车辆驾驶数据处理方法及终端技术

本发明专利技术涉及一种车辆驾驶数据处理方法及终端，方法包括：设定车辆的行为模式信息，行为模式信息包括起步模式、自由行驶模式、避障模式和驻车模式；分别生成起步模式、自由行驶模式、避障模式和驻车模式对应的速度曲线和控制策略；获取车辆的状态信息和当前道路信息；根据状态信息和当前道路信息判断当前行为模式；调用当前行为模式对应的速度曲线和控制策略，根据控制策略控制车辆按照行为模式对应的速度曲线和行驶轨迹行驶。本发明专利技术提供的方法及终端，能够对车辆从起步到驻车的全过程进行控制，使车辆能够根据控制实现平稳安全地自动驾驶。

【技术实现步骤摘要】
车辆驾驶数据处理方法及终端
本专利技术涉及数据处理
，尤其涉及一种车辆驾驶数据处理方法及终端。
技术介绍
自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。由于自动驾驶车辆在无人驾驶的情况下按照预先规划的轨迹自动运行，如何对车辆行驶的全过程进行控制，以及在行驶过程中如何根据路况避让障碍物，成为需要解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有技术中存在的缺陷，提供一种车辆驾驶数据处理方法及终端。为实现上述目的，第一方面，本专利技术提供了一种车辆驾驶数据处理方法，包括：设定车辆的行为模式信息，所述行为模式信息包括起步模式、自由行驶模式、避障模式和驻车模式；根据所述起步模式的模式参数生成所述起步模式对应的第一速度曲线；根据所述起步模式的评价指标生成所述第一速度曲线对应的第一控制策略，所述第一控制策略包括控制所述车辆根据第一速度控制精度和第一加速度控制范围按照所述第一速度曲线行驶；根据所述自由行驶模式的模式参数生成所述自由行驶模式对应的第二速度曲线；根据所述自由行驶模式的评价指标生成所述第二速度曲线对应的第二控制策略，所述第二控制策略包括控制所述车辆根据第二速度控制精度和第二速度偏差范围按照所述第二速度曲线行驶；根据所述避障模式的模式参数生成所述避障模式对应的第三速度曲线；根据所述避障模式的评价指标生成所述第三速度曲线对应的第三控制策略，所述第三控制策略包括控制所述车辆根据第三速度控制精度按照所述第三速度曲线行驶；根据所述驻车模式的模式参数生成所述驻车模式对应的第四速度曲线；根据所述驻车模式的模式的评价指标生成所述第四速度曲线对应的第四控制策略，所述第四控制策略包括控制所述车辆根据第四速度控制精度和位置精度按照所述第四速度曲线行驶；获取所述车辆的状态信息和当前道路信息；根据所述状态信息和当前道路信息判断当前行为模式；调用所述当前行为模式对应的速度曲线和控制策略，根据所述控制策略控制车辆按照所述行为模式对应的速度曲线和所述行驶轨迹行驶。进一步的，所述根据所述起步模式的模式参数生成所述起步模式对应的第一速度曲线具体包括：根据起步开始时刻到起步结束时刻的速度参数和加速度参数生成所述第一速度曲线。进一步的，所述根据所述起步模式的评价指标生成所述第一速度曲线对应的第一控制策略具体包括：根据所述起步模式的平稳性指标生成所述第一控制策略。进一步的，所述根据所述自由行驶模式的模式参数生成所述自由行驶模式对应的第二速度曲线具体包括：根据自由行驶的道路限速和道路曲率生成所述第二速度曲线。进一步的，所述根据所述自由行驶模式的评价指标生成所述第二速度曲线对应的第二控制策略具体包括：根据所述自由行驶模式的平稳性指标生成所述第二控制策略。进一步的，所述根据所述避障模式的模式参数生成所述避障模式对应的第三速度曲线具体包括：根据避障道路曲率参数、道路与障碍物的安全距离参数生成所述第三速度曲线。进一步的，所述根据所述避障模式的评价指标生成所述第三速度曲线对应的第三控制策略具体包括：根据所述避障模式的安全性指标生成所述第三控制策略。进一步的，所述根据所述驻车模式的模式参数生成所述驻车模式对应的第四速度曲线具体包括：根据驻车开始时刻到驻车结束时刻的速度参数、位置参数和加速度参数生成所述第四速度曲线。