路沿检测方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种路沿检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：利用激光束多次扫描目标环境，获得预设时间内反射回的回波信号；所述目标环境包括多个扫描点；所述回波信号中携带了所述扫描点的三维坐标信息；根据多个扫描点的三维坐标信息进行张量投票，得到多个扫描点的线特征和法向特征；利用所述法向特征在多个扫描点中提取路面扫描点，计算所述路面扫描点对应的路面高度；获取所述路面高度对应的高度阈值，以及所述路面扫描点的线特征的阈值；根据所述高度阈值以及线特征的阈值对所述路面扫描点对应的回波信号进行滤波，得到所述路面扫描点对应的路沿信息。本申请提供的路沿检测方法受噪音干扰小，路沿信息检测更准确。

【技术实现步骤摘要】
路沿检测方法、装置、计算机设备和存储介质
本申请涉及计算机
，特别是涉及一种路沿检测方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
路沿是城市道路的重要组成部分，随着无人驾驶等技术的发展以及针对于高精度地图的绘制需求，出现了路沿检测技术。在路沿检测技术中，基于激光扫描的路沿检测方法由于其不受天气和光线影响的优点而被广泛采用。然而，传统的基于激光扫描的路沿检测方法是通过对路沿候选点进行二次曲线拟合，得到路沿信息，在拟合过程中，容易出现识别不到路沿候选点以及过拟合等问题，且在识别过程中，容易受到噪音影响，导致检测的路沿信息不准确。因此，传统的路沿检测方法存在路沿信息检测不准确的问题。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种路沿信息检测更准确的路沿检测方法、装置、计算机设备和存储介质。一种路沿检测方法，所述方法包括：利用激光束多次扫描目标环境，获得预设时间内反射回的回波信号；所述目标环境包括多个扫描点；所述回波信号中携带了所述扫描点的三维坐标信息；根据多个扫描点的三维坐标信息进行张量投票，得到多个扫描点的线特征和法向特征；利用所述法向特征在多个扫描点中提取路面扫描点，计算所述路面扫描点对应的路面高度；获取所述路面高度对应的高度阈值，以及所述路面扫描点的线特征的阈值；根据所述高度阈值以及线特征的阈值对所述路面扫描点对应的回波信号进行滤波，得到所述路面扫描点对应的路沿信息。在其中一个实施例中，所述根据多个扫描点的三维坐标信息进行张量投票，得到多个扫描点的线特征和法向特征的步骤包括：根据多个扫描点的三维坐标信息将多个扫描点编码为多个张量；对多个张量进行张量投票；根据张量投票的结果进行张量分解，获得多个扫描点的棒张量和板张量；根据多个扫描点的棒张量和板张量进行特征提取，获得多个扫描点的线特征和法向特征。在其中一个实施例中，所述方法还包括以垂直于路面向上的方向为Z轴建立三维坐标系；所述利用所述法向特征在多个扫描点中提取路面扫描点，计算所述路面扫描点对应的路面高度的步骤包括：根据多个扫描点的法向特征获取所述法向特征与Z轴的夹角；当所述夹角小于或等于夹角阈值时，将对应的扫描点记录为路面扫描点；根据多个路面扫描点的法向特征在Z轴的分量获取多个路面扫描点对应的路面高度。在其中一个实施例中，根据所述高度阈值以及线特征的阈值对所述路面扫描点对应的回波信号进行滤波的步骤包括：当所述路面高度大于所述高度阈值或者所述路面扫描点的线特征值大于线特征阈值时，滤除对应的路面扫描点。在其中一个实施例中，所述回波信号中还携带了所述扫描点的相对位移，所述方法还包括：测量所述激光束多次扫描之间车辆的相对位移；根据所述相对位移确定多次扫描获得的扫描点的相对位置；根据扫描点的相对位置对所述路沿信息进行校正。在其中一个实施例中，所述方法还包括：测量车辆的线加速度和角加速度；当所述线加速度大于线加速度阈值时，根据所述线加速度计算所述相对位移；当所述角加速度大于角加速度阈值时，根据角加速度对所述相对位移进行校正。在其中一个实施例中，所述方法还包括：对路面扫描点对应的路面高度进行统计，将多个路面扫描点分为多个区间；计算多个区间内的路面扫描点对应的平均路面高度；根据平均路面高度对路沿信息进行校正。一种路沿检测装置，所述装置包括：采集模块，用于利用激光束多次扫描目标环境，获得预设时间内反射回的回波信号；所述目标环境包括多个扫描点；所述回波信号中携带了所述扫描点的三维坐标信息；张量投票模块，用于根据多个扫描点的三维坐标信息进行张量投票，得到多个扫描点的线特征和法向特征；数据处理模块，用于利用所述法向特征在多个扫描点中提取路面扫描点，计算所述路面扫描点对应的路面高度；滤波模块，用于获取所述路面高度对应的高度阈值，以及所述路面扫描点的线特征的阈值；根据所述高度阈值以及线特征的阈值对所述路面扫描点对应的回波信号进行滤波，得到所述路面扫描点对应的路沿信息。一种计算机设备，包括存储器、处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：利用激光束多次扫描目标环境，获得预设时间内反射回的回波信号；所述目标环境包括多个扫描点；所述回波信号中携带了所述扫描点的三维坐标信息；根据多个扫描点的三维坐标信息进行张量投票，得到多个扫描点的线特征和法向特征；利用所述法向特征在多个扫描点中提取路面扫描点，计算所述路面扫描点对应的路面高度；获取所述路面高度对应的高度阈值，以及所述路面扫描点的线特征的阈值；根据所述高度阈值以及线特征的阈值对所述路面扫描点对应的回波信号进行滤波，得到所述路面扫描点对应的路沿信息。