一种采用电液调节履带底盘水平与升降功能的控制方法技术

一种采用电液调节履带底盘水平与升降功能的控制方法，采用电液调节履带底盘水平与升降功能的装置实施水平与升降调节，履带驱动机构安装在车身上，车身上安装有用于检测车身平衡的侧倾传感器、液压系统及电气控制系统，履带驱动机构包括结构相同的左侧履带驱动机构和右侧履带驱动机构，通过采用升降履带行驶中上台车架与下台车架位置，使履带底盘具有水平与升降调节功能，且履带驱动机构两侧的履带可独立调节，调平过程中两侧履带驱动机构同时反向调节，灵敏度高，有利于实现稻田耕作平整性；同时设置液压系统与电气控制系统，有利于与其他农具集成，实现远程遥控操作。

【技术实现步骤摘要】
一种采用电液调节履带底盘水平与升降功能的控制方法
本专利技术涉及履带装备
，尤其涉及一种采用电液调节履带底盘水平与升降功能的控制方法。
技术介绍
水稻在整个生长周期内，需水量大，以水稻根部长期淹水为易。如果稻田不平整，位置低的地方，水稻根部淹水过深，将影响水稻正常呼吸，而位置较高的地方很难淹水，致使供水不足，影响水稻产量质量，因此有“寸水不过田”之说，即水田的平整精度要保证在一寸之内，才能较好的给水稻供水。在水稻全程机械化的条件下，拖拉机、收割机等重型装备下田后，易出现较深的行驶压痕和较大的转向泥土堆积等问题，严重影响稻田的平整度，进而影响水稻的产量质量。在南方稻田区域广泛应用的履带式旋耕机，由于发动机旋转方向、履带式旋耕机行驶方向和旋耕机旋转方向一致，传动效率高，可靠性好，深受购机农户的喜爱。但是这种结构，使得履带式车身与旋耕机之间的耕深可调，但水平角度不可调节，作业后影响稻田的平整性。
技术实现思路
本专利技术所解决的技术问题在于提供一种采用电液调节履带底盘水平与升降功能的控制方法，以解决上述
技术介绍
中的缺点。本专利技术所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：一种采用电液调节履带底盘水平与升降功能的控制方法，采用电液调节履带底盘水平与升降功能的装置实施水平与升降调节，具体步骤如下：履带车辆上升时，履带驱动机构在初始位置，自动调平模式开关处于锁止端，按住上升按钮，电子控制单元控制左侧换向阀、右侧换向阀停左位，液压油从左侧单向节流阀、右侧单向节流阀通过，在液压力的作用下，左侧液压缸与右侧液压缸伸长，台车架支撑架组件中三个支撑架绕各自的下支撑轴做逆时针旋转，上台车架组件与下台车架组件的相对高度增加，升高后的履带包围周长增加；同时通过下台车架销钉与下台车架组件连接的调整杠杆绕支点销钉做逆时针转动，后支撑轮连杆在调整杠杆的作用下向前移动，进而带动后支撑轮组件前移，使履带包围周长减小，此时上台车架与下台车架相对位置升高增长的履带包围周长与后支撑轮移动减少的履带包围周长接近，以保证履带驱动机构上升过程中，履带驱动机构高度发生变化，履带包围周长不变，可有效防止履带脱落；在弹簧的作用下，后支撑轮组件时刻支撑履带，保证履带的正常张紧，履带车辆上升；履带车辆下降时，履带驱动机构在初始位置，自动调平模式开关处于锁止端，按住下降按钮，电子控制单元控制左侧换向阀、右侧换向阀停右位，液压油从左侧单向节流阀、