一种工业搬运机器人避障方法技术

本发明专利技术公开了一种工业搬运机器人避障方法，所述工业搬运机器人，包括机器人躯干和安装在躯干下端的行走机构，在机器人躯干下端位于行走机构中间还安装有可伸缩的支撑腿，支撑腿的底部安装有可旋转的转盘，工业搬运机器人沿固定路线移动并对固定路线上的非固定障碍物做避障运动，当工业搬运机器人在固定路线上碰撞到障碍物时，将支撑腿向下伸出直至行走机构脱离行走的地面；工业搬运机器人通过转动支撑腿底部转盘进行调整方向，以避开障碍物；工业搬运机器人避开障碍物后，将支撑腿收缩，继续驱动其行走机构回归固定路线进行搬运物件。

【技术实现步骤摘要】
一种工业搬运机器人避障方法
本专利技术涉及工业智能机器人
，具体涉及一种工业搬运机器人避障方法。
技术介绍
搬运机器人作为最早应用于生产的两种工业机器人之一，在工业生产自动化中，一直扮演着非常重要角色。并且在现有的工业机器人已装机总数中，搬运机器人也占着较大的比例。伴随着工业机器人应用范围的不断扩展，搬运机器人呈现向食品饮料、家用电器、半导体晶圆、液晶面板等多元行业发展的趋势，成为工业机器人领域发展的一个新增长点。在现代自动化生产的过程中，工业搬运机器人的应用越来越普遍，而机器人在运动中的避障问题一直是一个亟待解决的问题。现在市面上的机器人大多数默认应用与障碍物固定的情形下，对于非固定的障碍物的处理较差，极少一部分智能机器人能够处理障碍物不固定的情形，但是此部分机器人的价格十分昂贵，并不适合工业搬运行业配备。综上所述，如何提高用于工业搬运机器人的避障功能，成为亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术中的不足，提出一种工业搬运机器人避障方法。为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种工业搬运机器人避障方法，其特征是，所述工业搬运机器人，包括机器人躯干和安装在躯干下端的行走机构，在机器人躯干下端位于行走机构中间还安装有可伸缩的支撑腿，支撑腿的底部安装有可旋转的转盘，工业搬运机器人沿固定路线移动并对固定路线上的非固定障碍物做避障运动，固定路线为所述工业搬运机器人在没有障碍物情况下的预设运动路线，工业搬运机器人在所述避障动作完成后回归所述固定路线；工业搬运机器人的具体搬运物件的行走过程包括以下步骤：步骤S1，工业搬运机器人通过驱动其行走机构沿固定路线进行搬运物件，此时将支撑腿收缩；步骤S2，当工业搬运机器人在固定路线上碰撞到障碍物时，将支撑腿向下伸出直至行走机构脱离行走的地面；步骤S3，工业搬运机器人通过转动支撑腿底部转盘进行调整方向，以避开障碍物；步骤S4，工业搬运机器人避开障碍物后，将支撑腿收缩，继续驱动其行走机构回归固定路线进行搬运物件。优选的，转盘旋转的角度为45°-90°范围。优选的，在机器人回归固定路线时候，如果仍然能碰撞到障碍物，则继续将支撑腿向下伸出，转动支撑腿底部转盘继续调整方向，直至能够避开障碍物。优选的，在工业搬运机器人的躯干周边还设有气囊，当机器人碰撞到障碍物时，弹开此气囊以保护机器人躯干。优选的，驱动行走机构采用电机或者气缸来实现。优选的，在工业搬运机器人的躯干上安装红外传感器来进行探测是否有障碍物。优选的，在工业搬运机器人的躯干上安装超声波传感器来进行探测是否有障碍物。与现有技术相比，本专利技术所达到的有益效果是：在正常搬运情况下，机器人按照事先规划好的固定路线到达指定的搬运地点，当在固定路线行走时，障碍物阻碍机器人无法移动时，这时机器人启动避障处理，通过旋转前进角度来进行调整，以避开障碍物。附图说明图1为本专利技术工业搬运机器人的结构示意图。附图说明：1、躯干；2、行走机构；3、支撑腿；4、气囊。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本专利技术的技术方案，而不能以此来限制本专利技术的保护范围。本专利技术的一种工业搬运机器人避障方法，如图1所示，所述工业搬运机器人，包括机器人躯干1和安装在躯干1下端的行走机构2，在机器人躯干1下端位于行走机构2中间还安装有可伸缩的支撑腿3，支撑腿3的底部安装有可旋转的转盘，工业搬运机器人沿固定路线移动并对固定路线上的非固定障碍物做避障运动，固定路线为所述工业搬运机器人在没有障碍物情况下的预设运动路线，工业搬运机器人在所述避障动作完成后回归所述固定路线。工业搬运机器人的具体搬运物件的行走过程包括以下步骤：步骤S1，工业搬运机器人通过驱动其行走机构2沿固定路线进行搬运物件，此时将支撑腿3收缩；驱动行走机构可以采用现有技术中的电机或者气缸来实现，此行走机构可以是现有技术中的机械腿或者万向轮。步骤S2，当工业搬运机器人在固定路线上碰撞到障碍物时，将支撑腿3向下伸出直至行走机构2脱离行走的地面；此处可以在工业搬运机器人的躯干上安装红外传感器或者超声波传感器来进行探测是否有障碍物。步骤S3，工业搬运机器人通过转动支撑腿3底部转盘进行调整方向，以避开障碍物；转盘旋转的角度可以依据实际环境进行设置，如旋转角度为45-90°范围。步骤S4，工业搬运机器人避开障碍物后，将支撑腿3收缩，继续驱动其行走机构回归固定路线进行搬运物件。在机器人回归固定路线时候，如果仍然能碰撞到障碍物，则继续将支撑腿向下伸出，转动支撑腿底部转盘继续调整方向，直至能够避开障碍物。优选的，在工业搬运机器人的躯干1周边还设有气囊4，当机器人碰撞到障碍物时，弹开此气囊以保护机器人躯干。在正常搬运情况下，机器人按照事先规划好的固定路线到达指定的搬运地点，当在固定路线行走时，障碍物阻碍机器人无法移动时，这时机器人启动避障处理，通过旋转前进角度来进行调整，以避开障碍物。以上所述仅是本专利技术的优选实施方式，应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本专利技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业搬运机器人避障方法，其特征是，所述工业搬运机器人，包括机器人躯干和安装在躯干下端的行走机构，在机器人躯干下端位于行走机构中间还安装有可伸缩的支撑腿，支撑腿的底部安装有可旋转的转盘，工业搬运机器人沿固定路线移动并对固定路线上的非固定障碍物做避障运动，固定路线为所述工业搬运机器人在没有障碍物情况下的预设运动路线，工业搬运机器人在所述避障动作完成后回归所述固定路线；工业搬运机器人的具体搬运物件的行走过程包括以下步骤：步骤S1，工业搬运机器人通过驱动其行走机构沿固定路线进行搬运物件，此时将支撑腿收缩；步骤S2，当工业搬运机器人在固定路线上碰撞到障碍物时，将支撑腿向下伸出直至行走机构脱离行走的地面；步骤S3，工业搬运机器人通过转动支撑腿底部转盘进行调整方向，以避开障碍物；步骤S4，工业搬运机器人避开障碍物后，将支撑腿收缩，继续驱动其行走机构回归固定路线进行搬运物件。

