【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】多轴电动机控制系统
本专利技术涉及一种对多个轴的多轴机械进行控制的电动机控制系统。
技术介绍
以往，在对例如龙门(gantry)构造的多个轴的多轴机械进行控制的电动机控制系统中，提出了一种为了安全等而使电动机紧急停止的方法(例如，参照专利文献1)。在这种以往的多轴电动机控制系统中，如以下那样进行紧急停止。即，在该以往的系统中，控制器经由通信线对多个轴的电动机控制装置进行控制。而且，在任一轴发生了异常的情况下，在异常发生轴的电动机控制装置中，对电动机的位置偏差信息进行初始化，并且将异常发生信息和电动机驱动位置信息通知给未发生异常的正常轴。同时，在正常轴的电动机控制装置中，基于被通知的异常发生轴的异常发生信息和电动机驱动位置信息，进行控制使正常轴追随异常发生轴。也就是说，在该以往的系统中，如以下那样进行驱动控制：基于异常发生轴的位置信息来使正常轴进行追随以使正常轴与异常发生轴之间的轴间误差减小，并最终使两轴在相同位置静止。即，该以往的系统通过像这样进行控制，采用使多个轴同步地紧急停止这样的方法。专利文献1：日本特开2011-257909号公报
技术实现思路
本专利技术的多...
【技术保护点】
1.一种多轴电动机控制系统，对具有多个轴的多轴机械中的所述多个轴的电动机进行控制，该多轴电动机控制系统具备：多个电动机控制装置，所述多个电动机控制装置分别对所述多个轴的所述电动机进行驱动；以及控制器，其与多个所述电动机控制装置网络连接，发送对多个所述电动机控制装置进行控制的指令信号，其中，所述电动机控制装置具备：通信控制部，其接收所述指令信号，并发送所接收到的所述指令信号，且判断是否正常地接收到所述指令信号；旋转控制部，其生成用于使所述电动机进行动作的转矩指令；以及驱动部，其基于所述转矩指令来生成用于对所述电动机进行通电驱动的驱动电压，在一个以上的所述电动机控制装置检测到所...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.03.15 JP 2016-0503311.一种多轴电动机控制系统，对具有多个轴的多轴机械中的所述多个轴的电动机进行控制，该多轴电动机控制系统具备：多个电动机控制装置，所述多个电动机控制装置分别对所述多个轴的所述电动机进行驱动；以及控制器，其与多个所述电动机控制装置网络连接，发送对多个所述电动机控制装置进行控制的指令信号，其中，所述电动机控制装置具备：通信控制部，其接收所述指令信号，并发送所接收到的所述指令信号，且判断是否正常地接收到所述指令信号；旋转控制部，其生成用于使所述电动机进行动作的转矩指令；以及驱动部，其基于所述转矩指令来生成用于对所述电动机进行通电驱动的驱动电压，在一个以上的所述电动机控制装置检测到所述指令信号的接收异常的情况下，至少一个所述电动机控制装置输出作为制动转矩的所述转矩指令来进行电动机的停止。2.根据权利要求1所述的多轴电动机控制系统，其特征在于，在一个以上的所述电动机控制装置检测到所述指令信号的接收异常的情况下，检测到所述异常的至少一个所述电动机控制装置断开向电动机的通电，不断开向电动机的通电的至少一个所述电动机控制装置输出作为预先在所述旋转控制部中设定的所述制动转矩的所述转矩指令来进行电动机的停止。3.根据权利要求1所述的多轴电动机控制系统，其特征在于，在一个以上的所述电动机控制装置检测到所述指令信号的接收异常的情况下，检测到所述异常的至少一个所述电动机控制装置断开向电动机的通电，不断开向电动机的通电的至少一个所述电动机控制装置输出基于从所述控制器正常接收到的指令信号的制动转矩来进行电动机的停止。4.根据权利要求1所述的多轴电动机控制系统，其特征在于，多个所述电动机控制装置与所述控制器以环形连接的方式进行网络连接，所述通信控制部还具有向所述控制器发送响应信号的功能，在所述控制器检测到针对所述指令信号的响应信号的接收异常的情况下，对所述多个轴进行控制的全部所述电动机控制装置输出基于来自所述控制器的指令信号的制动转矩来进行电动机的停止。5.根据权利要求1至4中的任一项所述的多轴电动机控制系统，其特征在于，所述电动机控制装置还具备动力制动电路，在断开向电动机的通电来进行电动机的停止的情况下，将所述动力制动电路设为有效。6.根据权利要求2或3所述的多轴电动机控制系统，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：三岛雅史，富田明展，池内庆成，大仓充贵，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP
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