右侧单向节流阀通过，在车重的作用下，左侧液压缸与右侧液压缸缓速收缩，三个支撑架绕各自的下支撑轴做顺时针旋转，上台车架组件与下台车架组件的相对高度缩小，降低后的履带包围周长减少；同时通过下台车架销钉与下台车架组件连接的调整杠杆绕支点销钉做顺时针转动，后支撑轮连杆在调整杠杆的作用下向后移动，进而带动后支撑轮组件后移，使履带包围周长增加，此时上台车架与下台车架相对位置降低减少的履带包围周长与后支撑轮移动增加的履带包围周长接近，以保证履带驱动机构上升过程中，履带驱动机构行驶高度发生变化，履带包围周长不变，可有效防止履带脱落；在弹簧的作用下，后支撑轮组件时刻支撑履带，保证履带的正常张紧，履带车辆下降；履带底盘调平锁止当自动调平模式开关处于锁止端，且未按下上升按钮与下降按钮，履带底盘处于高度锁止状态；电子控制单元控制电磁阀全部失电，左侧换向阀、右侧换向阀停中位，此时左侧液压缸与右侧液压缸被锁定，不能产生调平，当按下上升按钮或下降按钮时，履带底盘上升或下降；履带底盘左右调平当自动调平模式开关处于调平端，且未按下上升按钮与下降按钮，履带底盘处于左右侧调平状态；当侧倾传感器检测到整车动力与操控系统左侧低于右侧且差值达到需要调整的位置时，电子控制单元控制左侧换向阀停左位、右侧换向阀停右位，左侧履带上升而右侧履带下降，使履带底盘在一定范围内保持平衡，以保证挂接的农田工作部件水平；当侧倾传感器检测到车动力与操控系统左侧高于右侧且差值达到需要调整的位置时，电子控制单元控制左侧换向阀停右位、右侧换向阀停左位，左侧履带下降而右侧履带上升，使履带底盘在一定范围内保持平衡；液调节履带底盘水平与升降功能的装置包括履带驱动机构、液压系统及电气控制系统，履带驱动机构通过车架安装在车身上，车身上安装有用于检测车身平衡的侧倾传感器、液压系统及电气控制系统；各部分具体结构如下：履带驱动机构包括结构相同的左侧履带驱动机构和右侧履带驱动机构，左侧履带驱动机构包括履带、驱动轮、上台车架组件、左侧液压缸、履带调整器、后支撑轮组件、台车架支撑架组件、下台车架组件及承重轮组件，其中，上台车架组件一端设置有驱动轮，上台车架组件另一端设置有用于与后支撑轮组件连接的履带调整器，承重轮组件设置在下台车架组件上，台车架支撑架组件设置在上台车架组件与下台车架组件之间，左侧液压缸一端与上台车架组件连接，左侧液压缸另一端与下台车架组件连接，履带套装在驱动轮、后支撑轮组件及承重轮组件上；上台车架组件包括驱动轮轴承座、上台车架支撑架轴承座、上台车架液压缸支撑座、上台车架、履带调整器支架及杠杆支点，上台车架一端设置有用于安装驱动轮的驱动轮轴承座，上台车架另一端设置有两个用于安装履带调整器的履带调整器支架，用于安装台车架支撑架组件的上台车架支撑架轴承座设置在上台车架两侧，用于安装左侧液压缸的两个上台车架液压缸支撑座设置在上台车架内部，同时在上台车架上设置有杠杆支点；下台车架组件包括下台车架支撑架轴承座、承重轮轴、下台车架液压缸支撑座、下台车架及下台车架杠杆架，其中，用于安装台车架支撑架组件的下台车架支撑架轴承座设置在下台车架两侧，承重轮轴设置在下台车架上，并贯通下台车架；用于安装左侧液压缸的两个下台车架液压缸支撑座和下台车架杠杆架设置