【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，特别涉及一种朝向信息确定方法以及自动驾驶车辆。
技术介绍
1、自动驾驶应用场景下，障碍物的朝向信息对于自动驾驶车辆的决策和路径规划有着重要的影响，因此，如何确定自动驾驶车辆周围障碍物的朝向信息成为目前亟需解决的问题。
2、目前，可以通过自动驾驶车辆的雷达获取障碍物的点云数据，基于该点云数据，确定该障碍物的朝向信息。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种朝向信息确定方法以及自动驾驶车辆，能够更加准确地确定障碍物的朝向。该技术方案如下：
2、一方面，提供了一种朝向信息确定方法，所述方法包括：
3、获取自动驾驶车辆针对目标障碍物拍摄的点云数据和图像数据；
4、对所述目标障碍物的点云数据进行第一特征提取，得到所述目标障碍物的几何特征，对所述目标障碍物的图像数据进行第二特征提取，得到所述目标障碍物的表观特征；
5、基于所述目标障碍物的几何特征，确定所述目标障碍物的候选朝向集合，所述候选朝向集合包括多个候选朝向信息，所述多个候选朝向信息指示所述目标障碍物多个面的朝向；
6、基于所述目标障碍物的表观特征，确定所述目标障碍物的第一朝向信息；
7、从所述候选朝向集合中确定所指示朝向与所述第一朝向信息所指示朝向匹配的第二朝向信息作为所述目标障碍物的朝向信息。
8、一方面，提供了一种朝向信息确定装置，所述装置包括：
9、获取模块，用于获取自动驾驶车辆针对目标障碍物拍摄的点云
10、特征提取模块，用于对所述目标障碍物的点云数据进行第一特征提取，得到所述目标障碍物的几何特征，对所述目标障碍物的图像数据进行第二特征提取，得到所述目标障碍物的表观特征；
11、第一确定模块，用于基于所述目标障碍物的几何特征，确定所述目标障碍物的候选朝向集合，所述候选朝向集合包括多个候选朝向信息，所述多个候选朝向信息指示所述目标障碍物多个面的朝向；
12、第二确定模块，用于基于所述目标障碍物的表观特征，确定所述目标障碍物的第一朝向信息；
13、第三确定模块，用于从所述候选朝向集合中确定所指示朝向与所述第一朝向信息所指示朝向匹配的第二朝向信息作为所述目标障碍物的朝向信息。
14、在一种可能的实现方式中，所述朝向信息包括朝向角度；所述第一确定模块，用于基于所述几何特征，确定所述目标障碍物的朝向角度；将所述朝向角度分别增加90度、180度和270度，得到多个扩充的朝向角度；将所述朝向角度和所述多个扩充的朝向角度确定为候选朝向信息，得到所述候选朝向集合。
15、在一种可能的实现方式中，所述第一确定模块，用于基于所述几何特征，确定所述目标障碍物多个面的朝向信息；将所述多个面的朝向信息，确定为所述目标障碍物的候选朝向集合。
16、在一种可能的实现方式中，所述图像数据为多帧图像数据，所述多帧图像数据为所述自动驾驶车辆在不同时刻拍摄所述目标障碍物得到的图像数据；
17、所述特征提取模块，用于对所述目标障碍物的多帧图像数据中每帧图像数据进行第三特征提取，得到所述每一帧图像数据对应的第一表观特征；按照所述多帧图像数据的拍摄顺序，对每帧图像数据依次执行：将当前帧图像数据的第一表观特征与上一帧图像数据的第一表观特征进行融合，得到所述当前帧图像数据的第二表观特征；基于最后一帧图像数据的第二表观特征，确定所述目标障碍物的第一朝向信息。
18、在一种可能的实现方式中，所述第一朝向信息为第一朝向类别；所述目标障碍物的表观特征和所述第一朝向类别由朝向分类模型确定，所述朝向分类模型用于从目标数量个朝向类别中确定与障碍物的表观特征匹配的朝向类别。
19、在一种可能的实现方式中，所述目标数量个朝向类别包括前、右前、右、右后、后、左后、左和左前；或者，所述目标数量个朝向类别包括0度、45度、90度、135度、180度、225度、270度和315度。
20、在一种可能的实现方式中，所述多个候选朝向信息指示所述目标障碍物在自动驾驶车辆坐标系中的朝向，所述第一朝向信息指示所述目标障碍物在观察者坐标系中的朝向，所述观察者坐标系以所述自动驾驶车辆指向所述目标障碍物的第一射线为纵轴，以经过所述目标障碍物中心且垂直于所述第一射线的第二射线为横轴。
21、在一种可能的实现方式中，所述第三确定模块，用于确定所述自动驾驶车辆坐标系与所述观察者坐标系的夹角；基于所述夹角，确定所述第一朝向信息在所述自动驾驶车辆坐标系中对应的第四朝向信息，所述第四朝向信息指示所述目标障碍物在所述自动驾驶车辆坐标系中的朝向；从所述候选朝向集合中确定所指示朝向与所述第四朝向信息所指示朝向匹配的第二朝向信息作为所述目标障碍物的朝向信息。
22、在一种可能的实现方式中，所述第三确定模块，用于从所述候选朝向集合中确定所指示朝向与所述第四朝向信息所指示朝向相差最小的第二朝向信息作为所述目标障碍物的朝向信息。
23、一方面，提供了一种自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述一个或多个处理器加载并执行以实现如上述任一种可能实现方式的朝向信息确定方法所执行的操作。
24、一方面，提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有至少一条程序代码，该至少一条程序代码由处理器加载并执行以实现如上述任一种可能实现方式的朝向信息确定方法所执行的操作。
25、一方面，提供了一种计算机程序或计算机程序产品，所述计算机程序或计算机程序产品包括：计算机程序代码，所述计算机程序代码被计算机执行时，使得所述计算机实现如上述任一种可能实现方式的朝向信息确定方法所执行的操作。
26、本申请实施例提供的朝向信息确定方法以及自动驾驶车辆，可以基于点云数据中目标障碍物的几何信息确定粗粒度的候选朝向集合，根据图像数据中目标障碍物的表观信息从候选朝向集合中择优选择一个朝向信息作为目标障碍物的朝向信息，相当于综合点云数据中的几何信息和图像数据中的表观信息共同确定目标障碍物的朝向信息，能够更加准确地确定目标障碍物的朝向。
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1.一种朝向信息确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述朝向信息包括朝向角度；所述基于所述目标障碍物的几何特征，确定所述目标障碍物的候选朝向集合，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标障碍物的几何特征，确定所述目标障碍物的候选朝向集合，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像数据为多帧图像数据，所述多帧图像数据为所述自动驾驶车辆在不同时刻拍摄所述目标障碍物得到的图像数据；所述对所述目标障碍物的图像数据进行第二特征提取，得到所述目标障碍物的表观特征，包括：
5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述第一朝向信息为第一朝向类别；所述目标障碍物的表观特征和所述第一朝向类别由朝向分类模型确定，所述朝向分类模型用于从目标数量个朝向类别中确定与障碍物的表观特征匹配的朝向类别。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标数量个朝向类别包括前、右前、右、右后、后、左后、左和左前；或者，所述目标数量个朝向类别包括0度、45度、90度、
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个候选朝向信息指示所述目标障碍物在自动驾驶车辆坐标系中的朝向，所述第一朝向信息指示所述目标障碍物在观察者坐标系中的朝向，所述观察者坐标系以所述自动驾驶车辆指向所述目标障碍物的第一射线为纵轴，以经过所述目标障碍物中心且垂直于所述第一射线的第二射线为横轴。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述从所述候选朝向集合中确定所指示朝向与所述第一朝向信息所指示朝向匹配的第二朝向信息作为所述目标障碍物的朝向信息，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述从所述候选朝向集合中确定所指示朝向与所述第四朝向信息所指示朝向匹配的第二朝向信息作为所述目标障碍物的朝向信息，包括：
10.一种自动驾驶车辆，其特征在于，所述自动驾驶车辆包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述一个或多个处理器加载并执行以实现如权利要求1至9任一项所述的朝向信息确定方法所执行的操作。
...【技术特征摘要】
1.一种朝向信息确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述朝向信息包括朝向角度；所述基于所述目标障碍物的几何特征，确定所述目标障碍物的候选朝向集合，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标障碍物的几何特征，确定所述目标障碍物的候选朝向集合，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像数据为多帧图像数据，所述多帧图像数据为所述自动驾驶车辆在不同时刻拍摄所述目标障碍物得到的图像数据；所述对所述目标障碍物的图像数据进行第二特征提取，得到所述目标障碍物的表观特征，包括：
5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述第一朝向信息为第一朝向类别；所述目标障碍物的表观特征和所述第一朝向类别由朝向分类模型确定，所述朝向分类模型用于从目标数量个朝向类别中确定与障碍物的表观特征匹配的朝向类别。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标数量个朝向类别包括前、右前、右、右后、后、左后、左和左前；或者，所述目标数量个朝向类别包括0度、45度、90...
【专利技术属性】
技术研发人员：史磊，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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