控制装置及机器人系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种控制装置及机器人系统。所述控制装置控制机器人系统，该机器人系统具备：零件进料器，具有收容零件的零件收容部和使所述零件收容部振动的多个振动致动器；以及机器人，具有从所述零件收容部拾起零件的末端执行器，所述控制装置具备：零件进料器控制部，控制所述零件进料器；以及机器人控制部，控制所述机器人，所述零件进料器控制部通过从分别包括所述多个振动致动器的控制参数的多个控制命令之中选择一个以上的控制命令并将已选择的控制命令发送至所述零件进料器，来使所述零件进料器进行对应于所述已选择的控制命令的动作。

【技术实现步骤摘要】
控制装置及机器人系统
本专利技术涉及操纵零件(部件)的机器人系统的控制。
技术介绍
在专利文献1中已经公开有机器人从零件进料器拾起零件(部件)并进行组装作业的技术。在该现有技术中，用摄像机对回旋式零件进料器内的零件进行摄像，通过图像处理来识别零件的有无、位置以及姿势，机器人根据该识别结果而执行零件的抓握和安装作业。专利文献1：日本特开昭60-200385号公报然而，在现有技术中，存在必须根据零件的种类、形状来使用专用的零件进料器这样的技术问题。另外，由于通常的零件进料器只能够进行简单的动作，因此存在有时很难提高从零件进料器拾起零件的作业的效率这样的技术问题。
技术实现思路
本专利技术为了解决上述的问题的至少一部分而提出，能够作为以下的方式来实现。(1)根据本专利技术的第一方式，提供一种控制装置，所述控制装置控制机器人系统，该机器人系统具备：零件进料器，具有收容零件的零件收容部和使所述零件收容部振动的多个振动致动器；以及机器人，具有从所述零件收容部拾起零件的末端执行器，所述控制装置具备：零件进料器控制部，控制所述零件进料器；以及机器人控制部，控制所述机器人，所述零件进料器控制部通过从分别包括所述多个振动致动器的控制参数的多个控制命令之中选择一个以上的控制命令并将已选择的控制命令发送至所述零件进料器，来使所述零件进料器进行对应于所述已选择的控制命令的动作。根据该控制装置，由于从分别包括振动致动器的控制参数的多个控制命令之中选择一个以上的控制命令并发送至零件进料器，所以能够将适于零件进料器的动作的控制参数发送至零件进料器。其结果，能够根据零件的种类和形状而使零件进料器恰当地进行动作。或者，能够提高从零件进料器上拾起零件的作业的效率。(2)在上述控制装置中，可以设为，所述多个控制命令包括分离命令，该分离命令用于使所述零件进料器执行将在所述零件收容部内集合的多个零件分离的分离动作。根据该控制装置，由于使用分离命令来将零件彼此分离，所以能够提高从零件进料器上拾起零件的作业的效率。(3)在上述控制装置中，可以设为，所述多个控制命令包括姿势变更命令，该姿势变更命令用于使所述零件进料器执行对所述零件收容部内的零件的姿势进行变更的姿势变更动作。根据该控制装置，由于利用姿势变更命令来变更零件的姿势，所以能够提高拾起零件的作业的效率。(4)在上述控制装置中，可以设为，所述分离命令和所述姿势变更命令分别是使所述多个振动致动器振动的命令，所述分离命令中的所述振动致动器的振动持续期间被设定为比所述姿势变更命令中的所述振动致动器的振动持续期间长。根据该控制装置，由于分离命令将振动致动器的振动持续期间设定得比姿势变更命令长，所以能够将零件彼此很好地分离。(5)所述控制装置可以设为具备图像识别部，所述图像识别部使用由对所述零件收容部内的零件的图像进行摄像的摄像机取得的图像来执行对所述零件收容部内的零件进行识别的图像识别，所述零件进料器控制部使用所述图像识别的结果从所述多个控制命令之中选择一个以上的控制命令并发送至所述零件进料器。根据该控制装置，由于通过图像识别来识别零件收容部内的零件，所以能够将对应于识别出的结果的控制命令发送至零件进料器而使其恰当地进行动作。