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：利用激光束多次扫描目标环境，获得预设时间内反射回的回波信号；所述目标环境包括多个扫描点；所述回波信号中携带了所述扫描点的三维坐标信息；根据多个扫描点的三维坐标信息进行张量投票，得到多个扫描点的线特征和法向特征；利用所述法向特征在多个扫描点中提取路面扫描点，计算所述路面扫描点对应的路面高度；获取所述路面高度对应的高度阈值，以及所述路面扫描点的线特征的阈值；根据所述高度阈值以及线特征的阈值对所述路面扫描点对应的回波信号进行滤波，得到所述路面扫描点对应的路沿信息。上述路沿检测方法、装置、计算机设备和存储介质，利用激光束多次扫描目标环境，得到目标环境反射回的多个扫描点，通过对扫描点进行张量投票提取扫描点的线特征和法向特征，进一步分析扫描点的线特征和法向特征得到路沿信息，避免了传统方法中二次曲线拟合过程中存在的识别不到和过拟合等问题，利用张量投票极大的减小了噪音的影响，得到的路沿信息更为准确。附图说明图1为一个实施例中路沿检测方法的应用环境图；图2为一个实施例中路沿检测方法的流程示意图；图3为另一个实施例中路沿检测方法的流程示意图；图4为一个实施例中路沿检测装置的结构框图；图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行驶一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。本申请提供的路沿检测方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。激光雷达102和终端104通信连接。其中，激光雷达102与终端104通信连接方式可以是有线连接，还可以是无线连接。以激光雷达102和终端104安装于行驶中的车辆为例，激光雷达102发射激光束360度环绕扫描目标环境，返回回波信号。终端104接收返回的回波信号，对回波信号进行分析处理，获取路沿信息。其中，激光雷达102可以但不限于是脉冲激光雷达和连续波激光雷达。终端104可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和导航仪。在一个实施例中，如图2所示，提供了一种路沿检测方法，以该方法应用于图1中的终端为例进行说明，包括以下步骤：步骤202，利用激光束扫描目标环境，获得预设时间内反射回的回波信号；目标环境包括多个扫描点；回波信号中携带了扫描点的三维坐标信息。本实施例中，采用激光雷达发射激光束360度环绕扫描目标环境，当激光束照射到目标环境内的实物上时，返回回波信号。其中，目标环境指以激光雷达为中心向外本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路沿检测方法，所述方法包括：利用激光束多次扫描目标环境，获得预设时间内反射回的回波信号；所述目标环境包括多个扫描点；所述回波信号中携带了所述扫描点的三维坐标信息；根据多个扫描点的三维坐标信息进行张量投票，得到多个扫描点的线特征和法向特征；利用所述法向特征在多个扫描点中提取路面扫描点，计算所述路面扫描点对应的路面高度；获取所述路面高度对应的高度阈值，以及所述路面扫描点的线特征的阈值；根据所述高度阈值以及线特征的阈值对所述路面扫描点对应的回波信号进行滤波，得到所述路面扫描点对应的路沿信息。

【技术特征摘要】
1.一种路沿检测方法，所述方法包括：利用激光束多次扫描目标环境，获得预设时间内反射回的回波信号；所述目标环境包括多个扫描点；所述回波信号中携带了所述扫描点的三维坐标信息；根据多个扫描点的三维坐标信息进行张量投票，得到多个扫描点的线特征和法向特征；利用所述法向特征在多个扫描点中提取路面扫描点，计算所述路面扫描点对应的路面高度；获取所述路面高度对应的高度阈值，以及所述路面扫描点的线特征的阈值；根据所述高度阈值以及线特征的阈值对所述路面扫描点对应的回波信号进行滤波，得到所述路面扫描点对应的路沿信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多个扫描点的三维坐标信息进行张量投票，得到多个扫描点的线特征和法向特征的步骤包括：根据多个扫描点的三维坐标信息将多个扫描点编码为多个张量；对多个张量进行张量投票；根据张量投票的结果进行张量分解，获得多个扫描点的棒张量和板张量；根据多个扫描点的棒张量和板张量进行特征提取，获得多个扫描点的线特征和法向特征。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以垂直于路面向上的方向为Z轴建立三维坐标系；所述利用所述法向特征在多个扫描点中提取路面扫描点，计算所述路面扫描点对应的路面高度的步骤包括：根据多个扫描点的法向特征获取所述法向特征与Z轴的夹角；当所述夹角小于或等于夹角阈值时，将对应的扫描点记录为路面扫描点；根据多个路面扫描点的法向特征在Z轴的分量获取多个路面扫描点对应的路面高度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述高度阈值以及线特征的阈值对所述路面扫描点对应的回波信号进行滤波的步骤包括：当所述路面高度大于所述高度阈值或者所述路面扫描点的线特征值大于线特征阈值时，滤除对应的路面扫描点。5.根据权利要求1所述的方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱亦隆，廖青海，王鲁佳，刘明，
申请(专利权)人：深圳一清创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44