双履带机器人移动平台制造技术

双履带机器人移动平台，包括移动车体和两个履带机构，移动车体内设有向履带机构提供动力的动力源，每个履带机构均包括主动链轮、从动链轮、连杆机构和履带条；连杆机构包括若干个连杆单元和弹簧，每个连杆单元由销钉、第一连杆、第二连杆和第三连杆组成，且每个连杆单元中，第一连杆的上端安装有托带轮，第二连杆的下端安装有负重轮，第三连杆的首端、第一连杆的下端以及第二连杆的上端复合铰接在销钉上，第三连杆的末端与相邻设置的连杆单元中的销钉通过弹簧连接；与主动链轮相邻设置的连杆单元中的第三连杆的末端与另外设置的销钉通过弹簧连接。本实用新型专利技术能够实现单一维度、非平坦壁面上的障碍物越障、弯曲壁面上的运动。

Dual tracked robot mobile platform

The mobile platform of a double-track robot consists of a moving car body and two crawler mechanisms. The mobile car body is equipped with a power source to provide power to the crawler mechanism. Each crawler mechanism includes an active sprocket, a driven sprocket, a connecting rod mechanism and a crawler strip. The connecting rod mechanism consists of several connecting rod elements and springs, and each connecting rod element is pinned. The pin, the first connecting rod, the second connecting rod and the third connecting rod are composed, and in each connecting rod unit, the upper end of the first connecting rod is provided with a supporting pulley, the lower end of the second connecting rod is provided with a load-bearing wheel, the head of the third connecting rod, the lower end of the first connecting rod and the upper end of the second connecting rod are joined together on the pin, and the end of the third connecting rod is adjacent to each other. The pin in the connecting rod unit is connected by a spring, and the end of the third connecting rod in the connecting rod unit adjacent to the active sprocket is connected by a spring with the pin in another setting. The utility model can realize obstacle surmounting on a single dimension, non-flat wall surface and movement on a curved wall surface.

