一种机器人用双模组自适应夹具制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机器人用双模组自适应夹具，包括一双模组间距调节机构、一视觉检测系统、两万向自适应调节装置、两模组定位夹紧装置以及一控制装置；所述视觉检测系统固设于所述双模组间距调节机构的旁侧；两所述万向自适应调节装置均与所述双模组间距调节机构的底部相连接，且通过所述双模组间距调节机构带动两所述万向自适应调节装置进行移动；每所述模组定位夹紧装置均设于一所述万向自适应调节装置的下端。本实用新型专利技术优点：可实现将两组锂离子电池模组平稳、安全的夹取并移载装配至电池箱的指定位置，不仅可以提高生产效率，而且可以提高生产线的自动化程度。

A dual mode adaptive fixture for robot

The utility model provides a dual-module adaptive fixture for robots, which comprises a dual-module spacing adjusting mechanism, a visual inspection system, a 20,000-direction adaptive adjusting device, a two-module positioning clamping device and a control device, and the visual inspection system is fixed on the side of the dual-module spacing adjusting mechanism. The universal self-adaptive adjusting device is connected with the bottom of the dual module space adjusting mechanism, and drives the two universal self-adaptive adjusting devices to move through the dual module space adjusting mechanism; the positioning clamping device of each module is arranged at the lower end of the universal self-adaptive adjusting device. The utility model has the advantages that the two groups of lithium ion battery modules can be clamped and loaded safely to the designated position of the battery box, which not only improves the production efficiency, but also improves the automation degree of the production line.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人用双模组自适应夹具
本技术涉及一种夹具，特别指一种机器人用双模组自适应夹具。
技术介绍
