加工生产线及加工机械手制造技术

本发明专利技术涉及一种加工生产线及加工机械手，加工机械手包括：第一驱动杆、安装机构、转动件、焊接机构、第一关节驱动机构与第二关节驱动机构。上述加工机械手使用时，首先通过第一驱动杆带动安装机构移动，直至安装机构移动至加工产品附近。根据加工产品所需焊接的部位，通过第一关节驱动机构带动转动件沿第一方向进行转动，此时，装设在转动件上的焊接机构能够跟随转动件一同转动，直至所述焊接机构到达所述加工产品的焊接部位。然后，调节第二关节驱动机构带动所述焊接机构沿第二方向进行移动。因此，上述加工机械手能够在第一方向与第二方向进行移动调节，增加了加工机械手的对位精度，从而提高了加工机械手的使用效果。

Processing line and machining manipulator

The invention relates to a processing production line and a processing manipulator, which comprises a first driving rod, an installation mechanism, a rotating member, a welding mechanism, a first joint driving mechanism and a second joint driving mechanism. When the processing manipulator is used, the first driving rod drives the installation mechanism to move until the installation mechanism moves to the vicinity of the processing product. According to the welding parts needed for processing products, the rotating parts are driven to rotate along the first direction by the first joint driving mechanism. At this time, the welding mechanism installed on the rotating parts can rotate along with the rotating parts until the welding mechanism reaches the welding parts of the processing products. Then, the second joint driving mechanism is adjusted to drive the welding mechanism to move along the second direction. Therefore, the above-mentioned processing manipulator can move in the first direction and the second direction, increasing the positioning accuracy of the processing manipulator, thereby improving the use effect of the processing manipulator.

【技术实现步骤摘要】
加工生产线及加工机械手
本专利技术涉及焊接加工的
，特别是涉及一种加工生产线及加工机械手。
技术介绍
传统地，工厂为了保证对产品的加工效率，工厂往往借助机械手对产品进行焊接，从而实现了自动化焊接。但是，这种机械手往往只能进行水平方向(水平方向指同一平面的横向与纵向)与竖直方向的调节，当产品需要进行较高精度的焊接时，这种机械手难以实现有效地定位。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种加工生产线及加工机械手，能够进行有效地定位。其技术方案如下：一种加工机械手，包括：第一驱动杆与安装机构，所述安装机构可移动地装设在所述第一驱动杆上；转动件、焊接机构、第一关节驱动机构与第二关节驱动机构，所述转动件可转动地装设在所述安装机构上，所述焊接机构可转动地装设在所述转动件的一端；所述第一关节驱动机构装设在所述安装机构上，且所述第一关节驱动机构与所述转动件的另一端相连，所述第一关节驱动机构用于驱动所述转动件沿第一方向活动；所述第二关节驱动机构装设在所述转动件上，且所述第二关节驱动机构与所述焊接机构相连，所述第二关节驱动机构用于驱动所述焊接机构沿第二方向活动。上述加工机械手使用时，首先通过工装设备进行粗调，然后再通过第一驱动杆带动安装机构移动，直至安装机构移动至加工产品附近。根据加工产品所需焊接的部位，通过第一关节驱动机构带动转动件沿第一方向进行转动，此时，装设在转动件上的焊接机构能够跟随转动件一同转动，直至所述焊接机构到达所述加工产品的焊接部位。然后，调节第二关节驱动机构带动所述焊接机构沿第二方向进行移动。因此，焊接机构通过转动件与第一关节驱动机构实现了在第一平面内的转动，焊接机构通过第二关节驱动机构实现了在第二平面内的转动，从而提高了焊接机构的自由度，进而实现了加工机械手对于产品焊接部位有效地定位。下面进一步对技术方案进行说明：加工机械手还包括第三驱动机构，所述第三驱动机构装设在所述第一驱动杆上，所述第一驱动杆上设有第一滑轨，所述安装机构上设有与所述第一滑轨相配合的第一滑动座，所述第三驱动机构用于驱动所述第一滑动座在第一滑轨上移动。加工机械手还包括第二驱动杆，所述第二驱动杆与所述第一驱动杆相连，且所述第二驱动杆与所述第一驱动杆呈夹角设置，所述第二驱动杆上设有第四驱动机构与第二滑轨，所述第一驱动杆上设有第二滑动座，所述第四驱动机构用于驱动所述第二滑动座在第二滑轨上移动。加工机械手还包括辅助支撑板，所述辅助支撑板装设在所述第一驱动杆上，且所述第二滑动座与所述辅助支撑板相连。所述焊接机构包括第一安装块、第二安装块与焊枪及激光对位器，所述第一安装块的一端与所述转动件可转动连接，所述焊枪装设在所述第一安装块上，且所述第一安装块与所述第二关节驱动机构相连，所述第一安装块的另一端与所述第二安装块可转动相连，所述激光对位器装设在所述第二安装块上，所述激光对位器的照射端与所述焊枪的焊接端相对应，且所述第一安装块上设有用于驱动所述第二安装块转动的第五关节驱动机构。加工机械手还包括第六关节驱动机构与第七关节驱动机构，所述第一滑动座上开设有第一安装通孔与第二安装通孔，所述安装机构包括、第一安装杆、第二安装杆、第三安装杆与第四安装杆，所述第六关节驱动机构穿过所述第一安装通孔与所述第一安装杆的一端相连，所述第一安装杆的另一端与所述第二安装杆的一端可转动连接，所述第二安装杆的另一端与所述第三安装杆的一端相连，所述第三安装杆的另一端与所述第四安装杆的一端可转动连接，所述第七关节驱动机构穿过所述第二安装通孔与所述第四安装杆的另一端相连。所述第一安装杆、第二安装杆、第三安装杆与第四安装杆均位于同一个平面，且所述第一安装杆、第二安装杆、第三安装杆与第四安装杆拼接围成平面连杆机构。所述第二安装杆上设有第三安装通孔，所述第三安装杆上设有与所述第三安装通孔对应的第四安装通孔，所述转动件的一端依次穿过所述第三安装通孔与所述第四安装通孔与所述第一关节驱动机构相连。加工机械手还包括锡丝走线器，所述锡丝走线器可转动地装设在所述第二安装杆上。一种加工生产线，包括所述加工机械手与加工输送台，所述加工机械手装设在所述加工输送台上，所述加工输送台用于运输加工产品。上述加工生产线在使用时，首先通过加工工作台将待加工产品输送到预设的加工位。然后，加工机械手通过自身调节，实现与加工产品待焊接部位的对位焊接。因此，在保证对于加工产品焊接质量的同时实现了加工生产线的自动化加工，提高了加工效率。附图说明图1为一实施例所述的加工机械手的结构示意图；图2为图1另一视角所示加工机械手的结构示意图。附图标记说明：100、第一驱动杆，110、第一滑轨，140、辅助支撑板，200、安装机构，210、第一滑动座，220、第一安装杆，230、第二安装杆，231、第三安装通孔，240、第三安装杆，241、第四安装通孔，250、第四安装杆，300、转动件，400、焊接机构，410、第一安装块，420、第二安装块，430、焊枪，440、激光对位器，500、第一关节驱动机构，600、第二关节驱动机构，701、第三驱动机构，702、第四驱动机构，703、第五关节驱动机构，704、第六关节驱动机构，705、第七关节驱动机构，800、第二驱动杆，810、第二滑轨，820、第二滑动座，900、锡丝走线器。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本专利技术进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本专利技术，并不限定本专利技术的保护范围。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。本专利技术中所述“第一”、“第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。在一个实施例中，一种加工机械手，包括：第一驱动杆100、安装机构200、转动件300、焊接机构400、第一关节驱动机构500与第二关节驱动机构600。所述安装机构200可移动地装设在所述第一驱动杆100上。所述转动件300可转动地装设在所述安装机构200上，所述焊接机构400可转动地装设在所述转动件300的一端；所述第一关节驱动机构500装设在所述安装机构200上，且所述第一关节驱动机构500与所述转动件300的另一端相连，所述第一关节驱动机构500用于驱动所述转动件300沿第一方向活动；所述第二关节驱动机构600装设在所述转动件300上，且所述第二关节驱动机构600与所述焊接机构400相连，所述第二关节驱动机构600用于驱动所述焊接机构400沿第二方向活动。上述加工机械手使用时，首先通过工装设备进行粗调，然后再通过第一驱动杆100带动安装机构200移动，直至安装机构200移动至加本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种加工机械手，其特征在于，包括：第一驱动杆与安装机构，所述安装机构可移动地装设在所述第一驱动杆上；转动件、焊接机构、第一关节驱动机构与第二关节驱动机构，所述转动件可转动地装设在所述安装机构上，所述焊接机构可转动地装设在所述转动件的一端；所述第一关节驱动机构装设在所述安装机构上，且所述第一关节驱动机构与所述转动件的另一端相连，所述第一关节驱动机构用于驱动所述转动件沿第一方向活动；所述第二关节驱动机构装设在所述转动件上，且所述第二关节驱动机构与所述焊接机构相连，所述第二关节驱动机构用于驱动所述焊接机构沿第二方向活动。

