一种自动紧急制动系统的控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术设计涉及一种自动紧急制动系统控制方法及装置，属于汽车制动系统技术领域。检测行人和目标车是否在本车车道上、行人速度、本车与行人相对距离、本车速度、本车减速度、目标车速度、本车与目标车的相对距离，确定本车与行人相对速度、本车与目标车相对速度；本发明专利技术的方法和装置，可以对行人和目标车区分处理，并根据本车、目标物包括驾驶员状态综合准确判断紧急情况并进行制动，可实现模糊制动模仿有人驾驶，从而有效平稳避免碰撞或降低碰撞损害。

【技术实现步骤摘要】
一种自动紧急制动系统的控制方法及装置
本专利技术设计涉及一种自动紧急制动系统控制方法及装置，属于汽车制动系统

技术介绍
随着汽车数量增加以及交通环境日益复杂等因素的影响，交通安全等社会焦点问题越来越受到重视。为此，汽车厂商、零配件厂商和科研机构等在汽车安全技术方面开展了大量研究。其中自动紧急制动（AutomaticEmergencyBraking，AEB）系统已广泛应用于汽车辅助驾驶系统中，日渐成为汽车安全保障系统的必备子系统。它可以在汽车碰撞发生前发出警报并实施制动干预，以最大限度避免事故的发生、最大程度减轻事故造成的影响。AEB系统具有结构简单、实用强等特点，并且在提高汽车的安全性和降低交通事故发生率上发挥重要的作用。公开号为CN106564484A的中国专利技术专利“车辆自动紧急制动控制方法、装置及车辆”提出一种可根据本车和目标车的状态综合判断紧急情况，并且可自动选择制动减速度进行有效避撞。该方法未考虑后方车辆影响以及驾驶员主动制动等因素，这些都将影响AEB系统在分析决策中的准确性。公开号为CN107891851A的中国专利技术专利“一种车辆的控制方法、装置及控制器”本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动紧急制动系统的控制方法，其特征在于，该方法包括：检测行人和目标车是否在本车车道上、行人速度、本车与行人相对距离、本车速度、本车减速度、目标车速度、本车与目标车的相对距离，确定本车与行人相对速度、本车与目标车相对速度；检测行人和目标车与本车是否在同一车道上；若行人与目标车在同一本车驾驶车道上，根据本车与行人、目标车的相对距离、相对速度分别确定碰撞时间TTC0和TTC1；当TTC0大于目标车辆碰撞时间TTC1时，则行人暂无碰撞危险；当TTC0小于目标车辆碰撞时间TTC1和第零时间阈值TTC (0)时，控制车辆进入全制动阶段并输出全制动减速度afull；若行人和目标车与本车不在同一车道，...

【技术特征摘要】
1.一种自动紧急制动系统的控制方法，其特征在于，该方法包括：检测行人和目标车是否在本车车道上、行人速度、本车与行人相对距离、本车速度、本车减速度、目标车速度、本车与目标车的相对距离，确定本车与行人相对速度、本车与目标车相对速度；检测行人和目标车与本车是否在同一车道上；若行人与目标车在同一本车驾驶车道上，根据本车与行人、目标车的相对距离、相对速度分别确定碰撞时间TTC0和TTC1；当TTC0大于目标车辆碰撞时间TTC1时，则行人暂无碰撞危险；当TTC0小于目标车辆碰撞时间TTC1和第零时间阈值TTC(0)时，控制车辆进入全制动阶段并输出全制动减速度afull；若行人和目标车与本车不在同一车道，则判断行人与本车是否在本车车道上；若行人与本车在本车车道上，根据本车与行人的相对距离、相对速度分别确定碰撞时间TTC0，当TTC0小于第零时间阈值TTC（0）时，控制车辆进入全制动阶段并输出全制动减速度afull；若行人与本车不在本车车道上，则判断目标车是否在本车车道上；若目标车与本车在同一车道，根据本车与目标车的相对距离、相对速度确定碰撞时间TTC1；当TTC1小于第一时间阈值TTC(1)时，本车进入全制动阶段并输出全制动减速度afull;当TTC1小于第二时间阈值TTC(2)且大于等于第一时间阈值TTC(1)时，本车进入模糊制动阶段并输出该阶段制动减速度afuzzy；若目标车不在本车车道上，则判断目标车暂无碰撞风险。2.根据权利要求1所述的自动紧急制动系统的控制方法，其特征在于：当驾驶员主动制动时，根据本车制动减速度、本车与目标物相对速度和本车与目标物相对距离，确定碰撞时间TTC3；当TTC3小于第三时间阈值TTC(3)时，重新启动AEB辅助主车制动,主车保持输出全制动减速度afull直至主车与目标物相对速度为零并继续保持全制动减速度T3时间后退出；其中，所述模糊制动阶段制动减速度afuzzy由模糊控制器根据模糊控制规则提供，实现模仿有人驾驶制动提高制动平稳性；所述当判断目标车或行人存在碰撞危险时，触发汽车仪表盘危险警示灯亮和危险语音提示预警驾驶员碰撞危险，并触发双闪预警灯警示本车后方车辆；当驾驶员主动进行制动时，自动预警状态退出，切换正常制动警示状态。3.根据权利要求1所述的自动紧急制动系统的控制方法，其特征在于：判断行人和目标车是否都在本车行驶车道上包括：通过感知检测模块判断行人与目标车是否在同一本车行驶车道线范围及前向设定距离内；若行人与目标车不在同一本车行驶车道上，则检测行人是否在本车行驶车道上；若行人不在本车车道上，则检测目标车是否在本车车道上；判断目标车或行人是否在本车行驶车道线范围及前向设定距离内；如果目标车或行人不在本车行驶车道线范围及前向设定距离内，则判断所述目标车或或行人暂无碰撞...

【专利技术属性】
技术研发人员：李骏，钟陈志鹏，邓海龙，唐俊涛，
申请(专利权)人：华东交通大学，
类型：发明
国别省市：江西,36