分拣装置及分拣系统制造方法及图纸

根据一个实施方式，分拣装置具有控制部(5)、把持部(14)以及驱动部(12)。控制部获取与作为处理对象的物品的识别信息相对应的把持位置信息，并设定基于所述把持位置信息的把持位置。把持部把持所述物品。驱动部使所述把持部在通过所述控制部设定的把持位置把持所述物品，并使所述把持部所把持的所述物品移动。

【技术实现步骤摘要】
分拣装置及分拣系统本申请基于并要求2017年6月7日提出的日本专利申请第2017-112332号的优先权，该日本专利申请的全部内容通过援引并入本文。
本文所述的实施例涉及一种分拣装置及分拣系统。
技术介绍
在配送包裹等物品(货物)的系统中，需要进行按照配送地址分拣所收集的货物的作业。在这种系统中，由于要处理大小、形状、重量、材质以及强度等各不相同的货物(非均一的物品)，因此现状是分拣作业中的许多工序手动完成。然而，将各货物搬起并运送到与配送地址相对应的场所的分拣作业是重体力劳动，近年来人才的确保变得困难。因此，期望分拣作业的自动化，但是存在着分拣装置难以安全地拾取并分拣非均一的各个物品的技术问题。
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题本专利技术的目的在于提供能够安全地对物品进行分拣的分拣装置及分拣系统。用于解决技术问题的方案根据一个实施方式，分拣装置具有控制部(5)、把持部(14)以及驱动部(12)。控制部获取与作为处理对象的物品的识别信息相对应的把持位置信息，并设定基于所述把持位置信息的把持位置。把持部把持所述物品。驱动部使所述把持部在通过所述控制部设定的把持位置把持所述物品，并使所述把持部所把持的所述物品移动。附图说明图1是概略性地示出第一实施方式的分拣系统的构成例的图。图2是示出第一实施方式的分拣系统中的装卸装置的控制系统的构成例的框图。图3是示出第一实施方式的分拣系统中的控制装置的控制系统的构成例的框图。图4是用于说明基于第一实施方式的分拣系统的分拣处理的流程图。图5是概略性地示出第二实施方式的分拣系统中的装卸装置的构成例的图。图6是示出第二实施方式的分拣系统中的装卸装置的控制系统的构成例的框图。图7是用于说明基于第二实施方式的分拣系统的分拣处理的流程图。具体实施方式下面，参照附图，对实施方式进行说明。(第一实施方式)图1是概略性地示出第一实施方式的分拣系统(分拣装置)的构成例的图。在图1所示的构成例中，分拣系统具有投入用输送机C1、多个分拣用输送机C2、装卸装置1、读取部2、物品检测传感器3、操作面板4、控制装置5以及上位机服务器6等。图1所示的分拣系统为将投入用输送机(供给部)C1搬运的作为分拣对象的物品(货物)P分拣到多个分拣用输送机C2中的某一个的系统，装卸装置1和控制装置5发挥作为进行物品的分拣处理的分拣装置的功能。装卸装置1和控制装置5也可以一体地构成为分拣装置。另外，将在后面说明的控制装置5所具有的各处理功能也可以设置为由装卸装置1的控制器实施。另外，装卸装置1也可以与读取部2、物品检测传感器3或者操作面板4中的任一装置一体地构成。这种分拣系统例如应用在用于向目的地配送货物的系统中。作为该情况下的运用例，假定多个分拣系统设置在作为用于配送货物的站点的各地运用。在该运用中，一个货物可以由多个分拣系统进行分拣处理。例如，假定某个货物被设置于收集处的第一分拣系统进行了分拣处理之后，被设置于各地的配送中心的第二分拣系统进行分拣处理。另外，如果作为分拣系统进行分拣处理的对象的物品P(P1、P2、P3、P4、P5)是在规定的基准以内，则假定成大小、形状、重量、材质以及强度等非均一的包裹等的配送物。例如，如图1中作为物品P1、……、P5所示例的那样，物品P被假定为大小和形状各不相同，并且被假定为重量、材质以及强度等也不均一。在图1所示的分拣系统中，作为分拣处理的对象的物品P被放置在投入用输送机C1上。投入用输送机C1搬运被放置的物品P。放置于投入用输送机C1上的物品P通过了读取部2之后，被搬运至装卸装置1能够把持的区域(把持区域)。投入用输送机C1发挥作为向把持区域供给物品P的供给部的功能。分拣系统只要是将作为分拣对象的物品供给至把持区域的结构即可，不限于具备作为供给部的输送机的结构。例如，物品也可以在堆叠于托盘上的状态下被供给至把持区域，也可以在放入篮中的状态下被供给至把持区域。装卸装置1把持物品P，并使所把持的物品P向指定的位置移动。装卸装置1根据来自控制装置5的指示动作。例如，装卸装置1把持投入用输送机C1所搬运的物品P，并向多个分拣用输送机C2中的某一者移送所把持的物品P。分拣用输送机C2包含装卸装置1移送的物品P的卸货区域(卸货位置)。此外，卸货位置不限于分拣用输送机，也可以为分拣用的篮，也可以是作业台等。此外，将在后面对装卸装置1的构成例进行详细说明。读取部2读取对投入用输送机C1搬运的物品P赋予的分拣信息。分拣信息是包含用于识别物品P的识别信息以及表示分拣目的地的信息(例如，目的地或者物品的分类等)在内的信息。分拣信息是直接记载在粘贴于物品P的运单M上或者物品P上的信息。以下，假设分拣信息为记载在粘贴于物品P的运单M上的运单信息，并且假设在运单M上印刷表示识别信息(例如运单编号)的条形码进行说明。此外，表示分拣信息的物质不限于条形码，也可以为手写记载的运单，也可以为隐形条形码、二维码等。读取部2具有用于读取通过投入用输送机C1搬运的物品P的图像的摄像机或者扫描仪等的图像传感器(读取装置)。读取部2向控制装置5提供由图像传感器读取到的物品P的图像。另外，读取部2也可以包括条形码读码器，条形码读码器将读取到的物品P的图像中包含的运单M上印刷的条形码解码为识别信息。在这种情况下，读取部2也可以向控制装置5提供作为对所读取的物品P的运单M上印刷的条形码进行解码后的结果的识别信息(运单编号)。物品检测传感器3是用于检测物品的状态(特征)的传感器。物品检测传感器3是图像传感器、距离传感器、材质检测传感器等。图像传感器是拍摄物品的图像的摄像机等。距离传感器是计测从规定位置到物品的距离并获取距离图像的传感器。图像传感器以及距离传感器发挥作为计测物品的形状的形状计测传感器的功能。另外，作为形状计测传感器，可以是使用多个摄像机通过立体视技术计测形状的传感器，也可以是使用激光扫描仪技术计测三维形状的传感器。另外，材质检测传感器是用于计测物品的材质的传感器(装置)。例如，材质检测传感器可以是通过荧光X射线分析装置或者红外线分光光度计测装置等以非接触方式计测物品的材质的传感器，也可以是与物品接触来计测硬度等的传感器。在本实施方式中，物品检测传感器3至少包含读取物品的图像的图像传感器(读取装置)。作为物品检测传感器3的图像传感器，是获取用于进行作为物品特征的形状的计测或者标签的检测等的图像的传感器，并且是拍摄包含装卸装置1把持物品P的把持位置在内的区域的图像的传感器。也就是说，作为物品检测传感器3的图像传感器还发挥作为用于监视装卸装置1把持物品的状态的拾取用摄像机的功能，作为物品检测传感器3的图像传感器获取(拍摄)的图像被用作用于控制装卸装置1的动作的图像。此外，作为物品检测传感器3的图像传感器也可以根据来自控制装置5的指示调整拍摄位置、拍摄角度或者拍摄倍率等。另外，在物品P上除了运单M以外还粘贴有表示“禁止倒置”、“小心处置”或者“易碎物品”等处置方法等的标签。为了检测这些标签，物品检测传感器3也可以通过图像传感器获取包含标签的物品P的图像，并提供给控制装置5。但是，也可以从读取部2读取的物品P的图像中检测粘贴在处理对象的物品P上的标签。操作面板4发挥作为用于供操作者输入各种操作指示的操作部以及用于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种分拣装置，具有：控制部(5)，获取与作为处理对象的物品的识别信息相对应的把持位置信息，并设定基于所述把持位置信息的把持位置；把持部(14)，把持所述物品；以及驱动部(12)，使所述把持部在通过所述控制部设定的把持位置把持所述物品，并使所述把持部所把持的所述物品移动。