在锂离子电池生产过程中，需要将多个电芯先装配成锂离子电池模组，然后再将装配好的锂离子电池模组转运并装配到电池箱中。现有技术在进行锂离子电池模组转运时，都是由人工先将锂离子电池模组捆绑到吊带上，再通过吊带将锂离子电池模组吊装至电池箱中。但是，采用吊带吊装的方式存在有如下缺陷：1、吊带的固定和分离操作较为繁琐，耗时长，人员劳动强度大，定位精度也差；且在吊装锂离子电池模组的过程中，如果捆绑的不结实，则会存在锂离子电池模组掉落的风险，并进而造成锂离子电池模组损坏或者造成安全事故等问题。2、吊带吊装方式自动化程度低，效率也低。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题，在于提供一种机器人用双模组自适应夹具，通过该自适应夹具来解决将锂离子电池模组装配至电池箱工序的自动化程度低、安全性差、效率低等瓶颈问题。本技术是这样实现的：一种机器人用双模组自适应夹具，所述夹具包括一双模组间距调节机构、一视觉检测系统、两万向自适应调节装置、两模组定位夹紧装置以及一控制装置；所述视觉检测系统固设于所述双模组间距调节机构的旁侧；两所述万向自适应调节装置均与所述双模组间距调节机构的底部相连接，且通过所述双模组间距调节机构带动两所述万向自适应调节装置进行移动；每所述模组定位夹紧装置均设于一所述万向自适应调节装置的下端；所述双模组间距调节机构、视觉检测系统、万向自适应调节装置以及模组定位夹紧装置均与所述控制装置相连接；每所述模组定位夹紧装置均包括两定位夹紧机构，且两所述定位夹紧机构分别设于所述万向自适应调节装置下端的两侧；每所述定位夹紧机构均包括一外框架、一定位销部装、两横向浮动锁定机构、一防松锁定机构、一定位导向插板以及一夹爪机构；所述外框架的顶部通过一横向浮动滑台机构与所述万向自适应调节装置的下端滑动连接；两所述横向浮动锁定机构分别设于所述外框架的两侧，且通过两所述横向浮动锁定机构对所述横向浮动滑台机构进行锁定；所述夹爪机构活动设于所述外框架的抓取端，所述定位销部装固设于所述外框架抓取端的一侧，所述定位导向插板固设于所述外框架抓取端下方的中部。进一步地，所述双模组间距调节机构包括一机器人连接法兰、一固定板、一伺服电机、一左右旋一体丝杆、一滑轨板、一第一模组调节滑台以及一第二模组调节滑台；所述滑轨板上设置有两第一滑轨，所述滑轨板的两端部均通过一连接板与所述固定板相连接；所述机器人连接法兰固设于所述固定板的上表面；所述左右旋一体丝杆设于所述固定板的下表面，且所述左右旋一体丝杆的两侧各设有一调节滑块；所述伺服电机固设于所述固定板上，且通过所述伺服电机联动所述左右旋一体丝杆进行旋转；所述第一模组调节滑台与第二模组调节滑台的上端分别连接一所述调节滑块，所述第一模组调节滑台与第二模组调节滑台的下端均设有两第一移动滑台，且通过所述第一移动滑台与两所述第一滑轨滑动连接；所述第一模组调节滑台与第二模组调节滑台分别与一所述万向自适应调节装置固定连接；所述伺服电机与所述控制装置相连接。进一步地，所述万向自适应调节装置包括一上万向自适应浮动板、一下万向自适应浮动板、一球头连接杆以及一锁定机构；所述上万向自适应浮动板与下万向自适应浮动板之间设置有复数个支撑弹簧；所述下万向自适应浮动板在对应每所述支撑弹簧的位置均设置有一盲孔，所述上万向自适应浮动板在对应每所述支撑弹簧的位置均设置有一螺纹通孔；每所述支撑弹簧的下端均置于所述盲孔内，上端均通过一弹簧限位螺钉锁付于所述螺纹通孔内；所述锁定机构设于所述下万向自适应浮动板的底部，且通过所述锁定机构来将所述上万向自适应浮动板与下万向自适应浮动板锁定；所述球头连接杆的下端为一螺纹段，上端为一万向球头；所述下万向自适应浮动板的中部设有一连杆螺纹孔，所述上万向自适应浮动板的中部设有一球头孔；所述球头连接杆的螺纹段锁付于所述连杆螺纹孔中，所述球头连接杆的万向球头匹配装于所述球头孔内。进一步地，所述锁定机构包括一锁定气缸、一气缸连接板、四根第一锁定定位销、四个第一定位销衬套以及四根第一定位销连接杆；每所述第一锁定定位销均包含浮动段和锁定段；四根所述第一定位销连接杆的下端分别固定在所述气缸连接板的四个边角处，每所述第一定位销连接杆的上端均与所述第一锁定定位销的锁定段固定连接；所述下万向自适应浮动板在对应每所述第一定位销连接杆的位置均设有一连接杆通孔，所述上万向自适应浮动板在对应每所述第一定位销连接杆的位置均设有一衬套套孔；每所述第一定位销衬套均套设于一所述衬套套孔的底部；所述锁定气缸与所述控制装置相连接，所述锁定气缸固定在所述下万向自适应浮动板的底部，所述气缸连接板与所述锁定气缸的伸缩端相连接，每所述第一定位销连接杆的上端均穿过所述连接杆通孔，且通过所述锁定气缸带动所述第一锁定定位销的锁定段锁定在所述第一定位销衬套内。进一步地，所述横向浮动锁定机构包括一横向锁定气缸、一第二锁定定位销、一定位销安装板、一横向调节螺钉、一调节螺钉安装座、一横向调节板、一锁定衬套、一第二移动滑台以及一第二滑轨；所述横向调节板上设有复数个调节腰型孔，且通过所述调节腰型孔将所述横向调节板锁付于所述下万向自适应浮动板的底部；所述调节螺钉安装座固设于所述下万向自适应浮动板的底部，所述横向调节螺钉的一端安装在所述调节螺钉安装座上，另一端与所述横向调节板相连接；所述锁定衬套固设于所述横向调节板下表面的中部；所述第二滑轨固设于所述外框架上，所述定位销安装板通过所述第二移动滑台与所述第二滑轨滑动连接；所述第二锁定定位销固定在所述定位销安装板的上端，且使所述第二锁定定位销的顶部伸入所述锁定衬套；所述横向锁定气缸与所述定位销安装板相连接，且通过所述横向锁定气缸带动所述第二锁定定位销锁定在所述锁定衬套内；所述横向锁定气缸与所述控制装置相连接。进一步地，所述定位销部装包括一带肩定位销、一定位销弹簧、一第二定位销连接杆、一第二定位销衬套、一感应头以及一光电传感器；所述第二定位销衬套固设于所述外框架抓取端的一侧；所述第二定位销连接杆的上部套设于所述第二定位销衬套内，且所述第二定位销连接杆的顶端与所述感应头相连接；所述第二定位销连接杆的下部套设于所述定位销弹簧内，且所述第二定位销连接杆的底部与所述带肩定位销相连接；所述光电传感器设于所述感应头旁侧，且所述光电传感器与所述控制装置相连接。进一步地，所述夹爪机构包括一夹紧气缸、一夹爪安装板、一第一夹爪以及一第二夹爪；所述夹爪安装板设于所述外框架的抓取端；所述第一夹爪和第二夹爪分别设于所述夹爪安装板底部的两侧；所述夹紧气缸设于所述外框架的内部，所述夹紧气缸的伸缩端与所述夹爪安装板相连接，且通过所述夹紧气缸带动所述第一夹爪和第二夹爪进行抓取；所述夹紧气缸与所述控制装置相连接。进一步地，所述防松锁定机构包括一固定座、一防松锁定气缸、一防松锁定销安装板、一防松锁定销、一防松锁定衬套以及一第三滑轨；所述防松锁定气缸与所述控制装置相连接；所述外框架抓取端的下部向外延设有一凸块，所述防松锁定衬套固设于所述凸块上；所述固定座固定在所述夹爪安装板上，所述防松锁定销安装板通过一第三移动滑台与所述第三滑轨滑动连接；所述防松锁定销固设于所述防松锁定销本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人用双模组自适应夹具，其特征在于：包括一双模组间距调节机构、一视觉检测系统、两万向自适应调节装置、两模组定位夹紧装置以及一控制装置；所述视觉检测系统固设于所述双模组间距调节机构的旁侧；两所述万向自适应调节装置均与所述双模组间距调节机构的底部相连接，且通过所述双模组间距调节机构带动两所述万向自适应调节装置进行移动；每所述模组定位夹紧装置均设于一所述万向自适应调节装置的下端；所述双模组间距调节机构、视觉检测系统、万向自适应调节装置以及模组定位夹紧装置均与所述控制装置相连接；每所述模组定位夹紧装置均包括两定位夹紧机构，且两所述定位夹紧机构分别设于所述万向自适应调节装置下端的两侧；每所述定位夹紧机构均包括一外框架、一定位销部装、两横向浮动锁定机构、一防松锁定机构、一定位导向插板以及一夹爪机构；所述外框架的顶部通过一横向浮动滑台机构与所述万向自适应调节装置的下端滑动连接；两所述横向浮动锁定机构分别设于所述外框架的两侧，且通过两所述横向浮动锁定机构对所述横向浮动滑台机构进行锁定；所述夹爪机构活动设于所述外框架的抓取端，所述定位销部装固设于所述外框架抓取端的一侧，所述定位导向插板固设于所述外框架抓取端下方的中部。...