【技术特征摘要】
1.一种工业搬运机器人避障方法，其特征是，所述工业搬运机器人，包括机器人躯干和安装在躯干下端的行走机构，在机器人躯干下端位于行走机构中间还安装有可伸缩的支撑腿，支撑腿的底部安装有可旋转的转盘，工业搬运机器人沿固定路线移动并对固定路线上的非固定障碍物做避障运动，固定路线为所述工业搬运机器人在没有障碍物情况下的预设运动路线，工业搬运机器人在所述避障动作完成后回归所述固定路线；工业搬运机器人的具体搬运物件的行走过程包括以下步骤：步骤S1，工业搬运机器人通过驱动其行走机构沿固定路线进行搬运物件，此时将支撑腿收缩；步骤S2，当工业搬运机器人在固定路线上碰撞到障碍物时，将支撑腿向下伸出直至行走机构脱离行走的地面；步骤S3，工业搬运机器人通过转动支撑腿底部转盘进行调整方向，以避开障碍物；步骤S4，工业搬运机器人避开障碍物后，将支撑腿收缩，继续驱动其行走机构回归固定路线进行搬运物件。2....

【专利技术属性】
技术研发人员：徐忠华，刘玮，厉冯鹏，陈勇，郭俊，
申请(专利权)人：盐城工学院，
类型：发明
国别省市：江苏,32