【技术特征摘要】
2017.06.07 JP 2017-1123321.一种分拣装置，具有：控制部(5)，获取与作为处理对象的物品的识别信息相对应的把持位置信息，并设定基于所述把持位置信息的把持位置；把持部(14)，把持所述物品；以及驱动部(12)，使所述把持部在通过所述控制部设定的把持位置把持所述物品，并使所述把持部所把持的所述物品移动。2.根据权利要求1所述的分拣装置，其中，所述控制部(5)在不能获取与所述物品的识别信息相对应的把持位置信息的情况下，判断所述把持部(14)能够提起所述物品的把持位置，并将表示判断为能够提起所述物品的把持位置的把持位置信息与所述物品的识别信息相对应地进行登记。3.根据权利要求1所述的分拣装置，其中，所述控制部(5)在不能获取与所述物品的识别信息相对应的把持位置信息的情况下，判定所述物品的特征，并判断能否在根据所述物品的特征设定的把持位置提起所述把持部(14)所把持的所述物品，并将表示判断为能够提起所述物品的把持位置的把持位置信息与所述物品的识别信息相对应地进行登记。4.根据权利要求1所述的分拣装置，其中，所述控制部(5)在不能获取与所述物品的识别信息相对应的把持位置信息的情况下，受理通过操作者操作的操作部(4)对把持位置进行的指定，并将表示通过所述操作部指定的把持位置的把持位置信息与所述物品的识别信息相对应地进行登记。5.一种分拣装置，具有：控制部(5)，获取作为处理对象的物品的图像，从所述物品的图像中检测表示把持位置的标记，并设定基于所述标记的把持位置；把持部(14)，把持所述物品；以及驱动部(12)，使所述把持部在通过所述控制部设定的把持位置把持所述物品，并使所述把持部所把持的所述物品移动。6.根据权利要求5所述的分拣装置，其中，所述控制部(5)在不能检测出所述标记的情况下，判断所述把持部(14)能够提起所述物品的把持位置，所述分拣装置进一步具有印刷部(16)，所述印刷部(16)在所述物品上印刷表示所述控制部(5)判断为能够提...

【专利技术属性】
技术研发人员：濑崎贤太郎，
申请(专利权)人：株式会社东芝，东芝基础设施系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP