焊接辅助机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及焊接技术领域，具体是焊接辅助机器人，包括安装机架、焊接机器人、电极帽自动拆装修磨一体设备和电控箱，焊接机器人包括安装在工作台面上的X‑Y‑Z轴三向运动架和焊机架，该焊接辅助机器人能够自动进行定位，并自动完成对焊机的电极帽进行修磨、拆装、更换等检修过程，而且该焊接辅助机器人将焊机和电极帽检修设备一体化设计，便于进行焊接修磨实验和焊接修磨示教。

Welding auxiliary robot

The utility model relates to the field of welding technology, in particular to a welding assistant robot, which includes an integrated equipment for installation frame, welding robot, automatic disassembly and decoration of electrode cap, and an electronic control box. The welding robot includes an X_Y_Z axis three-way motion frame and a welding machine frame installed on the working table surface, and the welding assistant robot can enter automatically. The welding assistant robot integrates the welding machine and the electrode cap maintenance equipment to facilitate the welding grinding experiment and the teaching of welding grinding.

【技术实现步骤摘要】
焊接辅助机器人
本技术涉及焊接
，具体是焊接辅助机器人。
技术介绍
焊接使用的电极帽在焊接作业中产生表面高温氧化，受压力作用产生变形，氧化层增大了电极的电阻会减少焊接电流，电极帽的变形会使电极的先端面积增大使焊接的电流分散，因而影响焊接质量及增大耗能，受损的电极帽将严重影响焊接质量。为了消除电极帽的磨损和电极氧化层对焊接的不良影响，通常做法是在电极帽使用一定次数后对电极帽进行修磨，当被修磨的电极帽外壁厚度小于规定允许的厚度时，需要更换新的电极帽。为了实现电极帽修磨、拆装、更换等检修过程的全自动化，申请人在先申请的中国技术专利201510213020.1公开了一种电极帽自动拆装修磨一体设备。但是，对焊机的电极帽进行检修时，每次检修都需要人工将电极帽自动拆装修磨一体设备移动至焊机的电极帽处，每次都需要校准位置，过程较为繁琐，而且人工调节校准误差较大。另外，针对新型电极帽、修磨刀具，需要先对其进行焊接实验和修磨实验以测试其性能，但是，目前还没有专门针对焊接修磨实验和焊接修磨示教的设备。
技术实现思路
为了克服现有技术中存在的缺陷，本技术的任务是提供焊接辅助机器人，该焊接辅助机器人能够自动进行定位，并自动完成对焊机的电极帽进行修磨、拆装、更换等检修过程，而且该焊接辅助机器人将焊机和电极帽检修设备一体化设计，便于进行焊接修磨实验和焊接修磨示教。本技术任务通过下列技术方案来实现：焊接辅助机器人，包括：安装机架，所述安装机架固定在地面上，安装机架上设有工作台面；焊接机器人，所述焊接机器人包括安装在工作台面上的X-Y-Z轴三向运动架和焊机架，X-Y-Z轴三向运动架包括第一丝杠副、第二丝杠副和第三丝杠副，第一丝杠副包括第一伺服电机、第一丝杠和第一运动座，第二丝杠副包括第二伺服电机、第二丝杠和第二运动座，第三丝杠副包括第三伺服电机、第三丝杠、第三运动座和连接板，第一伺服电机沿X轴方向安装在工作台面上，第一伺服电机能够驱动第一丝杠旋转进而带动第一运动座在X轴方向运动，第二伺服电机沿Y轴方向安装在第一运动座上，第二伺服电机能够驱动第二丝杠旋转进而带动第二运动座在Y轴方向运动，连接板垂直安装在第二运动座上，第三伺服电机沿Z轴方向安装在连接板上，第三伺服电机能够驱动第三丝杠旋转进而带动第三运动座在Z轴方向运动，焊机