具有模块化的机器人装载单元的工具机制造技术

本发明专利技术涉及一种工具机(1)，其用于尤其切削地加工工件(14)，其具有用于待加工的工件(14)的、可转动地支承在机架(2)上的工件台(4)、尤其是双摆动承载件和保持在所述机架(2)上的、具有用于加工工件(14)的工具(16)的、尤其水平的工具轴(15)，根据本发明专利技术，用于用待加工的工件(14)装载所述工件台(4)和用于使所述工件台(4)卸载已加工的工件(14)的机器人(22)悬挂地保持在装载单元(20)中，所述装载单元在侧面耦合到所述机架(2)上。

【技术实现步骤摘要】
具有模块化的机器人装载单元的工具机
本专利技术涉及一种工具机，其用于尤其切削地加工工件，其具有用于待加工的工件的、可转动地支承在机架上的工件台(尤其双摆动承载件)和保持在机架上的、具有用于加工工件的工具的、尤其水平的工具轴。
技术介绍
例如由DE19857012A1公开这类的工具机。通常，在具有可转动地支承的工件台的工具机中，从外部通过配备机器人装载和卸载工件，所述配备机器人或者放置在机器座上或者在前侧法兰连接在机器侧上。位于机器内部空间中的机器部件(例如工件存储装置的可拉出的抽屉)对于这样的配备机器人而言构成障碍物，该配备机器人必须围绕所述障碍物摆动。
技术实现思路
与之相对地，本专利技术的任务在于，在开篇所提到的类型的工具机中，减小空间需求和提高机器部件的集成度。根据本专利技术，该任务通过以下方式解决：用于用待加工的工件装载工件台和用于使工件台卸载已加工的工件的机器人悬挂地保持在装载单元中，所述装载单元在侧面耦合到机架上。优选机器人悬挂地保持在装载单元的单元顶部上。因此根据本专利技术，提供一种用于对接到基本上不变的基本机器上的自给自足的机器人装载单元，其中，位于机器内部空间中的机器部件对于垂下的机器人不构成障碍物，这能够实现简单和快速的机器人运动。此外，装载单元提供用于附加的技术(例如给工件贴标签、工件换位、使工件转向、清洁工件、干燥工件、测量工件)或者附加的切削加工任务(例如给工件去毛刺)的空间。优选地，装载单元具有可绕竖直轴线在打开位置和闭合位置之间枢转的单元门、尤其圆弧门，所述单元门在闭合位置中封闭单元内部空间和在打开位置中释放单元内部空间。借助于机器人对工件的全自动的装载过程和卸载过程在闭合的单元门后方进行，而在单元门打开的情况下，由机器操作者进行机器人布置、工件的手动装载和卸载以及工件改换。特别优选地，单元门具有尤其扇形的门上顶和尤其扇形的门底部，所述门上顶至少在闭合位置中布置在机器人上方，所述门底部至少在闭合位置中在机器人下方伸进单元内部空间中。有利地，门底部具有斜坡，从工件滴落的钻孔冷却液可以通过所述斜坡定向地流出。单元门可以向下延伸到机架的底部水平上或者(这是优选的)仅仅延伸到站立在机架前方的机器操作者的大约一半高度上。为了特别简单的耦合，装载单元可以具有至少一个固定面、尤其下方和上方的固定面，借助于所述至少一个固定面将装载单元固定在机架的相应的配对固定面上。为了禁止在机架和装载单元之间传递振动，优选地，在装载单元的固定面和机架的配对固定面之间布置阻尼层，所述阻尼层例如可以实施为弹性体或者金属泡沫。进一步优选地，装载单元具有设有斜坡的单元底部，所述单元底部连接到机架的流出口上。因此，从工件滴落的钻孔冷却液可以从装载单元流出并且供给工具机的水处理装置。有利地，该流出口连接由彼此相通的开口构成，所述开口分别通到装载单元和机架的相互贴靠的接口面中。优选地，装载单元布置在一方面机架和另一方面工件存储装置或者工件输送装置之间。在此，工件存储装置或者工件输送装置优选对角地耦合在装载单元上。在该对角解决方案中，材料流(即工件供给和工件运走)横向于机架或者平行于工件台的水平的旋转轴线实现，其中，通往单元内部空间的入口借助于圆弧门对角地实现。以下列出一方面具有KSS(冷却润滑剂)设备的机器和具有附加的竖直的工件货板存储装置或者附加的工件供给带的对角解决方案机器的毛放置面积(或总占地面积)：因此，该对角解决方案虽然需要附加的自动的工件供给和工件运走，但仅仅需要很少额外的毛放置面积。从说明书和附图得出本专利技术的另外的优点。以上所提到的和还将进一步举出的特征根据本专利技术同样也可以分别本身单独地应用或者多个任意组合地应用。所示出的和所说明的实施方式不可理解为最终的列举，而是相反具有用于描述本专利技术的示例性的特性。在附图中示意性地示出本专利技术，从而可以很好地看到本专利技术的实质性的特征。这些示图不一定是按比例的。附图说明附图示出：图1根据本专利技术的具有耦合的机器人装载单元的工具机的前视图；图2工具机和还未耦合的装载单元的立体视图；图3相互耦合的工具机和装载单元的在图1中所示出的耦合区域的详细视图；图4装载单元的圆弧门，所述圆弧门在其闭合位置中；和图5图1的工具机和附加的工件货板存储装置的从上方的俯视图。具体实施方式在图1和2中共同用1标出的、用于切削地加工工件的工具机中，呈双摆动台(双摆动梁)4形式的工件台可绕水平轴线3摆动地支承在框架式的机架2中，所述双摆动台的一个摆动台4a(在图1中右边的摆动台)在加工侧5设置在加工空间内，并且所述双摆动台的另外的摆动台4b(在图1中左边的摆动台)在装载侧或者配备侧6设置在配备空间内。通过使双摆动台4绕水平轴线3枢转(双箭头7)180°，可以调换加工侧的摆动台4a和配备侧的摆动台4b。两个摆动台4a，4b分别可绕水平的摆动轴线(A轴线)9枢转(双箭头10)地支承在两个摆动盘8之间和两个摆动盘8上，所述摆动盘在侧面环绕水平轴线3地支承在机架2上。加工空间和配备空间或者分别本身是闭合的机器空间或者共同地构成本身闭合的机器空间。如图2中所示，双摆动台4可转动地支承在机架2的两个相互对置的侧壁11上，所述侧壁在下方通过底部承载件12和在上方通过顶部承载件13相互连接并且例如与底部承载件和顶部承载件12，13共同地构成整体式架(或单体架)。给配备侧的摆动台4b配备待加工的工件14，在调换摆动台4a，4b之后，在加工侧5上借助于接收在水平的工作轴15中的工具16加工所述工件。水平的工作轴15借助于XYZ滑座单元17固定在侧壁11的图1中右边的端侧上。为了调换摆动台4a，4b，双摆动台4沿着摆动方向7摆动180°，由此，通过经调换的摆动台4a，4b又产生图1中示出的布置。附加地，在此也可以使一个或两个摆动台4a，4b绕其摆动轴线9沿着摆动方向10摆动。在两个摆动盘8之间并且在两个摆动盘8上固定有固定的防溅壁18，所述防溅壁在双摆动台4的在图1中所示出的摆动最终位置中使加工侧和配备侧5，6相互分隔开。以此方式，在加工侧5上加工工件14期间可以在配备侧上夹紧新的工件14，其中，保护操作人员以免遭受喷洒的钻孔冷却液或者在周围飞的钻屑等等的伤害。如图2中进一步所示，装载单元20在侧面耦合(法兰连接)到机架2上，在所述装载单元的单元内部空间21中，用于用待加工的工件14自动地装载配备侧的摆动台4b和用于使配备侧的摆动台4b自动地卸载已加工的工件14的(抓夹)机器人22悬挂地安装在单元顶部23上。优选抓夹机器人22具有至少五个旋转轴线并且可以如在示出的实施例中这样实施有两个铰链臂和一个抓夹器。装载单元20具有下方的和上方的侧向固定面(法兰面)24，通过所述固定面(法兰面)将装载单元20固定在底部承载件和顶部承载件12，13的相应的侧向的配对固定面25上。如图3中所示，在单元侧和在机架侧的固定面24，25之间分别布置有阻尼层26，以便使机架2和装载单元20在振动方面相互脱耦。此外，装载单元20为了排出钻孔冷却液具有带有朝向开口28的斜坡的单元底部27，所述开口存在于下方的固定面24中。机架2在下方的配对固定面25内部也具有相对应的开口29，所述相对应的开口引导至机架2的未示出的(水)流出口。因此，在装载单元20耦合的情本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工具机(1)，其用于尤其切削地加工工件(14)，其具有用于待加工的工件(14)的、可转动地支承在机架(2)上的工件台(4)、尤其是双摆动承载件和保持在所述机架(2)上的、具有用于加工工件(14)的工具(16)的、尤其水平的工具轴(15)，其特征在于，用于用待加工的工件(14)装载所述工件台(4)和用于使所述工件台(4)卸载已加工的工件(14)的机器人(22)悬挂地保持在装载单元(20)中，所述装载单元在侧面耦合到所述机架(2)上。