【技术特征摘要】
1.一种机器人用双模组自适应夹具，其特征在于：包括一双模组间距调节机构、一视觉检测系统、两万向自适应调节装置、两模组定位夹紧装置以及一控制装置；所述视觉检测系统固设于所述双模组间距调节机构的旁侧；两所述万向自适应调节装置均与所述双模组间距调节机构的底部相连接，且通过所述双模组间距调节机构带动两所述万向自适应调节装置进行移动；每所述模组定位夹紧装置均设于一所述万向自适应调节装置的下端；所述双模组间距调节机构、视觉检测系统、万向自适应调节装置以及模组定位夹紧装置均与所述控制装置相连接；每所述模组定位夹紧装置均包括两定位夹紧机构，且两所述定位夹紧机构分别设于所述万向自适应调节装置下端的两侧；每所述定位夹紧机构均包括一外框架、一定位销部装、两横向浮动锁定机构、一防松锁定机构、一定位导向插板以及一夹爪机构；所述外框架的顶部通过一横向浮动滑台机构与所述万向自适应调节装置的下端滑动连接；两所述横向浮动锁定机构分别设于所述外框架的两侧，且通过两所述横向浮动锁定机构对所述横向浮动滑台机构进行锁定；所述夹爪机构活动设于所述外框架的抓取端，所述定位销部装固设于所述外框架抓取端的一侧，所述定位导向插板固设于所述外框架抓取端下方的中部。2.如权利要求1所述的一种机器人用双模组自适应夹具，其特征在于：所述双模组间距调节机构包括一机器人连接法兰、一固定板、一伺服电机、一左右旋一体丝杆、一滑轨板、一第一模组调节滑台以及一第二模组调节滑台；所述滑轨板上设置有两第一滑轨，所述滑轨板的两端部均通过一连接板与所述固定板相连接；所述机器人连接法兰固设于所述固定板的上表面；所述左右旋一体丝杆设于所述固定板的下表面，且所述左右旋一体丝杆的两侧各设有一调节滑块；所述伺服电机固设于所述固定板上，且通过所述伺服电机联动所述左右旋一体丝杆进行旋转；所述第一模组调节滑台与第二模组调节滑台的上端分别连接一所述调节滑块，所述第一模组调节滑台与第二模组调节滑台的下端均设有两第一移动滑台，且通过所述第一移动滑台与两所述第一滑轨滑动连接；所述第一模组调节滑台与第二模组调节滑台分别与一所述万向自适应调节装置固定连接；所述伺服电机与所述控制装置相连接。3.如权利要求1所述的一种机器人用双模组自适应夹具，其特征在于：所述万向自适应调节装置包括一上万向自适应浮动板、一下万向自适应浮动板、一球头连接杆以及一锁定机构；所述上万向自适应浮动板与下万向自适应浮动板之间设置有复数个支撑弹簧；所述下万向自适应浮动板在对应每所述支撑弹簧的位置均设置有一盲孔，所述上万向自适应浮动板在对应每所述支撑弹簧的位置均设置有一螺纹通孔；每所述支撑弹簧的下端均置于所述盲孔内，上端均通过一弹簧限位螺钉锁付于所述螺纹通孔内；所述锁定机构设于所述下万向自适应浮动板的底部，且通过所述锁定机构来将所述上万向自适应浮动板与下万向自适应浮动板锁定；所述球头连接杆的下端为一螺纹段，上端为一万向球头；所述下万向自适应浮动板的中部设有一连杆螺纹孔，所述上万向自适应浮动板的中部设有一球头孔；所述球头连接杆的螺纹段锁付于所述连杆螺纹孔中，所述球头连接杆的万向球头匹配装于所述球头孔内。4.如权利要求3所述的一种机器人用双模组自适应夹具，其特征在于：所述锁定机构包括一锁定气缸、一气缸连接板、四根第一锁定定位销、四个第一定位销衬套以及四根第一定位销连接杆；每所述第一锁定定位销均包含浮动段和锁定段；四根所述第一定位销连接杆的下端分别固定在所述气缸连接板的四个边角处，每所述第一定位销连接杆的上端均与所述第一锁定定位销的锁定段固定连接；所述下万向自适应浮动板在对应每所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李有财，杨絮娜，苏相，黄忆君，
申请(专利权)人：福建星云电子股份有限公司，
类型：新型
国别省市：福建,35