【技术实现步骤摘要】
火星着陆器联合位置估计方法
本专利技术涉及一种位置估计方法,具体地,涉及一种火星着陆器联合位置估计方法。
技术介绍
火星着陆器的精确着陆是开展火星科学探测任务的首要前提。为了获取更加丰富的科学数据,未来探测将选取地形地貌更为复杂的落点区域,这对着陆器的精确着陆提出更高的要求。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷,本专利技术的目的是提供一种火星着陆器联合位置估计方法,其根据本专利技术的一个方面,提供一种火星着陆器联合位置估计方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤一,单个地面站通过无线电测距获得测站与环绕器的距离;步骤二,单个地面站通过无线电多普勒测速获得测站与环绕器的视向速度;步骤三,由步骤一、步骤二结果为观测量,对环绕器进行定位;步骤四,单个地面站通过无线电测距获得测站与环绕器的距离;步骤五,单个地面站通过无线电多普勒测速获得测站与环绕器的视向速度;步骤六,由步骤四、步骤五结果为观测量,对环绕器进行定位;步骤七,环绕器通过双向测距测速完成与火星车相对距离与相对速度测量;步骤八,两个不同单个地面站通过同波束干涉,对环绕器与火星车进行差分时延测量;步骤九,根据环绕器轨道动力学,建立环绕器状态方程;步骤十,根据火星车动力学,建立火星车状态方程;步骤十一,将步骤三至步骤六中获得的观测量联立,将步骤九和步骤十获得的状态方程联立,进行扩维导航滤波,输出火星车位置估计。优选地,所述单个地面站通过测距测速对环绕器、火星车的器地距离与器地视向速度观测量。与现有技术相比,本专利技术具有如下的有益效果:本专利技术可用于火星探测着陆器定位任务中。通过将器地测距测速、器地同波束测角、器间 ...
【技术保护点】
1.一种火星着陆器联合位置估计方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤一,单个地面站通过无线电测距获得测站与环绕器的距离;步骤二,单个地面站通过无线电多普勒测速获得测站与环绕器的视向速度;步骤三,由步骤一、步骤二结果为观测量,对环绕器进行定位;步骤四,单个地面站通过无线电测距获得测站与环绕器的距离;步骤五,单个地面站通过无线电多普勒测速获得测站与环绕器的视向速度;步骤六,由步骤四、步骤五结果为观测量,对环绕器进行定位;步骤七,环绕器通过双向测距测速完成与火星车相对距离与相对速度测量;步骤八,两个不同单个地面站通过同波束干涉,对环绕器与火星车进行差分时延测量;步骤九,根据环绕器轨道动力学,建立环绕器状态方程;步骤十,根据火星车动力学,建立火星车状态方程;步骤十一,将步骤三至步骤六中获得的观测量联立,将步骤九和步骤十获得的状态方程联立,进行扩维导航滤波,输出火星车位置估计。
【技术特征摘要】
1.一种火星着陆器联合位置估计方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤一,单个地面站通过无线电测距获得测站与环绕器的距离;步骤二,单个地面站通过无线电多普勒测速获得测站与环绕器的视向速度;步骤三,由步骤一、步骤二结果为观测量,对环绕器进行定位;步骤四,单个地面站通过无线电测距获得测站与环绕器的距离;步骤五,单个地面站通过无线电多普勒测速获得测站与环绕器的视向速度;步骤六,由步骤四、步骤五结果为观测量,对环绕器进行定位;步骤七,环绕器通过双向测距测速完成与火...
【专利技术属性】
技术研发人员:尤伟,王伟,牛俊坡,杜洋,印兴峰,
申请(专利权)人:上海卫星工程研究所,
类型:发明
国别省市:上海,31
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