接触式感应探头装配结构及巡检机器人制造技术

本发明专利技术公开一种接触式感应探头装配结构及巡检机器人。接触式感应探头装配结构包括固定件、探头组件、转动组件以及弹性回位件；转动组件包括转动连接件以及固定连接件，固定连接件与固定件相固定，转动连接件上设置有容纳腔，容纳腔具有探测开口，转动连接件与固定连接件转动连接；探头组件设置在容纳腔内，探头组件具有伸出探测开口的第一位置以及相对于第一位置沿着轴线向探测腔内缩回的第二位置；弹性回位件设置在容纳腔内，能够向探头组件施加促使其返回第一位置的作用力。巡检机器人包括所述的接触式感应探头装配结构。本发明专利技术实施例公开的接触式感应探头装配结构及巡检机器人在被检测面为曲面时依然能够保持与检测面的紧密贴合。

Assembly Structure of Contact Induction Probe and Patrol Robot

The invention discloses an assembly structure of a contact induction probe and a patrol robot. The assembly structure of contact induction probe includes fixed parts, probe components, rotating components and elastic retractable parts; rotating components include rotating connectors and fixed connectors, fixed connectors and fixed parts, rotating connectors are fixed with fixed parts, and rotating connectors are provided with accommodation chambers, accommodation chambers have detection openings, rotating connectors and fixed connections. The probe assembly is arranged in the receiving chamber, which has the first position extending the detection opening and the second position retracting along the axis relative to the first position. The elastic retractor is arranged in the receiving chamber, which can exert force on the probe assembly to push it back to the first position. The patrol robot comprises the assembly structure of the contact induction probe. The assembly structure of the contact induction probe disclosed in the embodiment of the present invention and the inspection robot can still keep close contact with the inspection surface when the detected surface is a curved surface.