在下台车架上方；台车架支撑架组件包括支撑架、左侧上支撑轴端盖、上支撑轴及下支撑轴，支撑架一端设置有上支撑轴，支撑架另一端设置有下支撑轴，上支撑轴左右两端结构相同关于支撑架对称，下支撑轴左右两端结构相同关于支撑架对称，上支撑轴安装在上台车架支撑架轴承座上，上支撑轴两端通过左侧上支撑轴端盖固定，下支撑轴安装在下台车架支撑架轴承座上，下支撑轴两端通过卡环固定；承重轮组件包括承重轮与承重轮端盖，与台车架支撑架组件连接的承重轮安装在下支撑轴上，不与台车架支撑架组件连接的承重轮安装在承重轮轴上，承重轮端盖安装在承重轮上；履带调整器包括一对调整杠杆、后支撑轮连杆、弹簧、下台车架销钉、支点销钉及后支撑轮连杆销钉，调整杠杆关于上台车架上下对称设置，并在调整杠杆上设置有用于支撑后支撑轮连杆销钉相对滑动的第一滑槽与用于支撑下台车架销钉相对滑动的第二滑槽，调整杠杆通过下台车架销钉与下台车架杠杆架连接，调整杠杆通过支点销钉安装在杠杆支点上，调整杠杆通过后支撑轮连杆销钉与后支撑轮连杆连接，并在后支撑轮连杆前端设置有弹簧，弹簧一端与调整杠杆接触，另一端与履带调整器支架接触，且弹簧处于压缩状态；后支撑轮组件包括后支撑轮轴支架、后支撑轮及后支撑轮轴，后支撑轮轴支架与后支撑轮连杆连接，后支撑轮固定在后支撑轮轴上，后支撑轮轴固定在后支撑轮轴支架上；液压系统包括左侧液压缸、右侧液压缸、左侧单向节流阀、右侧单向节流阀、左侧换向阀、右侧换向阀、分流阀及液压闭合回路，左侧液压缸与左侧单向节流阀连接，左侧单向节流阀与左本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种采用电液调节履带底盘水平与升降功能的控制方法，采用电液调节履带底盘水平与升降功能的装置实施水平与升降调节，其特征在于，具体步骤如下：履带车辆上升时，履带驱动机构在初始位置，自动调平模式开关处于锁止端，按住上升按钮，电子控制单元控制左侧换向阀、右侧换向阀停左位，液压油从左侧单向节流阀、右侧单向节流阀通过，在液压力的作用下，左侧液压缸与右侧液压缸伸长，台车架支撑架组件中三个支撑架绕各自的下支撑轴做逆时针旋转，上台车架组件与下台车架组件的相对高度增加，升高后的履带包围周长增加；同时通过下台车架销钉与下台车架组件连接的调整杠杆绕支点销钉做逆时针转动，后支撑轮连杆在调整杠杆的作用下向前移动，进而带动后支撑轮组件前移；在弹簧的作用下，后支撑轮组件时刻支撑履带，保证履带的正常张紧，履带车辆上升；履带车辆下降时，履带驱动机构在初始位置，自动调平模式开关处于锁止端，按住下降按钮，电子控制单元控制左侧换向阀、右侧换向阀停右位，液压油从左侧单向节流阀、右侧单向节流阀通过，在车重的作用下，左侧液压缸与右侧液压缸缓速收缩，三个支撑架绕各自的下支撑轴做顺时针旋转，上台车架组件与下台车架组件的相对高度缩小，降低后的履带包围周长减少；同时通过下台车架销钉与下台车架组件连接的调整杠杆绕支点销钉做顺时针转动，后支撑轮连杆在调整杠杆的作用下向后移动，进而带动后支撑轮组件后移；在弹簧的作用下，后支撑轮组件时刻支撑履带，保证履带的正常张紧，履带车辆下降；履带底盘调平锁止当自动调平模式开关处于锁止端，且未按下上升按钮与下降