人机共驾模式切换方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种人机共驾模式切换方法及装置，包括获取方向盘实际转角和目标转角；计算方向盘实际转角和目标转角的差值的绝对值；当所述绝对值大于等于第一预设阈值时，关闭自动驾驶模式。主要侧重于从自动驾驶模式转换为驾驶员控制模式，根据转角信号的变化规律来判断是否有驾驶员的介入，不需要额外的扭矩测量传感器。

【技术实现步骤摘要】
人机共驾模式切换方法及装置
本专利技术涉及智能控制
，具体而言，涉及一种人机共驾模式切换方法及装置。
技术介绍
智能车辆是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。目前对智能车辆的研究主要致力于提高汽车的安全性、舒适性，以及提供优良的人车交互界面。近年来，智能车辆己经成为世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动力，很多发达国家都将其纳入到各自重点发展的智能交通系统当中。人机共驾是智能车辆中一个非常人性化的功能，分担了驾驶者的负担。但是现有技术中，依靠传感器判断扭矩再依靠系统判断，其具有滞后性，在紧急情况下给驾驶员的反应时间会进一步缩短，影响安全性。
技术实现思路
针对上述现有技术中存在的问题，本专利技术提供了一种人机共驾模式切换方法。第一方面，本专利技术实施例提供了一种人机共驾模式切换方法，所述方法包括：获取方向盘实际转角和目标转角；计算方向盘实际转角和目标转角的差值的绝对值；当所述绝对值大于等于第一预设阈值时，关闭自动驾驶模式。进一步的，所述方法还包括：当所述绝对值小于所述第一预设阈值时，判断车辆处于自动驾驶状态。进一步的，当所述绝对值小于所述第一预设阈值时，判断车辆处于自动驾驶状态步骤之后，所述方法还包括：当检测到所述绝对值大于第二预设阈值时且所述绝对值没有减小的趋势时，则关闭自动驾驶模式。进一步的，当所述绝对值小于所述第一预设阈值时，判断车辆处于自动驾驶状态步骤之后，所述方法还包括：当检测到所述方向盘实际转角和目标转角的差值对应的角加速度远大于第三预设阈值，则关闭自动驾驶模式。进一步的，所述方法还包括：当接收到用户的自动驾驶功能启动指令时，启动自动驾驶模式。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种人机共驾模式切换装置，所述装置包括：获取模块，用于获取方向盘实际转角和目标转角；计算模块，用于计算方向盘实际转角和目标转角的差值的绝对值；第一判断模块，用于当所述绝对值大于等于第一预设阈值时，关闭自动驾驶模式。进一步的，所述装置还包括：第二判断模块，用于当所述绝对值小于所述第一预设阈值时，判断车辆处于自动驾驶状态。进一步的，所述装置还包括：第三判断模块，用于当检测到所述绝对值大于第二预设阈值时且所述绝对值没有减小的趋势时，则关闭自动驾驶模式。进一步的，所述装置还包括：第四判断模块，用于当检测到所述方向盘实际转角和目标转角的差值对应的角加速度远大于第三预设阈值，则关闭自动驾驶模式。第三方面，本专利技术实施例提供了一种计算机存储介质，用于储存为第二方面所述的装置所用的计算机软件指令。本专利技术实施例带来了以下有益效果：本专利技术实施例提供了一种人机共驾模式切换方法及装置，包括获取方向盘实际转角和目标转角；计算方向盘实际转角和目标转角的差值的绝对值；当所述绝对值大于等于第一预设阈值时，关闭自动驾驶模式。主要侧重于从自动驾驶模式转换为驾驶员控制模式，根据转角信号的变化规律来判断是否有驾驶员的介入，不需要额外的扭矩测量传感器。本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的地和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术第一实施例所提供的一种人机共驾模式切换方法的流程图；图2为本专利技术第二实施例所提供的一种人机共驾模式切换的装置的结构框图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的地、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例一参加图1所示的一种人机共驾模式切换方法的流程图，该方法应用于具体包括如下步骤：S101.获取方向盘实际转角和目标转角；S102.计算方向盘实际转角和目标转角的差值的绝对值；在本专利技术实施例中，TargetAngle为目标转角，RealAngle为实际转角S103.判断所述绝对值是否大于等于第一预设阈值Limit1；如果是，则执行步骤S104。|TargetAngle-RealAngle|<Limit1时，认为实际转角与目标转角相差很小，此时扭矩输出为0，同时认为此时并没有驾驶员的介入。由于此时驾驶员的实际转角与自动驾驶输出目标转角相差较小，认为人机目标一致，因此驾驶员正在驾驶车辆；S104.关闭自动驾驶模式。如果否，则执行步骤S105。S105.判断车辆处于自动驾驶状态。其中，当检测到所述绝对值大于第二预设阈值Limit2时且所述绝对值没有减小的趋势时，则关闭自动驾驶模式。当检测到所述方向盘实际转角和目标转角的差值对应的角加速度远大于第三预设阈值Limit_α，则关闭自动驾驶模式。当|TargetAngle-RealAngle|>＝Limit1时，此时输出转矩，扭矩的方向与TargetAngle-RealAngle的正负一致；①此时当检测出|TargetAngle-RealAngle|>Limit2,且随着短暂时间的积累，检测到|TargetAngle-RealAngle|没有继续减小的趋势时，我们认为此时驾驶员介入；②当检测出d(d|TargetAngle-RealAngle|/dt)dt>>Limit_α(所给力矩所产生的最大角加速度)，认为驾驶员介入。在自动驾驶功能关闭的情况下，当接收到用户的自动驾驶功能启动指令时，启动自动驾驶模式。实施例二对于前述实施例所提供的人机共驾模式切换方法，本专利技术实施例提供了一种人机共驾模式切换的装置，参见图2所示的一种人机共驾模式切换的装置的结构框图，该装置包括如下部分：获取模块21，用于获取方向盘实际转角和目标转角；计算模块22，用于计算方向盘实际转角和目标转角的差值的绝对值；第一判断模块23，用于当所述绝对值大于等于第一预设阈值时，关闭自动驾驶模式。进一步的，所述装置还包括：第二判断模块24，用于当所述绝对值小于所述第一预设阈值时，判断车辆处于自动驾驶状态。进一步的，所述装置还包括：第三判断模块25，用于当检测到所述绝对值大于第二预设阈值时且所述绝对值没有减小的趋势时，则关闭自动驾驶模式。进一步的，所述装置还包括：第四判断模块26，用于当检测到所述方向盘实际转角和目标转角的差值对应的角加速度远大于第三预设阈本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种人机共驾模式切换方法，其特征在于，所述方法包括：获取方向盘实际转角和目标转角；计算方向盘实际转角和目标转角的差值的绝对值；当所述绝对值大于等于第一预设阈值时，关闭自动驾驶模式。

【技术特征摘要】
1.一种人机共驾模式切换方法，其特征在于，所述方法包括：获取方向盘实际转角和目标转角；计算方向盘实际转角和目标转角的差值的绝对值；当所述绝对值大于等于第一预设阈值时，关闭自动驾驶模式。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述绝对值小于所述第一预设阈值时，判断车辆处于自动驾驶状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述绝对值小于所述第一预设阈值时，判断车辆处于自动驾驶状态步骤之后，所述方法还包括：当检测到所述绝对值大于第二预设阈值时且所述绝对值没有减小的趋势时，则关闭自动驾驶模式。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述绝对值小于所述第一预设阈值时，判断车辆处于自动驾驶状态步骤之后，所述方法还包括：当检测到所述方向盘实际转角和目标转角的差值对应的角加速度远大于第三预设阈值，则关闭自动驾驶模式。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当接收到用户的自动驾驶功能启动...

【专利技术属性】
技术研发人员：戚晓伟，王恒军，张哲，王鹏伟，贾长旺，
申请(专利权)人：天津英创汇智汽车技术有限公司，
类型：发明
国别省市：天津,12