定位参考装置制造方法及图纸

本申请提供一种定位参考装置，所述装置的一具体实施方式包括：针对所述装置的至少一个平面，在所述平面上设置有定位参考区域，在所述定位参考区域中设置有多个图像标识，所述多个图像标识相互之间不重叠；其中，所述图像标识包括第一图像标识以及第二图像标识，所述第二图像标识设置于所述定位参考区域的中心位置，所述第一图像标识设置于所述第二图像标识的周围；在所述多个图像标识中，所述第一图像标识的面积最大，所述第二图像标识的面积最小。该实施方式不仅提高了远距离定位的鲁棒性，还提高了近距离定位的鲁棒性，也提高了定位的效率和准确度。

【技术实现步骤摘要】
定位参考装置
本申请涉及导航定位
，特别涉及一种定位参考装置。
技术介绍
目前来说，随着无人操作智能设备(如，机器人，无人车，无人机等)的广泛推广，导航定位技术变得越来越重要。无人操作智能设备一般需要参考标识物进行定位，从而进行精准停靠/精准投放。以无人机为例，目前通常采用带有一个图像标记的物体作为参考标识物。但是，无人机在进行定位时，在距离参考标识物较远的情况下和距离参考标识物较近的情况下，对鲁棒性的影响因素不同，因此，难以同时满足上述两种情况下定位的鲁棒性要求。
技术实现思路
为了解决上述技术问题之一，本申请提供一种定位参考装置。根据本申请实施例的第一方面，提供一种定位参考装置，包括：针对所述装置的至少一个平面，在所述平面上设置有定位参考区域，在所述定位参考区域中设置有多个图像标识，所述多个图像标识相互之间不重叠；其中，所述多个图像标识包括第一图像标识以及第二图像标识，所述第二图像标识设置于所述定位参考区域的中心位置，所述第一图像标识设置于所述第二图像标识的周围；在所述多个图像标识中，所述第一图像标识的面积最大，所述第二图像标识的面积最小。可选的，所述定位参考区域为矩形，所述第一图像标识分别设置于所述定位参考区域的四个顶角所对应的位置区域。可选的，所述图像标识还包括第三图像标识，所述第三图像标识设置在相邻的第一图像标识之间靠近所述定位参考区域边缘的位置，所述第三图像标识的面积小于所述第一图像标识的面积，大于或等于所述第二图像标识的面积。可选的，所述图像标识还包括第四图像标识，在所述第三图像标识与所述第二图像标识之间设置有至少一个所述第四图像标识，所述第四图像标识的面积小于或等于所述第三图像标识的面积，所述第四图像标识的面积大于或等于所述第二图像标识的面积。可选的，所述多个图像标识在所述定位参考区域中呈中心对称分布。可选的，所述定位参考区域为正四边形。可选的，所述多个图像标识在所述定位参考区域中的分布相对于所述定位参考区域的两条对角线均对称。可选的，所述图像标识包括以下一项或多项：色块标识；条形码标识；二维码标识；图标标识；机器码标识；字符标识；纹路特征标识。本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本申请的实施例提供的定位参考装置，在定位参考装置平面上，将面积最小的图像标识设置于参考区域中心，并将面积最大的图像标识设置于参考区域中心的周围，不仅提高了远距离定位的鲁棒性，还提高了近距离定位的鲁棒性，也提高了定位的效率和准确度。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。图1A-1C是本申请根据一示例性实施例示出的一种定位参考装置的结构示意图；图2A-2B是本申请根据一示例性实施例示出的另一种定位参考装置的结构示意图；图3A-3D是本申请根据一示例性实施例示出的另一种定位参考装置的结构示意图；图4是本申请根据一示例性实施例示出的一种图像标识在定位参考区域中的分布示意图；图5是本申请根据一示例性实施例示出的一种用于定位的方法的流程图；图6是本申请根据一示例性实施例示出的一种用于定位的电子设备的框图。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解所述术语的具体含义。本申请首先介绍一种定位参考装置，该装置可以是具有至少一个较大参考平面的物品。可选地，该装置可以是板状物品，也可以是垫状物品，还可以是贴片状物品等，本申请对该装置的具体空间结构方面不限定。该装置可以是纸质物品，也可以是木质物品，还可以是采用聚合材料制成的物品，本申请对该装置的具体材质方面不限定。在该装置的至少一个较大参考平面上，可以设置有图像标识，其中，该平面可以具有任意合理的形状，例如，该平面可以是圆形平面，也可以是矩形平面，还可以是正六边形平面，本申请对该平面的具体形状方面不限定。请参考图1A-1C，图1A-1C是根据一示例性实施例示出的一种定位参考装置的结构示意图。如图1A-1C所示，在该装置的至少一个平面101上，设置有定位参考区域102，在定位参考区域102中设置有多个图像标识。并且，多个图像标识相互之间相互独立，不相重叠。其中，多个图像标识中至少可以包括第一图像标识103以及第二图像标识104。第二图像标识104设置于定位参考区域102的中心位置，第一图像标识103均匀设置于第二图像标识104的周围。在多个图像标识中，第一图像标识103的面积最大，第二图像标识104的面积最小。需要说明的是，在本实施例中，定位参考区域为该装置平面上设置图像标识的区域，该区域可以具有任意合理的形状。在图1A中，定位参考区域为正方形区域，可以理解，定位参考区域还可以是其它形状的区域。例如，如图1B所示，定位参考区域还可以是圆形区域。可以理解，本实施例对定位参考区域的具体形状方面不限定。在本实施例中，图像标识的轮廓也可以具有任意合理的形状，在图1A中，图像标识的轮廓为正方形，可以理解，图像标识的轮廓还可以是其它形状。例如，如图1B所示，图像标识的轮廓为圆形以及扇形。可以理解，本申请对图像标识的轮廓的具体形状方面不限定。具体来说，图像标识可以是任意具有区分作用的标识，例如，图像标识可以包括但不限于色块标识，条形码标识，二维码标识，图标标识，机器码标识，字符标识，纹路特征标识等等，可以理解，本申请对图像标识的具体类型方面不限定(本申请的实施例中，主要采用二维码类型的图像标识进行举例)。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位参考装置，其特征在于，针对所述装置的至少一个平面，在所述平面上设置有定位参考区域，在所述定位参考区域中设置有多个图像标识，所述多个图像标识相互之间不重叠；其中，所述多个图像标识包括第一图像标识以及第二图像标识，所述第二图像标识设置于所述定位参考区域的中心位置，所述第一图像标识设置于所述第二图像标识的周围；在所述多个图像标识中，所述第一图像标识的面积最大，所述第二图像标识的面积最小。

【技术特征摘要】
1.一种定位参考装置，其特征在于，针对所述装置的至少一个平面，在所述平面上设置有定位参考区域，在所述定位参考区域中设置有多个图像标识，所述多个图像标识相互之间不重叠；其中，所述多个图像标识包括第一图像标识以及第二图像标识，所述第二图像标识设置于所述定位参考区域的中心位置，所述第一图像标识设置于所述第二图像标识的周围；在所述多个图像标识中，所述第一图像标识的面积最大，所述第二图像标识的面积最小。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述定位参考区域为矩形，所述第一图像标识分别设置于所述定位参考区域的四个顶角所对应的位置区域。3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述图像标识还包括第三图像标识，所述第三图像标识设置在相邻的第一图像标识之间靠近所述定位参考区域边缘的位置，所述第三图像标识的面积小于所述第一图像标识的面积，大于或等于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：范云飞，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11