【技术实现步骤摘要】
接触式感应探头装配结构及巡检机器人
本专利技术涉及智能巡检设备领域，尤其涉及一种接触式感应探头装配结构及巡检机器人。
技术介绍
近年来，随着智能电网的推进，巡检机器人得到了广泛的应用。巡检机器人能够通过接触式感应探头收集设备运行产生的超声波、地电波等的情况，从而判断设备内部运行情况。相关技术中，常规的接触式感应探头装配结构仅能使探头组件进行轴向伸缩，使探头组件的探测面与其平行的被检测面紧密贴合。然而，在机器人巡检过程中，遇到的被检测设备多种多样，其中不乏有外观面为曲面的设备。由于相关技术中接触式感应探头装配结构的结构限制，如果探头组件的伸缩轴线不通过曲面的圆心，则探测面便很难与被检测面紧密贴合。探测面与被检测面无法紧密贴合便会导致测量数据精确或者不可用。因此相关技术中的接触式感应探头的应用环境存在很大的局限性。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种接触式感应探头装配结构及巡检机器人，以解决上述问题。本专利技术实施例采用下述技术方案：本专利技术实施例的第一方面提供了一种接触式感应探头装配结构，包括固定件、探头组件、转动组件以及弹性回位件；所述转动组件包括转动连接件以及固定连接件，所述固定连接件与所述固定件相固定，所述转动连接件上设置有容纳腔，所述容纳腔具有探测开口，所述转动连接件与所述固定连接件转动连接，且转动后所述探测开口的轴线与转动前所述探测开口的轴线呈一非零夹角；所述探头组件设置在所述容纳腔内，所述探头组件具有伸出所述探测开口的第一位置以及相对于所述第一位置沿着所述轴线向所述探测腔内缩回的第二位置，所述探头组件能够在所述第一位置以及所述第二位置之间移动；所述弹性回位件设置在所述容纳腔内，且所述弹性回位件的一端与所述探头组件保持固定，所述弹性回位件的另一端与所述容纳腔保持固定，当所述探头组件处于所述第一位置与所述第二位置之间或者处于所述第二位置时，所述弹性回位件能够向所述探头组件施加促使其返回所述第一位置的作用力。优选的，上述的接触式感应探头装配结构中，所述转动连接件在垂直于所述轴线的至少一个维度内相对于所述固定连接件转动。优选的，上述的接触式感应探头装配结构中，所述转动连接件上具有第一连接面，所述固定连接件上具有第二连接面，所述第一连接面以及所述第二连接面均为球面的一部分，所述第一连接面与所述第二连接面配合连接且具有相同的球心，所述转动连接件与所述固定连接件能够相对于所述球心进行球面转动。优选的，上述的接触式感应探头装配结构中，所述轴线经过所述球心。优选的，上述的接触式感应探头装配结构中，所述第一连接面背向所述球心，所述第二连接面朝向所述球心。优选的，上述的接触式感应探头装配结构中，所述探头组件与所述容纳腔滑动连接。优选的，上述的接触式感应探头装配结构中，所述容纳腔内设置有阻挡部，所述探头组件上设置有阻挡配合部，当所述探头组件处于所述第一位置时，所述阻挡部与所述阻挡配合部相抵，并阻止所述探头组件继续伸出所述探测开口。优选的，上述的接触式感应探头装配结构中，所述阻挡部为环形且围绕所述探测开口设置，所述阻挡配合部呈环形且与所述阻挡部相匹配。优选的，上述的接触式感应探头装配结构中，还包括支撑件，所述容纳腔沿所述轴线贯通所述转动连接件，所述支撑件固定在所述装配腔内背离所述探测开口的一端，所述弹性回位件处于所述探头组件与所诉支撑件之间，当所述探头组件处于所述第一位置时，所述弹性回位件处于自然状态或压缩状态。本专利技术实施例的第二方面提供了一种巡检机器人，包括所述的接触式感应探头装配结构。本专利技术实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本专利技术实施例公开的接触式感应探头装配结构及巡检机器人通过固定件、转动组件以及弹性回位件的配合能够使探头组件在沿着探测开口的轴线移动的同时还可以改变轴线的方向，从而在被检测面为曲面时依然能够通过探头组件的转动以及弹性回位件的推力来保持与被检测面的紧密贴合，大幅提高了针对曲面的测量精度，扩大了接触式感应探头的应用环境。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本专利技术的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1为本专利技术实施例公开的接触式感应探头装配结构中探头组件处于第一位置时的结构示意图；图2为本专利技术实施例公开的接触式感应探头装配结构中探头组件处于第二位置时的结构示意图；图3为本专利技术实施例公开的接触式感应探头装配结构检测曲面时的结构示意图。附图标记说明：1-固定件、2-探头组件、20-探头罩、22-探头本体、24-固定安装部、26-阻挡配合部、3-转动组件、30-转动连接件、30a-第一连接面、300-容纳腔、300a-探测开口、300b-阻挡部、32-固定连接件、32a-第二连接面、4-弹性回位件、5-支撑件、6-曲面。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术具体实施例及相应的附图对本专利技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。以下结合附图，详细说明本专利技术各实施例提供的技术方案。本专利技术实施例公开了一种巡检机器人，该巡检机器人包括接触式感应探头装配结构。具体地，请参考图1至图3，接触式感应探头装配结构包括固定件1、探头组件2、转动组件3以及弹性回位件4。固定件1一般而言可以直接采用巡检机器人的壳体延伸形成，或者也可以采用支架等结构。探头组件2可包括探头罩20、探头本体22以及固定安装部24。探头本体22是探头组件2的主要探测功能部件，固定安装部24用来固定探头主体22以及对探头组件2的后部进行保护，探头罩20罩在探头主体22以及固定安装部24的前方以及侧面，用于对探头本体22的前部起保护作用。转动组件3包括转动连接件30以及固定连接件32，固定连接件32与固定件1相固定，转动连接件30上设置有容纳腔300，容纳腔300具有探测开口300a，探测开口300a具有轴线，在图1和图2中以a表示，转动连接件30与固定连接件32转动连接，并且转动连接件30能够带动探测开口300a一起转动。在图3中将转动后探测开口300a的轴线以a2表示，将转动前探测开口300a的轴线以a1表示，将转动前与转动后的轴线进行比较，a1与a2之间能够形成一非零的夹角。探头组件2设置在容纳腔300内，探头组件3具有伸出探测开口300a的第一位置(参见图1)以及相对于第一位置沿着轴线a向探测腔300内缩回的第二位置(参见图2)，探头组件2能够在第一位置以及第二位置之间移动，使探头组件2相对于探测开口300a伸缩。弹性回位件4也设置在容纳腔300内，且弹性回位件4的一端与探头组件2保持固定，弹性回位件4的另一端与容纳腔300保持固定。当探头组件2处于第一位置与第二位置之间或者处于第二位置时，也就是当探头组件2处于向内缩回的状态时，弹性回位件4均能够向探头组件2施加促使其返回第一位置的作用力。为了使探头组件2能够平稳的在第一位置与第二位置之间移动，探头组件2与容纳腔300之间最好滑动连接。具体地，可以在容纳腔300内设置若干沿探测开口的轴线a延伸的滑槽，同时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种接触式感应探头装配结构，其特征在于，包括固定件、探头组件、转动组件以及弹性回位件；所述转动组件包括转动连接件以及固定连接件，所述固定连接件与所述固定件相固定，所述转动连接件上设置有容纳腔，所述容纳腔具有探测开口，所述转动连接件与所述固定连接件转动连接，且转动后所述探测开口的轴线与转动前所述探测开口的轴线呈一非零夹角；所述探头组件设置在所述容纳腔内，所述探头组件具有伸出所述探测开口的第一位置以及相对于所述第一位置沿着所述轴线向所述探测腔内缩回的第二位置，所述探头组件能够在所述第一位置以及所述第二位置之间移动；所述弹性回位件设置在所述容纳腔内，且所述弹性回位件的一端与所述探头组件保持固定，所述弹性回位件的另一端与所述容纳腔保持固定，当所述探头组件处于所述第一位置与所述第二位置之间或者处于所述第二位置时，所述弹性回位件能够向所述探头组件施加促使其返回所述第一位置的作用力。