(6)在上述控制装置中，可以设为，所述图像识别部将所述零件收容部的零件收容区域虚拟地划分为包括从零件补给装置接受零件补给的补给分区和所述末端执行器进行零件拾起的拣选分区的多个分区，在通过所述图像识别而识别出在所述拣选分区存在零件的情况下，所述机器人控制部控制所述机器人以使所述机器人通过所述末端执行器来拾起识别出的所述零件，在通过所述图像识别而识别出在所述拣选分区不存在零件的情况下，所述零件进料器控制部向所述零件进料器发送使零件从所述拣选分区以外的分区移动至所述拣选分区的进料命令。根据该控制装置，将零件收容区域虚拟地划分为包括补给分区和拣选分区的多个分区，从拣选分区拾起零件，所以能够提高拾起零件的作业的效率。另外，在通过图像识别而识别出零件不存在于拣选分区的情况下，使零件从拣选分区以外的分区中移动至拣选分区，所以能够使零件恰当地移动至拣选分区。(7)在上述控制装置中，可以设为，在通过所述图像识别而识别出在所述拣选分区只存在无法拾起的零件的情况下，所述零件进料器控制部向所述零件进料器发送使所述零件的姿势变更的姿势变更命令。根据该控制装置，能够通过姿势变更命令来将零件的姿势从无法拾起的姿势变更为可拾起的姿势。(8)在上述控制装置中，可以设为，所述多个分区还包括设于所述补给分区与所述拣选分区之间的中间分区，所述进料命令使所述零件进料器执行使存在于所述补给分区的零件移动至所述中间分区并使存在于所述中间分区的零件移动至所述拣选分区的动作。根据该控制装置，能使用进料命令来使零件恰当地依次移动至补给分区、中间分区、拣选分区。另外，能够高效地进行拣选分区上的零件拾起作业和零件向补给分区的补给作业。(9)在上述控制装置中，可以设为，所述零件收容部具有零件收容区域和设于所述零件收容区域的外周的外周壁，在所述零件收容区域的外周部分存在所述末端执行器的抓持机构与所述外周壁干扰的干扰区域，所述零件进料器控制部在通过分离命令进行了零件的分离之后，向所述零件进料器发送使在所述干扰区域存在的零件向所述零件收容区域的内部移动的居中命令。根据该控制装置，由于能够减少末端执行器的抓持机构与外周壁的干扰，所以能够提高零件的拾起作业的效率。(10)在上述控制装置中，可以设为，所述图像识别部执行以下处理：设定处理，在由所述摄像机取得的图像中，在各零件的外边缘的多个部位设定所述末端执行器的抓持机构为了抓持零件而使用的附加区域；以及识别处理，将所述图像中所述附加区域与其他零件不重叠的零件识别为可抓持零件，所述机器人控制部控制所述机器人以使所述机器人用所述末端执行器的所述抓持机构来抓持并拾起所述可抓持零件。根据该控制装置，由于考虑末端执行器的抓持机构为抓持零件而使用的附加区域来识别可抓持零件，所以能够防止将无法由抓持机构抓持的零件识别为抓持对象零件，能够提高零件的拾起作业的效率。(11)在上述控制装置中，可以设为，所述图像识别部执行以下处理：在所述识别处理之后通过从所述图像中消除所述可抓持零件来更新所述图像的图像更新处理；以及使用更新后的所述图像来反复进行所述识别处理和所述图像更新处理的处理，所述图像识别部在反复进行所述识别处理和所述图像更新处理时登记各个零件被识别为所述可抓持零件的顺序，所述机器人控制部控制所述机器人以使所述机器人按照所述顺序而用所述末端执行器的所述抓持机构来抓持并拾起所述零件。根据该控制装置，通过反复进行识别处理和图像更新处理而能够将更多数的零件识别为可抓持零件，所以能够提高零件的拾起作业的效率。(12)在上述控制装置中，可以设为，所述末端执行器具有第一拾取机构和第二拾取机构，所述图像识别部执行以下处理：将在所述拣选分区内存在的零件中的一个零件识别为能够用所述第一拾取机构拾起的第一可拾取零件的处理；以及识别在由所述第一拾取机构保持所述第一可拾取零件的状态下能够用所述第二拾取机构拾起的第二可拾取零件的处理。根据该控制装置，能够使利用两个拾取机构来拾起零件的作业的效率提高。(13)在上述控制装置中，可以设为，所述图像识本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制装置，其特征在于，所述控制装置控制机器人系统，该机器人系统具备：零件进料器，具有收容零件的零件收容部和使所述零件收容部振动的多个振动致动器；以及机器人，具有从所述零件收容部拾起零件的末端执行器，所述控制装置具备：零件进料器控制部，控制所述零件进料器；以及机器人控制部，控制所述机器人，所述零件进料器控制部通过从分别包括所述多个振动致动器的控制参数的多个控制命令之中选择一个以上的控制命令并将已选择的控制命令发送至所述零件进料器，来使所述零件进料器进行对应于所述已选择的控制命令的动作。