进一步的，所述根据所述驻车模式的模式的评价指标生成所述第四速度曲线对应的第四控制策略具体包括：根据所述驻车模式的安全性指标生成所述第四控制策略。第二方面，本专利技术提供了一种车辆驾驶数据处理终端，包括：设定模块，用于设定车辆的行为模式信息，所述行为模式信息包括起步模式、自由行驶模式、避障模式和驻车模式；第一生成模块，用于根据所述起步模式的模式参数生成所述起步模式对应的第一速度曲线；所述第一生成模块还用于，根据所述起步模式的评价指标生成所述第一速度曲线对应的第一控制策略，所述第一控制策略包括控制所述车辆根据第一速度控制精度和第一加速度控制范围按照所述第一速度曲线行驶；第二生成模块，用于根据所述自由行驶模式的模式参数生成所述自由行驶模式对应的第二速度曲线；所述第二生成模块还用于，根据所述自由行驶模式的评价指标生成所述第二速度曲线对应的第二控制策略，所述第二控制策略包括控制所述车辆根据第二速度控制精度和第二速度偏差范围按照所述第二速度曲线行驶；第三生成模块，用于根据所述避障模式的模式参数生成所述避障模式对应的第三速度曲线；所述第三生成模块还用于，根据所述避障模式的评价指标生成所述第三速度曲线对应的第三控制策略，所述第三控制策略包括控制所述车辆根据第三速度控制精度按照所述第三速度曲线行驶；第四生成模块，根据所述驻车模式的模式参数生成所述驻车模式对应的第四速度曲线；所述第四生成模块还用于，根据所述驻车模式的模式的评价指标生成所述第四速度曲线对应的第四控制策略，所述第四控制策略包括控制所述车辆根据第四速度控制精度和位置精度按照所述第四速度曲线行驶；获取模块，用于获取所述车辆的状态信息和当前道路信息；判断模块，用于根据所述状态信息和当前道路信息判断当前行为模式；控制模块，用于调用所述当前行为模式对应的速度曲线和控制策略，根据所述控制策略控制车辆按照所述行为模式对应的速度曲线和所述行驶轨迹行驶。本专利技术提供的车辆驾驶数据处理方法及终端，设定车辆的行为模式信息，行为模式信息包括起步模式、自由行驶模式、避障模式和驻车模式；分别生成起步模式、自由行驶模式、避障模式和驻车模式对应的速度曲线和控制策略；获取车辆的状态信息和当前道路信息；根据状态信息和当前道路信息判断当前行为模式；调用当前行为模式对应的速度曲线和控制策略，根据控制策略控制车辆按照行为模式对应的速度曲线和行驶轨迹行驶。本专利技术提供的方法及终端，能够对车辆从起步到驻车的全过程进行控制，使车辆能够根据控制实现平稳安全地自动驾驶。附图说明图1为本专利技术实施例一提供的车辆驾驶数据处理方法流程图；图2为本专利技术实施例二提供的车辆驾驶数据处理终端示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术技术方案中的车辆为自动驾驶车辆，具体包括智能清扫设备，能够在特定和封闭环境中感知周围环境并实现低速自动驾驶，自动驾驶过程中实现对指定区域的自动清扫任务。图1为本专利技术实施例一提供的车辆驾驶数据处理方法流程图。如图1所示，具体包括如下步骤：步骤101，设定车辆的行为模式信息；其中，行为模式信息包括起步模式、自由行驶模式、避障模式和驻车模式根据自动驾驶车辆在行驶过程中可能遇到的行驶模式设定行为模式信息，起步模式是指车辆从开始启动到启动结束达到预设行驶速度的行为模式；自由行驶模式是指车辆在启动以后保持匀速行驶的行为模式；避障模式是指车辆感知到前方障碍物并且针对障碍物进行避让的行为模式；驻车模式是指车辆针对指定的停车位置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆驾驶数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：设定车辆的行为模式信息，所述行为模式信息包括起步模式、自由行驶模式、避障模式和驻车模式；根据所述起步模式的模式参数生成所述起步模式对应的第一速度曲线；根据所述起步模式的评价指标生成所述第一速度曲线对应的第一控制策略，所述第一控制策略包括控制所述车辆根据第一速度控制精度和第一加速度控制范围按照所述第一速度曲线行驶；根据所述自由行驶模式的模式参数生成所述自由行驶模式对应的