一种双驱双臂、同心四轴小型矿用机器人履带式移动平台制造技术

本实用新型专利技术公布了一种双驱双臂、同心四轴小型矿用机器人履带式移动平台，包括平台架以及设置在其左右两侧的行走履带组件，设置在前端的摆臂履带组件，行走履带组件包括：驱动主轴、驱动电机、驱动齿轮组、主履带轮、主履带以及导向轮；摆臂履带组件包括：摆臂轴、摆臂电机、摆臂齿轮组、摆臂履带轮、摆臂履带摆臂支撑板，且两支撑板前端合起固定着摆臂前轮；单侧履带组件的驱动电机设置在摆臂电机的下方空间平面上且投影分处驱动主轴两侧；左、右两侧的驱动电机、摆臂电机分别对应成轴对称分布。本实用新型专利技术的目的是提供一种双驱双臂、同心四轴小型矿用机器人履带式移动平台，方便矿井内复杂狭小空间使用，使之占用空间更小，移动更加方便，运动更加平稳。

【技术实现步骤摘要】
一种双驱双臂、同心四轴小型矿用机器人履带式移动平台
本专利技术属于地面移动机器人
，具体为一种双驱双臂、同心四轴小型矿用机器人履带式移动平台，能应对复杂的地形，狭小的空间环境路况进行行走，特别适用于矿井现场的勘察、搜救等任务中作为移动载体，为工作人员提供重要的第一手信息。
技术介绍
在煤矿井下发生瓦斯爆炸、塌方等事故后或是其它灾难环境下，周围环境受到严重破坏，受灾环境信息无法直接传送到救援指挥中心，救援人员无法从事救援行动，严重影响救援效率，救援人员承受巨大生命风险。那么迫切需要救援机器人在复杂环境下收集灾难环境信息，并把灾难环境信息传送给救援指挥中心，如此急需一种能在复杂矿井环境下进行移动的载物平台；而且在同等载物设备需求情况下，移动平台越小越灵活，越能适应复杂环境。随着科学技术的不断进步，人类在自动化设备上的研发越来越智能，例如无人驾驶汽车、智能机器人等；但是在小型矿用机器人的开发应用上还存在较多需要改进的地方：现有技术大多采用如下两种驱动方式。1、中国专利申请号CN201610710117.8，公开号CN106275115A的专利，公开了一种六履带四摆臂救援机器人，其采用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双驱双臂、同心四轴小型矿用机器人履带式移动平台，它包括平台架（1）以及设置在其左右两侧的行走履带组件，设置在前端的摆臂履带组件，其特征在于，行走履带组件包括：处在内层的为实心结构的摆臂轴（6）以及套装在其上的空心驱动主轴（7），所述驱动主轴（7）安装在第一轴承座（8）与第二轴承座（9）之间固定可转动，且在第一轴承座（8）与第二轴承座（9）之间的驱动主轴（7）上套装有驱动副齿轮（71）并与驱动电机（4）末端的驱动齿轮（41）相啮合；驱动主轴（7）伸出平台架（1）的位置上设置有主履带轮（2）以及安装在其上的主履带（21），主履带（21）的另一端安装在导向轮（22）上；摆臂履带组件包括：摆臂...

【技术特征摘要】
1.一种双驱双臂、同心四轴小型矿用机器人履带式移动平台，它包括平台架（1）以及设置在其左右两侧的行走履带组件，设置在前端的摆臂履带组件，其特征在于，行走履带组件包括：处在内层的为实心结构的摆臂轴（6）以及套装在其上的空心驱动主轴（7），所述驱动主轴（7）安装在第一轴承座（8）与第二轴承座（9）之间固定可转动，且在第一轴承座（8）与第二轴承座（9）之间的驱动主轴（7）上套装有驱动副齿轮（71）并与驱动电机（4）末端的驱动齿轮（41）相啮合；驱动主轴（7）伸出平台架（1）的位置上设置有主履带轮（2）以及安装在其上的主履带（21），主履带（21）的另一端安装在导向轮（22）上；摆臂履带组件包括：摆臂轴（6）以及，摆臂轴（6）内侧末端设置有摆臂副齿轮（61）与摆臂电机（5）上的摆臂齿轮（51）啮合；所述摆臂轴（6）外侧通过固定的摆臂履带轮（3）安装有摆臂履带（31）；摆臂履带轮（3）套装在驱动主轴（7）的外侧末端上，摆臂履带轮（3）两侧分别固定有摆臂内侧支撑板（36）和摆臂外侧支撑板（35），且两支撑板前端合起固定着摆臂前轮（32）；摆臂履带（31）安装在摆臂履带轮（3）和摆臂前轮（32）之间；单侧履带组件的驱动电机（4）设置在摆臂电机（5)的下方空间平面上且投影分处驱动主轴（7）两侧；左、右两侧的驱动电机（4）、摆臂电机（5)分别对应成轴对称分布。2.根据权利要求1所述的一种双驱双臂、同心四轴小型矿用机器人履带式移动平台，其特征在于，所述驱动主轴（7）套装在摆臂轴（6）上，从内侧的第一轴承座（8）一直延伸到外侧的摆臂履带轮（3）处。3.根据权利要求1所述的一种双驱双臂、同心四轴小型矿用机器人履带式移动平台，其特征在于，所述主履带轮（2）与导...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡业民，周科平，杨忠炯，李坤霖，江艳蕊，王臣，王明和，
申请(专利权)人：湖南中矿金禾机器人研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南,43