【技术特征摘要】
2017.06.06 JP 2017-111275;2017.11.07 JP 2017-214441.一种控制装置，其特征在于，所述控制装置控制机器人系统，该机器人系统具备：零件进料器，具有收容零件的零件收容部和使所述零件收容部振动的多个振动致动器；以及机器人，具有从所述零件收容部拾起零件的末端执行器，所述控制装置具备：零件进料器控制部，控制所述零件进料器；以及机器人控制部，控制所述机器人，所述零件进料器控制部通过从分别包括所述多个振动致动器的控制参数的多个控制命令之中选择一个以上的控制命令并将已选择的控制命令发送至所述零件进料器，来使所述零件进料器进行对应于所述已选择的控制命令的动作。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述多个控制命令包括分离命令，该分离命令用于使所述零件进料器执行将在所述零件收容部内集合的多个零件分离的分离动作。3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述多个控制命令包括姿势变更命令，该姿势变更命令用于使所述零件进料器执行对所述零件收容部内的零件的姿势进行变更的姿势变更动作。4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，所述分离命令和所述姿势变更命令分别是使所述多个振动致动器振动的命令，所述分离命令中的所述振动致动器的振动持续期间被设定为比所述姿势变更命令中的所述振动致动器的振动持续期间长。5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置具备图像识别部，所述图像识别部使用由对所述零件收容部内的零件的图像进行摄像的摄像机取得的图像来执行对所述零件收容部内的零件进行识别的图像识别，所述零件进料器控制部使用所述图像识别的结果从所述多个控制命令之中选择一个以上的控制命令并发送至所述零件进料器。6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，所述图像识别部将所述零件收容部的零件收容区域虚拟地划分为包括从零件补给装置接受零件补给的补给分区和所述末端执行器进行零件拾起的拣选分区的多个分区，在通过所述图像识别而识别出在所述拣选分区存在零件的情况下，所述机器人控制部控制所述机器人以使所述机器人通过所述末端执行器来拾起识别出的所述零件，在通过所述图像识别而识别出在所述拣选分区不存在零件的情况下，所述零件进料器控制部向所述零件进料器发送使零件从所述拣选分区以外的分区移动至所述拣选分区的进料命令。7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，在通过所述图像识别而识别出在所述拣选分区只存在无法拾起的零件的情况下，所述零件进料器控制部向所述零件进料器发送使所述零件的姿势变更的姿势变更命令。8.根据权利要求6或7所述的控制装置，其特征在于，所述多个分区还包括设于所述补给分区与所述拣选分区之间的中间分区，所述进料命令使所述零件进料器执行使存在于所述补给分区的零件移动至所述中间分区并使存在于所述中间分区的零件移动至所述拣选分区的动作。9.根据权利要求5所述的控...

【专利技术属性】
技术研发人员：木下豊太郎，石垣寿幸，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP