【技术实现步骤摘要】
本说明书涉及无人驾驶，尤其涉及一种无人驾驶设备的控制方法及装置。
技术介绍
1、在一些场景下，无人车需要与对面驶来的对向车辆通过同一路段。当无人车与对向车辆难以同时通行该路段时，该路段形成瓶颈路段。无人车则需要决策先于还是晚于对向车辆通过瓶颈路段。
技术实现思路
1、本说明书提供一种无人驾驶设备的控制方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。
2、本说明书采用下述技术方案：
3、本说明书提供了一种无人驾驶设备的控制方法，包括：
4、根据道路信息以及无人驾驶设备的规划轨迹，确定道路中不足以所述无人驾驶设备与对向车辆并行通过的瓶颈路段；
5、根据所述对向车辆的位置、所述无人驾驶设备的位置以及所述瓶颈路段的位置，确定所述无人驾驶设备对所述对向车辆的决策；
6、根据所述决策，控制所述无人驾驶设备，使所述无人驾驶设备与所述对向车辆交错通过所述瓶颈路段。
7、可选地，根据道路信息以及无人驾驶设备的规划轨迹，确定道路中不足以所述无人驾驶设备与对向车辆并行通过的瓶颈路段之前，所述方法还包括：
8、确定无人驾驶设备与对向车辆间的道路的边界线；
9、根据采集的环境信息，确定所述无人驾驶设备与所述对向车辆间的道路中的静态障碍物；
10、根据所述静态障碍物以及所述道路的边界线，确定所述道路的可通行边界，作为道路信息。
11、可选地，根据道路信息以及无人驾驶设备的规划轨迹，确定道路中
12、针对所述规划轨迹的各轨迹点，确定在垂直于所述道路的方向上，该轨迹点分别到所述可通行边界的距离，作为该轨迹点对应的路宽；
13、确定所述对向车辆的宽度以及所述无人驾驶设备的宽度之和，作为目标宽度；
14、从各轨迹点中，确定轨迹点对应的路宽不大于所述目标宽度的轨迹点，作为目标轨迹点；
15、确定所述目标轨迹点对应的道路，为瓶颈路段。
16、可选地，根据道路信息以及无人驾驶设备的规划轨迹，确定道路中不足以所述无人驾驶设备与对向车辆并行通过的瓶颈路段，具体包括：
17、针对每个轨迹点，根据所述无人驾驶设备在该轨迹点的朝向以及所述无人驾驶设备的尺寸，确定所述无人驾驶设备行驶至该轨迹点时在所述道路占用的区域；
18、根据所述占用的区域以及该轨迹点处的可通行边界，确定所述道路在该轨迹点处的至少一处剩余宽度；
19、从各轨迹点中，确定轨迹点对应的剩余宽度均不大于所述对向车辆的宽度的轨迹点，作为目标轨迹点；
20、确定所述目标轨迹点对应的道路，为瓶颈路段。
21、可选地，所述方法还包括：
22、确定预设的在垂直于所述道路的方向上，所述无人驾驶设备与所述对向车辆间的安全距离；
23、根据所述占用的区域、该轨迹点处的可通行边界以及所述安全距离，确定所述道路在该轨迹点处的至少一处剩余宽度。
24、可选地，根据所述对向车辆的位置、所述无人驾驶设备的位置以及所述瓶颈路段的位置，确定所述无人驾驶设备对所述对向车辆的决策，具体包括：
25、当根据所述对向车辆的位置、所述无人驾驶设备的位置以及所述瓶颈路段的位置，确定所述对向车辆与所述无人驾驶设备皆未处于所述瓶颈路段时，确定所述对向车辆先通过所述瓶颈路段，所述无人驾驶设备后通过所述瓶颈路段的第一耗时，以及确定所述无人驾驶设备先通过所述瓶颈路段，所述对向车辆后通过所述瓶颈路段的第二耗时；
26、判断所述第一耗时是否大于所述第二耗时；
27、若是，则确定所述无人驾驶设备优先通过所述瓶颈路段的决策；
28、若否，则确定等待所述对向车辆通过所述瓶颈路段的决策。
29、可选地，根据所述对向车辆的位置、所述无人驾驶设备的位置以及所述瓶颈路段的位置，确定所述无人驾驶设备对所述对向车辆的决策，具体包括：
30、当根据所述对向车辆的位置、所述无人驾驶设备的位置以及所述瓶颈路段的位置，确定所述无人驾驶设备处于所述瓶颈路段，且所述对向车辆未处于所述瓶颈路段时，确定所述无人驾驶设备优先通过所述瓶颈路段的决策。
31、可选地，根据所述决策，控制所述无人驾驶设备，具体包括：
32、根据所述对向车辆的位置、速度以及所述瓶颈路段的位置，预测所述对向车辆抵达所述瓶颈路段的时间；
33、根据所述时间以及所述无人驾驶设备的位置，规划所述无人驾驶设备沿所述规划轨迹通过所述瓶颈路段的速度；
34、根据规划得到的速度，控制所述无人驾驶设备沿所述规划轨迹通过所述瓶颈路段。
35、可选地，根据所述对向车辆的位置、所述无人驾驶设备的位置以及所述瓶颈路段的位置，确定所述无人驾驶设备对所述对向车辆的决策，具体包括：
36、当根据所述对向车辆的位置、所述无人驾驶设备的位置以及所述瓶颈路段的位置，确定所述对向车辆处于所述瓶颈路段，且所述无人驾驶设备未处于所述瓶颈路段时，确定所述无人驾驶设备等待所述对向车辆通过所述瓶颈路段的决策。
37、可选地，根据所述决策，控制所述无人驾驶设备，具体包括：
38、确定所述无人驾驶设备与所述瓶颈路段之间，所述规划轨迹的各轨迹点，作为各待定轨迹点；
39、针对每个待定轨迹点，确定该待定轨迹点对应的可通行边界，并根据所述可通行边界以及该待定轨迹点对应的所述无人驾驶设备占用的区域，确定该待定轨迹点对应的道路的剩余宽度；
40、根据各轨迹点对应的剩余宽度、所述对向车辆的宽度以及所述瓶颈路段的位置，确定所述无人驾驶设备的等待位置；