【技术特征摘要】
1.一种接触式感应探头装配结构，其特征在于，包括固定件、探头组件、转动组件以及弹性回位件；所述转动组件包括转动连接件以及固定连接件，所述固定连接件与所述固定件相固定，所述转动连接件上设置有容纳腔，所述容纳腔具有探测开口，所述转动连接件与所述固定连接件转动连接，且转动后所述探测开口的轴线与转动前所述探测开口的轴线呈一非零夹角；所述探头组件设置在所述容纳腔内，所述探头组件具有伸出所述探测开口的第一位置以及相对于所述第一位置沿着所述轴线向所述探测腔内缩回的第二位置，所述探头组件能够在所述第一位置以及所述第二位置之间移动；所述弹性回位件设置在所述容纳腔内，且所述弹性回位件的一端与所述探头组件保持固定，所述弹性回位件的另一端与所述容纳腔保持固定，当所述探头组件处于所述第一位置与所述第二位置之间或者处于所述第二位置时，所述弹性回位件能够向所述探头组件施加促使其返回所述第一位置的作用力。2.根据权利要求1所述的接触式感应探头装配结构，其特征在于，所述转动连接件在垂直于所述轴线的至少一个维度内相对于所述固定连接件转动。3.根据权利要求2所述的接触式感应探头装配结构，其特征在于，所述转动连接件上具有第一连接面，所述固定连接件上具有第二连接面，所述第一连接面以及所述第二连接面均为球面的一部分，所述第一连接面与所述第二连接面配合...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙书文，许宜昉，李承儒，
申请(专利权)人：海南电网有限责任公司万宁供电局，
类型：发明
国别省市：海南,46