【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及自动驾驶，特别涉及一种自动驾驶决策规划方法及自动驾驶车辆。
技术介绍
1、随着计算机的不断发展，越来越多的车辆配置有传感器、控制器、执行器等器件，使得汽车可以感知周围、内部的环境信息。通过对环境信息进行分析，可以实现控制汽车在不同路况中进行自动驾驶，这类可以自动驾驶的汽车也称为自动驾驶车辆。
2、相关技术中，自动驾驶车辆可以获取人工设定的行驶路线，并控制自动驾驶车辆按照人工设定的行驶路线进行运动。但实际的交通场景较为复杂，这种控制自动驾驶车辆进行运动的方式较为简单，智能化程度低，影响了自动驾驶车辆的行车安全性。
技术实现思路
1、本申请提供了一种自动驾驶决策规划方法及自动驾驶车辆，可用于解决相关技术中的问题，所述技术方案包括如下内容。
2、一方面，提供了一种自动驾驶决策规划方法，所述方法包括：
3、响应于自动驾驶车辆所处环境中存在障碍车，控制所述自动驾驶车辆按照试探路线进行行驶，所述障碍车是指与所述自动驾驶车辆的行驶路线存在冲突的车辆；
4、在所述自动驾驶车辆按照所述试探路线进行行驶的过程中，获取所述障碍车的相关信息；
5、根据所述障碍车的相关信息确定所述障碍车的行驶意图；
6、至少根据所述障碍车的行驶意图对所述自动驾驶车辆进行自动驾驶决策规划。
7、另一方面，提供了一种自动驾驶决策规划装置，所述装置包括：
8、控制模块，用于响应于自动驾驶车辆所处环境中存在障碍车，控制所
9、获取模块，用于在所述自动驾驶车辆按照所述试探路线进行行驶的过程中，获取所述障碍车的相关信息；
10、确定模块，用于根据所述障碍车的相关信息确定所述障碍车的行驶意图；
11、规划模块，用于至少根据所述障碍车的行驶意图对所述自动驾驶车辆进行自动驾驶决策规划。
12、另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由所述处理器加载并执行，以使所述自动驾驶车辆实现上述所述的自动驾驶决策规划方法。
13、另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由处理器加载并执行，以使自动驾驶车辆实现上述任一所述的自动驾驶决策规划方法。
14、另一方面，还提供了一种计算机程序或计算机程序产品，所述计算机程序或计算机程序产品中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由处理器加载并执行，以使自动驾驶车辆实现上述任一种自动驾驶决策规划方法。
15、本申请提供的技术方案至少带来如下有益效果：
16、本申请提供的技术方案中，当自动驾驶车辆所处环境中存在障碍车时，控制自动驾驶车辆按照试探路线进行行驶，通过主动展示自动驾驶车辆的行驶意图来引导障碍车运动，以使障碍车尽快展示障碍车的行驶意图。在自动驾驶车辆按照试探路线进行行驶的过程中，获取障碍车的相关信息，并通过障碍车的相关信息确定障碍车的行驶意图，使得自动驾驶车辆能够提早捕捉到障碍车的行驶意图。在根据障碍车的行驶意图对自动驾驶车辆进行自动驾驶决策规划时，不仅提高了自动驾驶车辆的智能化程度，还有利于提高自动驾驶车辆的行车安全性。
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1.一种自动驾驶决策规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述自动驾驶车辆按照试探路线进行行驶之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述自动驾驶车辆的历史实际行驶轨迹和所述历史偏差信息确定所述试探路线，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述自动驾驶车辆的历史实际行驶轨迹和所述障碍车的历史实际行驶轨迹，确定所述障碍车的至少一个第一候选路线和所述自动驾驶车辆的至少一个第一候选路线，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定各个第一组合路线的推荐指标，包括：
6.根据权要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述推荐指标函数的目标参数确定各个第一组合路线的推荐指标，包括：
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述自动驾驶车辆的历史实际行驶轨迹和所述历史偏差信息确定所述试探路线，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求2所
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述任一个障碍车的历史期望行驶轨迹包括多个时刻的期望轨迹点，所述任一个障碍车的历史实际行驶轨迹包括多个时刻的实际轨迹点；
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍车的相关信息确定所述障碍车的行驶意图，包括：
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少根据所述障碍车的行驶意图对所述自动驾驶车辆进行自动驾驶决策规划，包括：
13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少根据所述障碍车的行驶意图对所述自动驾驶车辆进行自动驾驶决策规划，包括：
14.一种自动驾驶车辆，其特征在于，所述自动驾驶车辆包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由所述处理器加载并执行，以使所述自动驾驶车辆实现权利要求1至13任一所述的自动驾驶决策规划方法。
...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶决策规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述自动驾驶车辆按照试探路线进行行驶之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述自动驾驶车辆的历史实际行驶轨迹和所述历史偏差信息确定所述试探路线，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述自动驾驶车辆的历史实际行驶轨迹和所述障碍车的历史实际行驶轨迹，确定所述障碍车的至少一个第一候选路线和所述自动驾驶车辆的至少一个第一候选路线，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定各个第一组合路线的推荐指标，包括：
6.根据权要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述推荐指标函数的目标参数确定各个第一组合路线的推荐指标，包括：
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述自动驾驶车辆的历史实际行驶轨迹和所述历史偏差信息确定所述试探路线，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：李潇，何毅晨，丁曙光，王乃峥，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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