The technical problem to be solved by the invention is to provide an intelligent fully automatic storage manipulator, which is mainly composed of a controller, an X-axis track, a Z-axis track, a Y-axis track and a mechanical claw. The mechanical claw is installed on a sliding platform of the Y-axis track; the bottom of the Y-axis track has a movable tray; the mechanical claw includes a pair of open and closed claws; A CCD imaging device and two distance sensors, one of which is used to sense the distance between the bags to be fetched in the process of picking up the bags before the claw, and the other is used to sense the distance between the bags to be fetched in the process of pulling back the bags by the claw. The CCD imaging device takes pictures of the bags to be fetched and will get the result. The image is transmitted to the controller, which adjusts the position of the gripper according to the image information. The invention uses a CCD imaging device to locate the suspension loop, so that the mechanical claw can accurately identify the position of the suspension loop and accurately grasp the soft package.
【技术实现步骤摘要】
智能全自动存放机械臂
本专利技术涉及自动化设备
,特别是一种智能全自动存放机械臂。
技术介绍
软货包是以帆布等布料作为装载基体,基体内安装有可以打开的骨架。软货包上的吊袢是唯一可用的承载点,但是各型软货包的尺寸及重量多样,不同货包的吊袢间距也不同,因此自动存取软货包的设备要能够自动识别吊袢的位置。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种能够精准识别吊袢位置,精准抓取软货包的智能全自动存放机械臂。为达到上述目的,本专利技术的技术方案如下:智能全自动存放机械臂,主要由控制器、X轴轨道、Z轴轨道、Y轴轨道和机械爪组成,所述机械爪安装在所述Y轴轨道的滑台上;所述Y轴轨道的底部具有一个可移动的托盘;所述机械爪包括一对可开合的夹爪、一个CCD成像设备和两个距离传感器,其中一个所述距离传感器用于感应所述夹爪前进取包过程中的待取货包的距离,另一个所述距离传感器用于感应所述夹爪后退拉包过程中的待取货包的距离,所述CCD成像设备对待取货包的吊袢进行拍照,并将得到的图像传输至控制器,控制器根据图像信息对夹爪的位置进行调整。进一步的是,所述机械爪上设置有一个控制所述夹爪伸出和缩回的电缸。进一步的是,所述Y轴轨道的滑台上安装有使所述机械爪前后翻转180°的第一电机。进一步的是,所述Y轴轨道的滑台上安装有使所述机械爪上下翻转90°的第二电机,所述第一电机固定在所述第二电机的转轴上。进一步的是,所述X轴轨道为双沿V型轨道,并具有两条,这两条双沿V型轨道分别位于所述Z轴轨道的底部和顶部。软货包放置在货柜的格子间内,每个格子间都有编号,软货包放置在哪个格子间中,控制器中均有 ...
【技术保护点】
1.智能全自动存放机械臂,其特征在于,主要由控制器、X轴轨道、Z轴轨道、Y轴轨道和机械爪组成,所述机械爪安装在所述Y轴轨道的滑台上;所述Y轴轨道的底部具有一个可移动的托盘;所述机械爪包括一对可开合的夹爪、一个CCD成像设备和两个距离传感器,其中一个所述距离传感器用于感应所述夹爪前进取包过程中的待取货包的距离,另一个所述距离传感器用于感应所述夹爪后退拉包过程中的待取货包的距离,所述CCD成像设备对待取货包的吊袢进行拍照,并将得到的图像传输至控制器,控制器根据图像信息对夹爪的位置进行调整。
【技术特征摘要】
1.智能全自动存放机械臂,其特征在于,主要由控制器、X轴轨道、Z轴轨道、Y轴轨道和机械爪组成,所述机械爪安装在所述Y轴轨道的滑台上;所述Y轴轨道的底部具有一个可移动的托盘;所述机械爪包括一对可开合的夹爪、一个CCD成像设备和两个距离传感器,其中一个所述距离传感器用于感应所述夹爪前进取包过程中的待取货包的距离,另一个所述距离传感器用于感应所述夹爪后退拉包过程中的待取货包的距离,所述CCD成像设备对待取货包的吊袢进行拍照,并将得到的图像传输至控制器,控制器根据图像信息对夹爪的位置进行调整。2.根据权利要求1所述的智能...
【专利技术属性】
技术研发人员:田渕亚宁,唐鸿飞,戴洪铭,魏兵,
申请(专利权)人:科思通自动化设备苏州有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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