【技术特征摘要】
2017.05.03 EP 17169245.21.一种工具机(1)，其用于尤其切削地加工工件(14)，其具有用于待加工的工件(14)的、可转动地支承在机架(2)上的工件台(4)、尤其是双摆动承载件和保持在所述机架(2)上的、具有用于加工工件(14)的工具(16)的、尤其水平的工具轴(15)，其特征在于，用于用待加工的工件(14)装载所述工件台(4)和用于使所述工件台(4)卸载已加工的工件(14)的机器人(22)悬挂地保持在装载单元(20)中，所述装载单元在侧面耦合到所述机架(2)上。2.根据权利要求1所述的工具机，其特征在于，所述机器人(22)悬挂地保持在所述装载单元(20)的单元顶部(23)上。3.根据权利要求1或2所述的工具机，其特征在于，所述装载单元(20)具有可绕竖直轴线在打开位置和闭合位置之间枢转的单元门(30)、尤其圆弧门，所述单元门在所述闭合位置中封闭所述单元内部空间(21)并且在所述打开位置中释放所述单元内部空间(21)。4.根据权利要求3所述的工具机，其特征在于，所述单元门(30)具有尤其扇形的门上顶(33)，所述门上顶至少在所述闭合位置中布置在所述机器人(22)上方。5.根据权利要求3或4所述的工具机，其特征在于，所述单元门(30)具有尤其扇形的门底部(32)，所述门底部至少在所述闭合位置中在所述机器人(22)下方伸进所述单元内部空间(21)中。6.根据权利要求5或6所述的工具机，其特征在于，所述门底部(32)具有斜坡。7.根据权利要求5或6所述的工具机，其特征在于，所述门底部(32)至少...

【专利技术属性】
技术研发人员：W·阿姆勒德尔，M·埃格尔，
申请(专利权)人：施瓦本机床有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE