸以及所述副真空吸具整体水平伸缩的平移机构，所述平移机构包括固设于所述主真空吸具组件的顶侧上的平移机构安装板以及两第二气缸，所述两第二气缸的气缸轴均与所述平移机构安装板紧固连接，所述第一气缸夹设于所述两第二气缸之间，且所述两第二气缸的气缸轴的伸缩方向与所述第一气缸的气缸轴的伸缩方向相反设置，所述第一气缸的气缸主体与所述两第二气缸的气缸主体均紧固连接。此外，为了解决上述技术问题，本技术还提供一种机械臂，所述机械臂包括机械臂主体及上述的纸箱码垛抓手，所述纸箱码垛抓手设于所述机械臂主体的末端。本技术提供的纸箱码垛抓手及机械臂，其纸箱码垛抓手包括主真空吸具组件与副真空吸具组件，副真空吸具组件的吸附方向垂直于主真空吸具组件的吸附方向，使得主真空吸具组件由上往下吸附纸箱的顶端，副真空吸具组件由侧方吸附纸箱的侧壁。这样一来，当主真空吸具组件由上往下将纸箱吸附起来后，其副真空吸具组件同时由侧方对纸箱的侧壁进行吸附固定，以对不同尺寸、不同重量的纸箱进行进一步吸附固定，避免纸箱在搬运过程中发生晃动。可见，本纸箱码垛抓手及机械臂，其可有效解决现有技术中纸箱码垛抓手仅通过真空吸附方式进行纸箱的抓取搬运操作容易在搬运过程中出现晃动导致抓取失败的技术问题。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例机械臂的纸箱码垛抓手的结构示意图。图2为图1所示纸箱码垛抓手的副真空吸具组件的结构示意图。图3为图1所示纸箱码垛抓手的副真空吸具组件的另一状态结构示意图。具体实施方式下面结合附图对本技术的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本技术，但并不构成对本技术的限定。此外，下面所描述的本技术各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。如图1所示，本实施例提供一种机械臂，该机械臂包括机械臂主体(未图示)以及纸箱码垛抓手100，纸箱码垛抓手100设于机械臂主体的末端。该纸箱码垛抓手100具体包括主真空吸具组件110与副真空吸具组件120，副真空吸具组件120的吸附方向垂直于主真空吸具组件110的吸附方向，使得主真空吸具组件110由上往下吸附纸箱的顶端，副真空吸具组件120由侧方吸附纸箱的侧壁。在本实施例中，如图1至图3所示，主真空吸具组件110包括若干并排设置的主真空吸具111。主真空吸具111包括主吸盘安装座1111以及安设于主吸盘安装座1111的底侧的若干阵列设置的主真空吸盘1112。通过这样的结构设置，单个主真空吸具111的最大吸力为50kg，而本纸箱码垛抓手100具体采用了四个主真空吸具111，最大吸附起200kg的纸箱。主真空吸具组件110还包括两连接柱112，两连接柱112相对平行设置，以将若干主真空吸具111连接在一起。主真空吸具组件110还包括抓手连接座113，抓手连接座113安设固定在两连接柱112上，以与机械臂主体的末端进行对接。如图1及图2所示，副真空吸具组件120安设于主真空吸具组件110的顶侧，副真空吸具组件120包括副真空吸具121、驱动副真空吸具121进行伸缩运动的双导杆气缸122以及驱动副真空吸具121及双导杆气缸122进行九十度翻转的翻转机构123。具体地，副真空吸具121包括副吸盘安装座1211以及安设于副吸盘安装座1211上的若干阵列设置的副真空吸盘1212，副吸盘安装座1211紧固在双导杆气缸122的气缸轴1221上，以通过双导杆气缸122驱动副真空吸具121进行伸缩运动。翻转机构123包括翻转座体1231、转动安设于翻转座体1231上的翻转轴(未图示)以及驱动翻转轴转动的动力结构1232，翻转轴与双导杆气缸122的气缸主体1222紧固连接。动力结构1232包括齿轮、齿条以及驱动齿条伸缩的第一气缸，翻转座体1231固设于第一气缸的气缸主体的前方，第一气缸的气缸轴穿过翻转座体1231与齿条紧固连接，以驱动齿条伸缩，翻转轴通过齿轮与双导杆气缸122的气缸主体1222紧固连接，齿条与齿轮啮合连接，以通过齿条带动齿轮转动，进而带动翻转轴及双导杆气缸122的气缸主体1222进行九十度翻转。如图2及图3所示，当齿条向前伸出时，齿轮顺时针转动，进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种纸箱码垛抓手，其特征在于，所述纸箱码垛抓手包括主真空吸具组件与副真空吸具组件，所述副真空吸具组件的吸附方向垂直于所述主真空吸具组件的吸附方向，使得所述主真空吸具组件由上往下吸附纸箱的顶端，所述副真空吸具组件由侧方吸附所述纸箱的侧壁。/n

【技术特征摘要】
1.一种纸箱码垛抓手，其特征在于，所述纸箱码垛抓手包括主真空吸具组件与副真空吸具组件，所述副真空吸具组件的吸附方向垂直于所述主真空吸具组件的吸附方向，使得所述主真空吸具组件由上往下吸附纸箱的顶端，所述副真空吸具组件由侧方吸附所述纸箱的侧壁。


2.根据权利要求1所述的纸箱码垛抓手，其特征在于，所述主真空吸具组件包括若干并排设置的主真空吸具。


3.根据权利要求2所述的纸箱码垛抓手，其特征在于，所述主真空吸具包括主吸盘安装座以及安设于所述主吸盘安装座的底侧的若干阵列设置的主真空吸盘。


4.根据权利要求2所述的纸箱码垛抓手，其特征在于，所述主真空吸具组件还包括两连接柱，所述两连接柱相对平行设置，以将若干所述主真空吸具连接在一起。


5.根据权利要求1所述的纸箱码垛抓手，其特征在于，所述副真空吸具组件安设于所述主真空吸具组件的顶侧，所述副真空吸具组件包括副真空吸具、驱动所述副真空吸具进行伸缩运动的双导杆气缸以及驱动所述副真空吸具及所述双导杆气缸进行九十度翻转的翻转机构。


6.根据权利要求5所述的纸箱码垛抓手，其特征在于，所述副真空吸具包括副吸盘安装座以及安设于所述副吸盘安装座上的若干阵列设置的副真空吸盘，所述副吸盘安装座紧固在所述双导杆气缸的气缸轴上，以通过所述双导杆气缸驱动所述副真空吸具进行伸缩运动。


7.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：王阳，
申请(专利权)人：深圳蓝胖子机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44