The closed-loop control method of mechanical parallel multi-motor belongs to the control field of multi-motor parallel connection. Firstly, the closed-loop control system of mechanical parallel multi-motor based on common communication equipment is established. The closed-loop control system obtains the current average power of parallel multi-motor, and advances the average power value to the current power value. Comparisons are carried out to obtain the basis for adjusting the given value of current torque to increase, decrease or continue, and motor regulation control based on the known closed-loop control method of motor torque is realized. The current speed values of corresponding motors collected by each speed sensor are compared with the preset given speed values. The current speed of each motor is constantly updated to realize the closed-loop control of parallel speed of multi-motor based on speed closed-loop feedback. By introducing the average power equalization comparison algorithm, the invention greatly reduces the communication instantaneity requirement of the control parameters of the frequency converter controller, and greatly reduces the cost of the control system.
【技术实现步骤摘要】
机械并联多电机的闭环控制方法
本专利技术属于多电机并联的控制方法领域,具体涉及一种机械并联多电机的闭环控制方法。
技术介绍
在实际工程中,通常采用齿轮箱等机械连接装置将多台功率较小的电机并联组合在一起,以获得较大的输出转矩。此种情况下的多电机输出的总转矩等于所连接的多个单台电机各自所输出转矩之和,并且,由于机械连接装置的齿轮公差、采样误差等特性,各个电机将会出现输出转矩不平衡的情况,无法达到多电机同步输出的效果,会出现不同电机处于部分牵引、部分制动的不同工作状态,使多电机输出转矩不平衡进而造成电网不平衡,甚至造成单台电机过载保护的情况,无法保证系统正常工作。因此,当要求总的输出转矩值恒定时,为避免出现上述多电机输出转矩不平衡而造成电网不平衡或者单台电机过载保护的情况,需要电机协同控制方案以便平均分配每个电机各自实际输出的转矩值。由于电机的输出转矩和转速值均正比于电机的输入电压值,因此,可以通过控制电机的输入电压的方式来调节电机的输出转矩值和转速值。现有常用的电机协同控制方案为机械并联多电机闭环控制系统,该控制系统采用基于转速闭环控制的主从控制方案,在所并联的多台电机中任选一台电机设定为主电机,其余电机作为从电机,每一台电机由一台变频器控制器进行控制,控制主电机的变频器控制器称为主变频器控制器,控制从电机的变频器控制器称为从变频器控制器。主变频器控制器通过采集主电机的实际转速值实现转速闭环控制策略,即:主变频器控制器接收预设的给定速度值并与实际采集的主电机反馈速度值相比较,当给定速度值大于主电机反馈速度值时,说明需要增大给定速度值以提高主电机的实际速度。而当 ...
【技术保护点】
1.机械并联多电机的闭环控制方法,其特征在于:该方法包括如下步骤:步骤一:建立基于平均功率算法的机械并联多电机闭环控制系统:其具体包括如下子步骤:步骤1.1:将多个基于普通通讯设备的变频器控制器与多个电机一一对应连接,将每个电机的输入端均通过直流母线电压传感器和直流母线电流传感器与该电机所对应的基于普通通讯设备的变频器控制器连接,并将与其变频器控制器连接的一个速度传感器设置在该电机的输出端;将网络控制单元与前述多个基于普通通讯设备的变频器控制器分别连接,并将网络控制单元与上位机连接;步骤1.2:对步骤1.1所述每个电机分别编号为n,n为自然数,并将每个电机出厂参数表中所给出的电机额定电压、额定电流、额定转速、额定转矩T额、极对数K、互感Lm、转子电感Lr、转子磁链Ψr均输入到各电机对应编号下的变频器控制器中进行保存;步骤二:通过上位机给网络控制单元输入预设的给定速度值Vg,网络控制单元将该预设的给定速度值Vg分别传送给每个基于普通通讯设备的变频器控制器;每个基于普通通讯设备的变频器控制器均根据其所接受到的预设的给定速度值Vg驱动其所对应的电机进行初始化的首次启动运行,从而获得反馈信号, ...
【技术特征摘要】
1.机械并联多电机的闭环控制方法,其特征在于:该方法包括如下步骤:步骤一:建立基于平均功率算法的机械并联多电机闭环控制系统:其具体包括如下子步骤:步骤1.1:将多个基于普通通讯设备的变频器控制器与多个电机一一对应连接,将每个电机的输入端均通过直流母线电压传感器和直流母线电流传感器与该电机所对应的基于普通通讯设备的变频器控制器连接,并将与其变频器控制器连接的一个速度传感器设置在该电机的输出端;将网络控制单元与前述多个基于普通通讯设备的变频器控制器分别连接,并将网络控制单元与上位机连接;步骤1.2:对步骤1.1所述每个电机分别编号为n,n为自然数,并将每个电机出厂参数表中所给出的电机额定电压、额定电流、额定转速、额定转矩T额、极对数K、互感Lm、转子电感Lr、转子磁链Ψr均输入到各电机对应编号下的变频器控制器中进行保存;步骤二:通过上位机给网络控制单元输入预设的给定速度值Vg,网络控制单元将该预设的给定速度值Vg分别传送给每个基于普通通讯设备的变频器控制器;每个基于普通通讯设备的变频器控制器均根据其所接受到的预设的给定速度值Vg驱动其所对应的电机进行初始化的首次启动运行,从而获得反馈信号,并开始进行步骤三至步骤九的转速闭环控制;步骤三:与每台电机所对应的各个基于普通通讯设备的变频器控制器均通过与其对应连接的各个直流母线电压传感器和直流母线电流传感器分别采集与其所对应电机的直流环节的电压幅值Udc与直流环节的电流值Idc,此后,基于普通通讯设备的变频器控制器根据下式(1)求得其所对应电机的当前功率值P:P=Udc×Idc……(1)步骤四:每个基于普通通讯设备的变频器控制器将各自依据公式(1)所求得的对应电机当前功率值P1、P2、P3……Pn分别传送给网络控制单元;网络控制单元根据公式(2)求解平均功率值P平均:步骤五...
【专利技术属性】
技术研发人员:康成伟,丛培城,汪忠海,
申请(专利权)人:中车长春轨道客车股份有限公司,
类型:发明
国别省市:吉林,22
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