【技术特征摘要】
1.一种加工机械手，其特征在于，包括：第一驱动杆与安装机构，所述安装机构可移动地装设在所述第一驱动杆上；转动件、焊接机构、第一关节驱动机构与第二关节驱动机构，所述转动件可转动地装设在所述安装机构上，所述焊接机构可转动地装设在所述转动件的一端；所述第一关节驱动机构装设在所述安装机构上，且所述第一关节驱动机构与所述转动件的另一端相连，所述第一关节驱动机构用于驱动所述转动件沿第一方向活动；所述第二关节驱动机构装设在所述转动件上，且所述第二关节驱动机构与所述焊接机构相连，所述第二关节驱动机构用于驱动所述焊接机构沿第二方向活动。2.根据权利要求1所述的加工机械手，其特征在于，还包括第三驱动机构，所述第三驱动机构装设在所述第一驱动杆上，所述第一驱动杆上设有第一滑轨，所述安装机构上设有与所述第一滑轨相配合的第一滑动座，所述第三驱动机构用于驱动所述第一滑动座在第一滑轨上移动。3.根据权利要求2所述的加工机械手，其特征在于，还包括第二驱动杆，所述第二驱动杆与所述第一驱动杆相连，且所述第二驱动杆与所述第一驱动杆呈夹角设置，所述第二驱动杆上设有第四驱动机构与第二滑轨，所述第一驱动杆上设有第二滑动座，所述第四驱动机构用于驱动所述第二滑动座在第二滑轨上移动。4.根据权利要求3所述的加工机械手，其特征在于，还包括辅助支撑板，所述辅助支撑板装设在所述第一驱动杆上，且所述第二滑动座与所述辅助支撑板相连。5.根据权利要求1所述的加工机械手，其特征在于，所述焊接机构包括第一安装块、第二安装块与焊枪及激光对位器，所述第一安装块的一端与所述转动件可转动连接，所述焊枪装设在所述第一安装块上，且所述第一安装块与所述第二关...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹俊，黄平，
申请(专利权)人：浙江大学华南工业技术研究院，广州市大乾智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44