按钮，履带底盘处于高度锁止状态；电子控制单元控制电磁阀全部失电，左侧换向阀、右侧换向阀停中位，此时左侧液压缸与右侧液压缸被锁定，不能产生调平，当按下上升按钮或下降按钮时，履带底盘上升或下降；履带底盘左右调平当自动调平模式开关处于调平端，且未按下上升按钮与下降按钮，履带底盘处于左右侧调平状态；当侧倾传感器检测到整车动力与操控系统左侧低于右侧且差值达到需要调整的位置时，电子控制单元控制左侧换向阀停左位、右侧换向阀停右位，左侧履带上升而右侧履带下降，使履带底盘在一定范围内保持平衡；当侧倾传感器检测到车动力与操控系统左侧高于右侧且差值达到需要调整的位置时，电子控制单元控制左侧换向阀停右位、右侧换向阀停左位，左侧履带下降而右侧履带上升，使履带底盘在一定范围内保持平衡；电液调节履带底盘水平与升降功能的装置包括履带驱动机构、液压系统及电气控制系统，履带驱动机构安装在车身上，车身上安装有用于检测车身平衡的侧倾传感器、液压系统及电气控制系统；各部分具体结构如下：履带驱动机构包括结构相同的左侧履带驱动机构和右侧履带驱动机构，左侧履带驱动机构包括履带、驱动轮、上台车架组件、左侧液压缸、履带调整器、后支撑轮组件、台车架支撑架组件、下台车架组件及承重轮组件，其中，上台车架组件一端设置有驱动轮，上台车架组件另一端设置有用于与后支撑轮组件连接的履带调整器，承重轮组件设置在下台车架组件上，台车架支撑架组件设置在上台车架组件与下台车架组件之间，左侧液压缸一端与上台车架组件连接，左侧液压缸另一端与下台车架组件连接，履带套装在驱动轮、后支撑轮组件及承重轮组件上；上台车架组件中，上台车架一端设置有用于安装驱动轮的驱动轮轴承座，上台车架另一端设置有两个用于安装履带调整器的履带调整器支架，用于安装台车架支撑架组件的上台车架支撑架轴承座设置在上台车架两侧，用于安装左侧液压缸的两个上台车架液压缸支撑座设置在上台车架内部，同时在上台车架上设置有杠杆支点；下台车架组件中，用于安装台车架支撑架组件的下台车架支撑架轴承座设置在下台车架两侧，承重轮轴设置在下台车架上，并贯通下台车架；用于安装左侧液压缸的两个下台车架液压缸支撑座和下台车架杠杆架设置在下台车架上方；台车架支撑架组件中，支撑架一端设置有上支撑轴，支撑架另一端设置有下支撑轴，上支撑轴左右两端结构相同关于支撑架对称，下支撑轴左右两端结构相同关于支撑架对称，上支撑轴安装在上台车架支撑架轴承座上，下支撑轴安装在下台车架支撑架轴承座上；承重轮组件中，与台车架支撑架组件连接的承重轮安装在下支撑轴上，不与台车架支撑架组件连接的承重轮安装在承重轮轴上；履带调整器中，设置有一对关于上台车架上下对称的调整杠杆，并在调整杠杆上设置有用于支撑后支撑轮连杆销钉相对滑动的第一滑槽与用于支撑下台车架销钉相对滑动的第二滑槽，调整杠杆通过下台车架销钉与下台车架杠杆架连接，调整杠杆通过支点销钉安装在杠杆支点上，调整杠杆通过后支撑轮连杆销钉与后支撑轮连杆连接，并在后支撑轮连杆前端设置有弹簧，弹簧一端与调整杠杆接触，另一端与履带调整器支架接触，且弹簧处于压缩状态；后支撑轮组件中，后支撑轮轴支架与后支撑轮连杆连接，后支撑轮固定在后支撑轮轴上，后支撑轮轴固定在后支撑轮轴支架上；液压系...

