The invention relates to a picking robot for greenhouse, which is characterized by a picking manipulator and a hanging chassis. The picking manipulator is arranged on the hanging chassis through the picking manipulator, which can rotate 360 degrees in horizontal plane relative to the hanging chassis, and the hanging chassis includes a frame and installation. The driving wheel modules on both sides of the bottom of the frame are connected with the frame through corresponding elastic adjustment components. The elastic adjusting component comprises a shock absorber spring, the upper and lower ends of the shock absorber spring are connected with the frame through the upper connecting plate and the lower connecting plate respectively, and the upper and lower ends of the shock absorber spring are rotationally connected with the upper connecting plate and the lower connecting plate respectively; the lower connecting plate is rotationally connected with the frame, and the lower connecting plate is rotationally connected with the frame. The connecting plate is connected with the corresponding driving wheel module. The invention has the advantages of simple structure, smooth operation, flexible turning, flexible grasping and good shock absorption effect.
【技术实现步骤摘要】
一种温室用采摘机器人
本专利技术属于温室智能农机装备
,具体涉及一种温室用采摘机器人。
技术介绍
随着科技的发展,机械智能化程度不断提高,果蔬采摘使用机器人代替人工已经成为现代农业发展的趋势。果蔬采摘机器人需要如人一样同时具备感知果实种类,果实位置并实现准确抓取及具有减震及灵活移动的能力。果蔬在采摘过程中,果蔬空间位置不定,易于损伤,生长状况复杂多变,采摘车行走空间小,地面不平稳。现有的采摘机器人,机械抓取不灵活,针对果实种类少,减震效果差,行走不灵活。
技术实现思路
为了解决温室环境下采摘机器人机械抓取不灵活,针对果实种类少,减震效果差,行走不灵活等问题,本专利技术设计了一种温室用采摘机器人。为了解决上述存在的技术问题,本专利技术采用了以下技术方案:一种温室用采摘机器人,包括采摘机械手和悬挂底盘,所述采摘机械手通过采摘机械臂设置在所述悬挂底盘上,所述采摘机械臂可相对所述悬挂底盘实现水平面内360°旋转;所述悬挂底盘包括车架及安装在所述车架底部两侧的驱动轮模块,所述各驱动轮模块通过相应的弹性调节组件与所述车架连接。进一步,所述弹性调节组件包括减震弹簧,所述减震弹簧的上下两端分别通过上连接板和下连接板与所述车架连接,所述减震弹簧的上下两端分别与所述上连接板和所述下连接板转动连接;所述下连接板与所述车架转动连接,所述下连接板与相对应驱动轮模块连接。进一步,所述减震弹簧的上下两端分别与所述上连接板和所述下连接板通过连接铰链连接。进一步,所述下连接板与所述车架通过活页转动连接。进一步,所述驱动轮模块包括电机和车轮,所述电机的输出轴通过联轴器与所述车轮固定相连;所 ...
【技术保护点】
1.一种温室用采摘机器人,其特征在于,包括采摘机械手和悬挂底盘,所述采摘机械手通过采摘机械臂设置在所述悬挂底盘上,所述采摘机械臂可相对所述悬挂底盘实现水平面内360°旋转;所述悬挂底盘包括车架及安装在所述车架底部两侧的驱动轮模块,所述各驱动轮模块通过相应的弹性调节组件与所述车架连接。
【技术特征摘要】
1.一种温室用采摘机器人,其特征在于,包括采摘机械手和悬挂底盘,所述采摘机械手通过采摘机械臂设置在所述悬挂底盘上,所述采摘机械臂可相对所述悬挂底盘实现水平面内360°旋转;所述悬挂底盘包括车架及安装在所述车架底部两侧的驱动轮模块,所述各驱动轮模块通过相应的弹性调节组件与所述车架连接。2.根据权利要求1所述的温室用采摘机器人,其特征在于,所述弹性调节组件包括减震弹簧,所述减震弹簧的上下两端分别通过上连接板和下连接板与所述车架连接,所述减震弹簧的上下两端分别与所述上连接板和所述下连接板转动连接;所述下连接板与所述车架转动连接,所述下连接板与相对应驱动轮模块连接。3.根据权利要求2所述的温室用采摘机器人,其特征在于,所述减震弹簧的上下两端分别与所述上连接板和所述下连接板通过连接铰链连接。4.根据权利要求2所述的温室用采摘机器人,其特征在于,所述下连接板与所述车架通过活页转动连接。5.根据权利要求1、2、3或4所述的温室用采摘机器人,其特征在于,所述驱动轮模块包括电机和车轮,所述电机的输出轴通过联轴器与所述车轮固定相连;所述电机通过电机支座与相对应弹性调节组件的下连接板连接,所述联轴器与所述弹性调节组件的下连接板固定连接。6.根据权利要求1至5任一所述...
【专利技术属性】
技术研发人员:史颖刚,刘利,张德伟,陈昊,翟胜杭,祝铠甲,张云博,王云飞,曹丹丹,
申请(专利权)人:西北农林科技大学,
类型:发明
国别省市:陕西,61
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