第二速度曲线；根据所述自由行驶模式的评价指标生成所述第二速度曲线对应的第二控制策略，所述第二控制策略包括控制所述车辆根据第二速度控制精度和第二速度偏差范围按照所述第二速度曲线行驶；根据所述避障模式的模式参数生成所述避障模式对应的第三速度曲线；根据所述避障模式的评价指标生成所述第三速度曲线对应的第三控制策略，所述第三控制策略包括控制所述车辆根据第三速度控制精度按照所述第三速度曲线行驶；根据所述驻车模式的模式参数生成所述驻车模式对应的第四速度曲线；根据所述驻车模式的模式的评价指标生成所述第四速度曲线对应的第四控制策略，所述第四控制策略包括控制所述车辆根据第四速度控制精度和位置精度按照所述第四速度曲线行驶；获取所述车辆的状态信息和当前道路信息；根据所述状态信息和当前道路信息判断当前行为模式；调用所述当前行为模式对应的速度曲线和控制策略，根据所述控制策略控制车辆按照所述行为模式对应的速度曲线和所述行驶轨迹行驶。...

【技术特征摘要】
1.一种车辆驾驶数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：设定车辆的行为模式信息，所述行为模式信息包括起步模式、自由行驶模式、避障模式和驻车模式；根据所述起步模式的模式参数生成所述起步模式对应的第一速度曲线；根据所述起步模式的评价指标生成所述第一速度曲线对应的第一控制策略，所述第一控制策略包括控制所述车辆根据第一速度控制精度和第一加速度控制范围按照所述第一速度曲线行驶；根据所述自由行驶模式的模式参数生成所述自由行驶模式对应的第二速度曲线；根据所述自由行驶模式的评价指标生成所述第二速度曲线对应的第二控制策略，所述第二控制策略包括控制所述车辆根据第二速度控制精度和第二速度偏差范围按照所述第二速度曲线行驶；根据所述避障模式的模式参数生成所述避障模式对应的第三速度曲线；根据所述避障模式的评价指标生成所述第三速度曲线对应的第三控制策略，所述第三控制策略包括控制所述车辆根据第三速度控制精度按照所述第三速度曲线行驶；根据所述驻车模式的模式参数生成所述驻车模式对应的第四速度曲线；根据所述驻车模式的模式的评价指标生成所述第四速度曲线对应的第四控制策略，所述第四控制策略包括控制所述车辆根据第四速度控制精度和位置精度按照所述第四速度曲线行驶；获取所述车辆的状态信息和当前道路信息；根据所述状态信息和当前道路信息判断当前行为模式；调用所述当前行为模式对应的速度曲线和控制策略，根据所述控制策略控制车辆按照所述行为模式对应的速度曲线和所述行驶轨迹行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述起步模式的模式参数生成所述起步模式对应的第一速度曲线具体包括：根据起步开始时刻到起步结束时刻的速度参数和加速度参数生成所述第一速度曲线。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述起步模式的评价指标生成所述第一速度曲线对应的第一控制策略具体包括：根据所述起步模式的平稳性指标生成所述第一控制策略。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述自由行驶模式的模式参数生成所述自由行驶模式对应的第二速度曲线具体包括：根据自由行驶的道路限速和道路曲率生成所述第二速度曲线。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述自由行驶模式的评价指标生成所述第二速度曲线对应的第二控制策略具体包括：根据所述自由行驶模式的平稳性指标生成所述第二控制策略。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述避障模式的模式参数生成所述避障模式对应的第三速度曲线具体包括：根...

【专利技术属性】
技术研发人员：张德兆，王肖，张放，李晓飞，霍舒豪，
申请(专利权)人：北京智行者科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11