【技术特征摘要】
1.一种采用电液调节履带底盘水平与升降功能的控制方法，采用电液调节履带底盘水平与升降功能的装置实施水平与升降调节，其特征在于，具体步骤如下：履带车辆上升时，履带驱动机构在初始位置，自动调平模式开关处于锁止端，按住上升按钮，电子控制单元控制左侧换向阀、右侧换向阀停左位，液压油从左侧单向节流阀、右侧单向节流阀通过，在液压力的作用下，左侧液压缸与右侧液压缸伸长，台车架支撑架组件中三个支撑架绕各自的下支撑轴做逆时针旋转，上台车架组件与下台车架组件的相对高度增加，升高后的履带包围周长增加；同时通过下台车架销钉与下台车架组件连接的调整杠杆绕支点销钉做逆时针转动，后支撑轮连杆在调整杠杆的作用下向前移动，进而带动后支撑轮组件前移；在弹簧的作用下，后支撑轮组件时刻支撑履带，保证履带的正常张紧，履带车辆上升；履带车辆下降时，履带驱动机构在初始位置，自动调平模式开关处于锁止端，按住下降按钮，电子控制单元控制左侧换向阀、右侧换向阀停右位，液压油从左侧单向节流阀、右侧单向节流阀通过，在车重的作用下，左侧液压缸与右侧液压缸缓速收缩，三个支撑架绕各自的下支撑轴做顺时针旋转，上台车架组件与下台车架组件的相对高度缩小，降低后的履带包围周长减少；同时通过下台车架销钉与下台车架组件连接的调整杠杆绕支点销钉做顺时针转动，后支撑轮连杆在调整杠杆的作用下向后移动，进而带动后支撑轮组件后移；在弹簧的作用下，后支撑轮组件时刻支撑履带，保证履带的正常张紧，履带车辆下降；履带底盘调平锁止当自动调平模式开关处于锁止端，且未按下上升按钮与下降按钮，履带底盘处于高度锁止状态；电子控制单元控制电磁阀全部失电，左侧换向阀、右侧换向阀停中位，此时左侧液压缸与右侧液压缸被锁定，不能产生调平，当按下上升按钮或下降按钮时，履带底盘上升或下降；履带底盘左右调平当自动调平模式开关处于调平端，且未按下上升按钮与下降按钮，履带底盘处于左右侧调平状态；当侧倾传感器检测到整车动力与操控系统左侧低于右侧且差值达到需要调整的位置时，电子控制单元控制左侧换向阀停左位、右侧换向阀停右位，左侧履带上升而右侧履带下降，使履带底盘在一定范围内保持平衡；当侧倾传感器检测到车动力与操控系统左侧高于右侧且差值达到需要调整的位置时，电子控制单元控制左侧换向阀停右位、右侧换向阀停左位，左侧履带下降而右侧履带上升，使履带底盘在一定范围内保持平衡；电液调节履带底盘水平与升降功能的装置包括履带驱动机构、液压系统及电气控制系统，履带驱动机构安装在车身上，车身上安装有用于检测车身平衡的侧倾传感器、液压系统及电气控制系统；各部分具体结构如下：履带驱动机构包括结构相同的左侧履带驱动机构和右侧履带驱动机构，左侧履带驱动机构包括履带、驱动轮、上台车架组件、左侧液压缸、履带调整器、后支撑轮组件、台车架支撑架组件、下台车架组件及承重轮组件，其中，上台车架组件一端设置有驱动轮，上台车架组件另一端设置有用于与后支撑轮组件连接的履带调整器，承重轮组件设置在下台车架组件上，台车架支撑架组件设置在上台车架组件与下台车架组件之间，左侧液压缸一端与上台车架组件连接，左侧液压缸另一端与下台车架组件连接，履带套装在驱动轮、后支撑轮组件及承重轮组件上；上台车架组件中，上台车架一端设置有用于安装驱动轮的驱动轮轴承座，上台车架另一端设置有两个用于安装履带调整器的履带调整器支架，用于安装台车架支撑架组件的上台车架支撑架轴承座设置在上台车架两侧，用于安装左侧液压缸的两个上台车架液压缸支撑座设置在上台车架内部，同时在上台车架上设置有杠杆支点...

【专利技术属性】
技术研发人员：张祝，
申请(专利权)人：张祝，
类型：发明
国别省市：湖南,43