架安装在第三运动座上，焊机架上设有相对的上、下焊接电极臂，上焊接电极臂和/或下焊接电极臂通过电极臂气缸与焊机架连接并能通过电极臂气缸使上、下焊接电极臂相互靠近或分离，上、下焊接电极臂上分别安装有上、下电极帽；电极帽自动拆装修磨一体设备，所述电极帽自动拆装修磨一体设备通过支座安装在所述安装机架上，电极帽自动拆装修磨一体设备沿Y轴方向设有对上电极帽进行更换的上电极帽自动供给装置、对电极帽进行修磨的电极帽修磨装置、对电极帽进行拆卸的电极帽拆卸装置和对下电极帽进行更换的下电极帽自动供给装置；电控箱，所述电控箱安装在所述安装机架上，电控箱分别与所述第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、电极臂气缸和电极帽自动拆装修磨一体设备连接并对其进行控制。优选，所述电极帽自动拆装修磨一体设备通过弹簧与所述支座进行弹性连接，支座上还安装有紧固气缸，紧固气缸的缸体固定安装在支座上，紧固气缸的活塞杆伸出时能够顶在电极帽自动拆装修磨一体设备上而制止电极帽自动拆装修磨一体设备弹性晃动。优选，所述电极帽自动拆装修磨一体设备上安装有用于检测焊机的上、下焊接电极臂上是否有电极帽的行程开关。优选，所述工作台面和所述第一运动座上分别设有在X轴方向相互配合的第一导轨副组件，所述第一运动座和所述第二运动座上分别设有在Y轴方向相互配合的第二导轨副组件，所述连接板和所述第三运动座上分别设有在Z轴方向相互配合的第三导轨副组件。优选，所述电极帽自动拆装修磨一体设备上设有至少一个吹气装置，至少一个吹气装置的吹气口朝向所述电极帽修磨装置。优选，所述支座包括立柱和卡座，所述立柱固定安装在所述安装机架上且垂直于所述工作台面，所述卡座可拆卸安装在立柱上并能调节安装高度，所述电极帽自动拆装修磨一体设备安装在所述卡座上。优选，所述焊机架上还设置有用于阻止上焊接电极臂和/或下焊接电极臂转动的阻转机构，阻转机构包括第一阻转板、第二阻转板和阻转轴，第一阻转板固定在上焊接电极臂和/或下焊接电极臂上，第二阻转板固定安装在焊机架上，阻转轴固定安装第一阻转板上且与上、下焊接电极臂平行，第二阻转板上设有配合阻转轴的孔或轴承。本技术焊接辅助机器人，具有如下有益效果：①该焊接辅助机器人将焊机和电极帽检修设备一体化设计，便于进行焊接修磨实验和焊接修磨示教；②通过控制箱控制X-Y-Z轴三向运动架，能够驱动电机的电极帽准确定位电极帽自动拆装修磨一体设备，自动完成对焊机的电极帽进行修磨、拆装、更换等检修过程；③电极帽自动拆装修磨一体设备通过弹簧与所述支座进行弹性连接，使电极帽自动拆装修磨一体设备修磨操作时具有一定柔性，防止损坏设备或者电极帽，通过设置紧固气缸，能够在需要保证精确度的时候，对电极帽自动拆装修磨一体设备进行刚性锁死，使其不再弹性晃动；④设置第一导轨副组件、第二导轨副组件和第三导轨副组件，能够分担焊机及其安装架的重量，使X轴方向、Y轴方向和Z轴方向上的活动更加顺畅；⑤设置吹起装置，能够将修磨设备产生的金属碎屑吹离，避免碎屑对修磨设备或者修磨效果产生影响；⑥采用卡座安装方式，能够根据需要调节电极帽自动拆装修磨一体设备的安装高度；⑦设置阻转机构，防止修磨、拆卸电极帽时电极臂的转动，保证修磨、拆卸电极帽的正常进行。以下将结合附图对本技术的构思、具体结构及产生的效果作进一步说明，以充分地理解本技术的目的、特征和效果。附图说明图1是本技术焊接辅助机器人的结构示意图；其中：1-安装台架，11-工作台面，2-焊接机器人，21-第一丝杠副，211-第一伺服电机，212-第一丝杠，213-第一运动座，22-第二丝杠副，221-第二伺服电机，222-第二丝杠，223-第二运动座，23-第三丝杠副，231-第三伺服电机，232-第三丝杠，233-第三运动座，234-连接板，24-焊机架，241-上焊接电极臂，242-下焊接电极臂，243-电极臂气缸，3-电极帽自动拆装修磨一体设备，4-电控箱，51-紧固气缸，511-活塞杆，52-立柱，53-卡座，6-弹簧，71-第一导轨副组件，72-第二导轨副组件，73-第三导轨副组件，8-吹气装置，91-第一阻转板，92-第二阻转板，93-阻转轴，94-直线轴承。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处说描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，并不用于限定本技术。