【技术实现步骤摘要】
双履带机器人移动平台
本技术涉及履带
，具体涉及一种双履带机器人移动平台。
技术介绍
目前，机器人的移动机构有多种形式，主要包括轮式移动机构、腿式移动机构以及履带式移动机构。轮式移动机构主要应用于地面状态良好的条件，其移动速度高运行效率高，结构简单，但越野能力不强；腿式移动机构的优势在于崎岖的路面上良好的通行能力，速度不高，结构复杂，能量利用率比较低；履带式移动机构综合了腿式和轮式的特点，既具有较高的移动速度，又拥有优越的越障性能。在现有技术中，依据履带产生的履带机器人应运而生，且履带式机器人的应用领域不断扩大，从民用领域中的安全监视、消防、搜救、托运等，到军事领域中洞穴、反恐、排爆、建筑物勘测、扫雷、破障、生化战剂探测等，人类对于履带机器人的应用需求越来越高。目前，应用于军事领域中所采用的移动机器人结构较为复杂，成本较高，不适用于民用领域。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种双履带机器人移动平台，结构相对简单，成本较低，能够适用于民用领域的负载作业。本技术为实现上述目的所采用的技术方案为：双履带机器人移动平台，包括移动车体和对称安装在移动车体相对两侧的履带机构，移动车体内设有向履带机构提供动力的动力源，每个履带机构均包括主动链轮、从动链轮、连杆机构以及闭环套设在主动链轮和从动链轮外的履带条；所述的连杆机构包括若干个连杆单元和弹簧，每个连杆单元由销钉、第一连杆、第二连杆和第三连杆组成，且每个连杆单元中，其中，第一连杆的上端转动安装有支撑在履带条上的托带轮，第二连杆的下端转动安装有支撑在履带条上的负重轮，第三连杆的首端、第一连杆的下端以及第二连杆的上端复合铰接在销钉上，第三连杆的末端与相邻设置的连杆单元中的销钉通过弹簧连接；其中，与主动链轮相邻设置的连杆单元中的第三连杆的末端与移动车体中另外设置的销钉通过弹簧连接。本技术中，所述的移动车体包括底板、与底板相对设置的顶板以及用于封合连接底板和顶板侧边的多个侧板。其中，顶板上设有向移动车体外延伸的防倾翻机构，防倾翻机构包括旋转台、连接架、弹簧和万向轮，旋转台安装在顶板上，所述的万向轮包括轮叉和安装在轮叉上的滚轮，连接架的一端固定在旋转台上，连接架的另一端与弹簧的上端连接，弹簧的下端与轮叉连接。进一步的，旋转台包括第二电机、旋转轴和基座，第二电机固定安装在顶板的上表面，且第二电机的驱动轴与旋转轴的一端传动连接，基座固定在旋转轴的另一端，连接架的一端固定在该基座上；所述的连接架包括固定连接的第一连接杆和向移动车体外延伸的第二连接杆，第二连接杆上固定连接有竖直设置的第三连接杆，第三连接杆的下端与弹簧的上端连接；其中，第一连接杆与第二连接杆的连接部位位于移动车体外部，且位于移动车体外的第一连接杆向下方弯折，使滚轮与履带机构位于同一平面。本技术中，动力源为用于带动主动链轮转动的第一电机，第一电机安装在底板上，其中，第一电机的驱动轴上安装有第一齿轮，第一齿轮外啮合设置有第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮的齿面均竖直设置，且第二齿轮的齿面上垂直连接有第一固定轴，第一固定轴伸出移动车体的侧板外部，且主动链轮安装在伸出侧板外部的第一固定轴的端部，第一固定轴上套设有轴承，轴承安装在侧板的内壁上。其中，底板的内壁安装有第二固定轴，第二固定轴伸出移动车体的侧板外部，且从动链轮安装在伸出侧板外部的第二固定轴的端部，第二固定轴上套设有轴承，轴承安装在侧板的内壁上。本技术中，各销钉均垂直固定在移动车体的侧板上。其中，侧板的内壁连接有导向块，导向块内滑动配合连接有竖直设置的导向杆，伸出导向块上端的导向杆上连接有限位螺母，导向杆的下端连接有能够伸出移动车体的侧板外部的多段连杆，负重轮转动安装在多段连杆的下端；且位于多段连杆与导向块之间的导向杆上套设有弹簧。其中，履带条包括若干个依次连接的履带板，履带板呈方形，且履带板的一侧边连接有两个内连接板，履带板另一个相对设置的侧边连接有两个外连接板，相邻履带板的内连接板与外连接板通过销轴铰接。进一步的，履带板的外表面设有橡胶层。有益效果：本技术能够实现单一维度、非平坦壁面上的障碍物越障运动、弯曲壁面上的运动；本技术中的多级连杆机构，能够使履带机构根据壁面表面形态使履带条紧密贴合在壁面上，使机器人运作更加稳定安全；同时，各连杆单元之间通过弹簧连接，能够使履带机构在运行过程中具有减震、缓冲作用。本技术中，连杆机构通过每个连杆单元、托带轮和负重轮的设置，能够使托带轮和负重轮在履带机构的运行过程中自适应调整履带条的松紧程度，使移动平台具有更好的适应性。其中，在负重轮上连接有多段连杆等部件，在履带机构底面受外力时，通过导向杆上的弹簧间接利用多段连杆将负重轮沿竖直方向上往下压，限位螺母又防止多段连杆的脱落。附图说明图1为本技术的示意图；图2为图1的俯视图；图3为图2的左视图；图4为图3中履带机构的放大示意图；图5为图3中防倾翻机构的放大示意图；图6为本技术中履带板的连接示意图；图7为本技术中主动链轮与第一电机的连接示意图；图8为本技术中从动链轮与第二固定轴的连接示意图；图9为本技术中负重轮与多段连杆的连接示意图。附图标记：1、第一电机，2、第一齿轮，3、第二齿轮，4、第一固定轴；5、移动车体，50、底板，51、顶板，52、侧板；6、履带机构，60、主动链轮，61、从动链轮，62、履带条，620、履带板，621、内连接板，622、外连接板，623、橡胶层；7、连杆单元，70、第一连杆，71、第二连杆，72、第三连杆，73、托带轮，74、负重轮；8、防倾翻机构，80、第二电机，81、旋转轴，82、基座，83、连接架，830、第一连接杆，831、第二连接杆，832、第三连接杆，84、轮叉，85、滚轮；9、第二固定轴，10、销钉，11、弹簧，12、轴承，13、导向块，14、导向杆，15、限位螺母，16、多段连杆，17、销轴。具体实施方式下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。双履带机器人移动平台，如图1、图2和图3所示，该移动平台包括移动车体5和对称安装在移动车体5相对两侧的履带机构6，移动车体5内设有向履带机构6提供动力的动力源。其中，移动车体5包括底板50、与底板50相对设置的顶板51以及用于封合连接底板50和顶板51侧边的多个侧板52。如图3和图4所示，每个履带机构均包括主动链轮60、从动链轮61、连杆机构以及闭环套设在主动链轮60和从动链轮61外的履带条62；连杆机构包括若干个连杆单元7和弹簧，每个连杆单元7由销钉、第一连杆70、第二连杆71和第三连杆72组成，且每个连杆单元7中，其中，第一连杆70的上端转动安装有支撑在位于上部的履带条62上的托带轮73，第二连杆71的下端转动安装有支撑在位于下部的履带条62上的负重轮74，第三连杆72的首端（即图4中第三连杆的右端）、第一连杆70的下端以及第二连杆71的上端复合铰接在销钉上，第三连杆72的末端（即图4中第三连杆的左端）与相邻设置的连杆单元中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.双履带机器人移动平台，包括移动车体和对称安装在移动车体相对两侧的履带机构，移动车体内设有向履带机构提供动力的动力源，其特征在于：每个履带机构均包括主动链轮、从动链轮、连杆机构以及闭环套设在主动链轮和从动链轮外的履带条；所述的连杆机构包括若干个连杆单元和弹簧，每个连杆单元由销钉、第一连杆、第二连杆和第三连杆组成，且每个连杆单元中，其中，第一连杆的上端转动安装有支撑在履带条上的托带轮，第二连杆的下端转动安装有支撑在履带条上的负重轮，第三连杆的首端、第一连杆的下端以及第二连杆的上端复合铰接在销钉上，第三连杆的末端与相邻设置的连杆单元中的销钉通过弹簧连接；其中，与主动链轮相邻设置的连杆单元中的第三连杆的末端与移动车体中另外设置的销钉通过弹簧连接。