41、根据所述决策，控制所述无人驾驶设备行驶至所述等待位置，等待所述对向车辆通过所述等待位置；
42、当确定所述对向车辆通过所述等待位置后，控制所述无人驾驶设备从所述等待位置沿所述规划轨迹通过所述瓶颈路段。
43、可选地，根据所述对向车辆的位置、所述无人驾驶设备的位置以及所述瓶颈路段的位置，确定所述无人驾驶设备对所述对向车辆的决策，具体包括：
44、当根据所述对向车辆的位置、所述无人驾驶设备的位置以及所述瓶颈路段的位置，确定所述对向车辆与所述无人驾驶设备皆处于所述瓶颈路段，且所述无人驾驶设备后方的预设范围内不存在其他车辆时，确定倒退离开所述瓶颈路段的决策。
45、可选地，根据所述决策，控制所述无人驾驶设备，具体包括：
46、确定在所述无人驾驶设备后方预设范围内，所述规划轨迹的各轨迹点，作为各候选轨迹点；
47、针对每个候选轨迹点，确定该候选轨迹点对应的可通行边界，并根据所述可通行边界以及该候选轨迹点对应的所述无人驾驶设备占用的区域，确定该候选轨迹点对应的道路的剩余宽度；
48、根据各候选轨迹点对应的剩余宽度、所述对向车辆本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种无人驾驶设备的控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据道路信息以及无人驾驶设备的规划轨迹，确定道路中不足以所述无人驾驶设备与对向车辆并行通过的瓶颈路段之前，所述方法还包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据道路信息以及无人驾驶设备的规划轨迹，确定道路中不足以所述无人驾驶设备与对向车辆并行通过的瓶颈路段，具体包括：
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据道路信息以及无人驾驶设备的规划轨迹，确定道路中不足以所述无人驾驶设备与对向车辆并行通过的瓶颈路段，具体包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述对向车辆的位置、所述无人驾驶设备的位置以及所述瓶颈路段的位置，确定所述无人驾驶设备对所述对向车辆的决策，具体包括：
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述对向车辆的位置、所述无人驾驶设备的位置以及所述瓶颈路段的位置，确定所述无人驾驶设备对所述对向车辆的决策，具体包括：
9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述对向车辆的位置、所述无人驾驶设备的位置以及所述瓶颈路段的位置，确定所述无人驾驶设备对所述对向车辆的决策，具体包括：
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，根据所述决策，控制所述无人驾驶设备，具体包括：
11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述对向车辆的位置、所述无人驾驶设备的位置以及所述瓶颈路段的位置，确定所述无人驾驶设备对所述对向车辆的决策，具体包括：
12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，根据所述决策，控制所述无人驾驶设备，具体包括：
13.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
14.一种无人驾驶设备的控制装置，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶设备的控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据道路信息以及无人驾驶设备的规划轨迹，确定道路中不足以所述无人驾驶设备与对向车辆并行通过的瓶颈路段之前，所述方法还包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据道路信息以及无人驾驶设备的规划轨迹，确定道路中不足以所述无人驾驶设备与对向车辆并行通过的瓶颈路段，具体包括：
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据道路信息以及无人驾驶设备的规划轨迹，确定道路中不足以所述无人驾驶设备与对向车辆并行通过的瓶颈路段，具体包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述对向车辆的位置、所述无人驾驶设备的位置以及所述瓶颈路段的位置，确定所述无人驾驶设备对所述对向车辆的决策，具体包括：
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述对向车辆的位置、所述无人...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁乐天，秦永，刘羽霄，孙科宇，王乃峥，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。