如图1所示，焊接辅助机器人，包括安装机架1、焊接机器人2、电极帽自动拆装修磨一体设备3和电控箱4。安装机架1固定在地面上，安装机架1上设有工作台面11。焊接机器人2包括安装在工作台面11上的X-Y-Z轴三向运动架和焊机架24，X-Y-Z轴三向运动架包括第一丝杠副21、第二丝杠副22和第三丝杠副23，第一丝杠副21包括第一伺服电机211、第一丝杠212和第一运动座213，第二丝杠副2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.焊接辅助机器人，其特征在于，包括：安装机架，所述安装机架固定在地面上，安装机架上设有工作台面；焊接机器人，所述焊接机器人包括安装在工作台面上的X‑Y‑Z轴三向运动架和焊机架，X‑Y‑Z轴三向运动架包括第一丝杠副、第二丝杠副和第三丝杠副，第一丝杠副包括第一伺服电机、第一丝杠和第一运动座，第二丝杠副包括第二伺服电机、第二丝杠和第二运动座，第三丝杠副包括第三伺服电机、第三丝杠、第三运动座和连接板，第一伺服电机沿X轴方向安装在工作台面上，第一伺服电机能够驱动第一丝杠旋转进而带动第一运动座在X轴方向运动，第二伺服电机沿Y轴方向安装在第一运动座上，第二伺服电机能够驱动第二丝杠旋转进而带动第二运动座在Y轴方向运动，连接板垂直安装在第二运动座上，第三伺服电机沿Z轴方向安装在连接板上，第三伺服电机能够驱动第三丝杠旋转进而带动第三运动座在Z轴方向运动，焊机架安装在第三运动座上，焊机架上设有相对的上、下焊接电极臂，上焊接电极臂和/或下焊接电极臂通过电极臂气缸与焊机架连接并能通过电极臂气缸使上、下焊接电极臂相互靠近或分离，上、下焊接电极臂上分别安装有上、下电极帽；电极帽自动拆装修磨一体设备，所述电极帽自动拆装修磨一体设备通过支座安装在所述安装机架上，电极帽自动拆装修磨一体设备沿Y轴方向设有对上电极帽进行更换的上电极帽自动供给装置、对电极帽进行修磨的电极帽修磨装置、对电极帽进行拆卸的电极帽拆卸装置和对下电极帽进行更换的下电极帽自动供给装置；电控箱，所述电控箱安装在所述安装机架上，电控箱分别与所述第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、电极臂气缸和电极帽自动拆装修磨一体设备连接并对其进行控制。...

【技术特征摘要】
1.焊接辅助机器人，其特征在于，包括：安装机架，所述安装机架固定在地面上，安装机架上设有工作台面；焊接机器人，所述焊接机器人包括安装在工作台面上的X-Y-Z轴三向运动架和焊机架，X-Y-Z轴三向运动架包括第一丝杠副、第二丝杠副和第三丝杠副，第一丝杠副包括第一伺服电机、第一丝杠和第一运动座，第二丝杠副包括第二伺服电机、第二丝杠和第二运动座，第三丝杠副包括第三伺服电机、第三丝杠、第三运动座和连接板，第一伺服电机沿X轴方向安装在工作台面上，第一伺服电机能够驱动第一丝杠旋转进而带动第一运动座在X轴方向运动，第二伺服电机沿Y轴方向安装在第一运动座上，第二伺服电机能够驱动第二丝杠旋转进而带动第二运动座在Y轴方向运动，连接板垂直安装在第二运动座上，第三伺服电机沿Z轴方向安装在连接板上，第三伺服电机能够驱动第三丝杠旋转进而带动第三运动座在Z轴方向运动，焊机架安装在第三运动座上，焊机架上设有相对的上、下焊接电极臂，上焊接电极臂和/或下焊接电极臂通过电极臂气缸与焊机架连接并能通过电极臂气缸使上、下焊接电极臂相互靠近或分离，上、下焊接电极臂上分别安装有上、下电极帽；电极帽自动拆装修磨一体设备，所述电极帽自动拆装修磨一体设备通过支座安装在所述安装机架上，电极帽自动拆装修磨一体设备沿Y轴方向设有对上电极帽进行更换的上电极帽自动供给装置、对电极帽进行修磨的电极帽修磨装置、对电极帽进行拆卸的电极帽拆卸装置和对下电极帽进行更换的下电极帽自动供给装置；电控箱，所述电控箱安装在所述安装机架上，电控箱分别与所述第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、电极臂气缸和电极帽自动拆装修磨一体设备连接并对其进行控制。2.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨贤德，唐先广，黄航义，高贵华，
申请(专利权)人：广州市极动焊接机械有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44