【技术特征摘要】
1.双履带机器人移动平台，包括移动车体和对称安装在移动车体相对两侧的履带机构，移动车体内设有向履带机构提供动力的动力源，其特征在于：每个履带机构均包括主动链轮、从动链轮、连杆机构以及闭环套设在主动链轮和从动链轮外的履带条；所述的连杆机构包括若干个连杆单元和弹簧，每个连杆单元由销钉、第一连杆、第二连杆和第三连杆组成，且每个连杆单元中，其中，第一连杆的上端转动安装有支撑在履带条上的托带轮，第二连杆的下端转动安装有支撑在履带条上的负重轮，第三连杆的首端、第一连杆的下端以及第二连杆的上端复合铰接在销钉上，第三连杆的末端与相邻设置的连杆单元中的销钉通过弹簧连接；其中，与主动链轮相邻设置的连杆单元中的第三连杆的末端与移动车体中另外设置的销钉通过弹簧连接。2.根据权利要求1所述的双履带机器人移动平台，其特征在于：所述的移动车体包括底板、与底板相对设置的顶板以及用于封合连接底板和顶板侧边的多个侧板。3.根据权利要求2所述的双履带机器人移动平台，其特征在于：顶板上设有向移动车体外延伸的防倾翻机构，防倾翻机构包括旋转台、连接架、弹簧和万向轮，旋转台安装在顶板上，所述的万向轮包括轮叉和安装在轮叉上的滚轮，连接架的一端固定在旋转台上，连接架的另一端与弹簧的上端连接，弹簧的下端与轮叉连接。4.根据权利要求3所述的双履带机器人移动平台，其特征在于：所述的旋转台包括第二电机、旋转轴和基座，第二电机固定安装在顶板的上表面，且第二电机的驱动轴与旋转轴的一端传动连接，基座固定在旋转轴的另一端，连接架的一端固定在该基座上；所述的连接架包括固定连接的第一连接杆和向移动车体外延伸的第二连接杆，第二连接杆上固定连接有竖直设置的第三连接杆，第三连接杆的下端与弹簧的上端连接；其中...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈俊芳，杨浩进，吕超鹏，朱德荣，
申请(专利权)人：洛阳理工学院，
类型：新型
国别省市：河南,41