一种自动采摘果实机器人控制方法及控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种自动采摘果实机器人控制方法包括：获取作物的图像；比较图像与预设图像；根据比较结果，控制机械手采摘果实。本发明专利技术的自动采摘果实机器人控制方法，通过获取作物的图像，比较图像的颜色与预设图像的颜色，若图像的颜色与预设图像的颜色，对颜色相同的图像部位进行区别特征识别，计算区别特征与预设特征的相似阈值，比较相似阈值与预设阈值，若相似阈值高于预设阈值，获取图像的位置，根据位置，控制机械手采摘果实，从而实现自动化采摘果实，降低了作业强度，提高了工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种自动采摘果实机器人控制方法及控制系统
本专利技术属于作物种植领域，更具体地，涉及一种自动采摘果实机器人控制方法及控制系统。
技术介绍
随着科技的进步，人们对作物种植的自动化需求要求越来越高，现有的有些作物果实成熟后不能实现自动采摘，例如葡萄、苹果、梨等作物，而人工作业强度太高。因此，迫切地需要一种方法，可以实现自动采摘作物成熟的果实，实现采摘自动化。
技术实现思路
本专利技术的目的是提出一种实现自动摘取果实的机器人控制方法及控制系统。为了实现上述目的，本专利技术提供一种自动采摘果实机器人控制方法包括：获取作物的图像；比较所述图像与预设图像；根据比较结果，控制机械手采摘果实。优选的，所述比较所述图像与预设图像包括：比较所述图像的颜色与所述预设图像的颜色；若所述图像与所述预设图像的颜色相同，则对颜色相同的图像部位识别区别特征。优选的，计算所述区别特征与预设特征的相似阈值；比较所述相似阈值与预设阈值；若所述相似阈值高于所述预设阈值，则获取所述图像的位置；根据所述图像的位置，控制所述机械手采摘果实。优选的，所述机械手采摘果实后，将所述果实放入收纳箱。为了实现上述目的，本专利技术提供一种自动采本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动采摘果实机器人控制方法，其特征在于，包括：获取作物的图像；比较所述图像与预设图像；根据比较结果，控制机械手采摘果实。

【技术特征摘要】
1.一种自动采摘果实机器人控制方法，其特征在于，包括：获取作物的图像；比较所述图像与预设图像；根据比较结果，控制机械手采摘果实。2.根据权利要求1所述的自动采摘果实机器人控制方法，所述比较所述图像与预设图像包括：比较所述图像的颜色与所述预设图像的颜色；若所述图像与所述预设图像的颜色相同，则对颜色相同的图像部位识别区别特征。3.根据权利要求2所述的自动采摘果实机器人控制方法，其特征在于，计算所述区别特征与预设特征的相似阈值；比较所述相似阈值与预设阈值；若所述相似阈值高于所述预设阈值，则获取所述图像的位置；根据所述图像的位置，控制所述机械手采摘果实。4.根据权利要求1所述的自动采摘果实机器人控制方法，其特征在于，所述机械手采摘果实后，将所述果实放入收纳箱。5.一种自动采摘果实机器人控制系统，其特征在于，包括：第...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲁超，鲁杰，汪武美，汪武兵，
申请(专利权)人：芜湖狮山果品专业合作社，
类型：发明
国别省市：安徽,34