一种内走线工业机器人的同轴转动关节的过线保护装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种内走线工业机器人的同轴转动关节的过线保护装置，包括过线导向组件、过线保护组件，过线导向组件安装于进线的在前铸件内，过线保护组件安装于出线的在后铸件的过线孔内；穿设于过线导向组件的电线对准过线保护组件穿出，过线导向组件约束穿设于其内的电线粗细能够从过线保护组件穿出。本实用新型专利技术针对内走线形式的机器人，采用“过线保护组件+高柔线(带保护层)+过线导向组件”的结构，对电线进行双重保护，综合考虑关节传动润滑要求，结构紧凑小巧，不需要额外润滑油润滑电线，降低故障风险，加大电线扭转距离，方便线路固定，有效提高电线扭转可靠性，布线更省时省力，简易便捷，降低对人员的操作技能要求。

An over line protection device for a coaxial walking joint of an industrial robot with inner line

The utility model relates to a wire-passing protection device for a coaxial rotating joint of an inner-line industrial robot, which comprises a wire-passing guide component and a wire-passing protection component. The wire-passing guide component is installed in the front casting of the wire-entering line, the wire-passing protection component is installed in the wire-passing hole of the rear casting of the wire-passing guide component, and the electricity is arranged in the wire-passing guide component. The wire is aligned with the over-line protection component, and the wire thickness through which the over-line guidance component is constrained can be penetrated from the over-line protection component. The utility model adopts the structure of \over-wire protection component + high-flexibility wire (with protective layer) + over-wire guide component\ for the robot with inner-wire form, and carries out double protection for the wire. The joint transmission lubrication requirement is considered comprehensively. The structure is compact and compact, and does not need additional lubricating oil to lubricate the wire, reduces the fault risk, and enlarges the wire. The torsion distance is convenient for fixing the line, effectively improves the reliability of wire torsion, saves time and labor for wiring, is simple and convenient, and reduces the requirement of operation skills for personnel.

【技术实现步骤摘要】
一种内走线工业机器人的同轴转动关节的过线保护装置
本技术涉及工业机器人领域，更具体地说，涉及一种内走线工业机器人的同轴转动关节的过线保护装置。
技术介绍
六轴机器人机械臂走线形式，包括外走线和内走线两种形式。其中，内走线形式的机器人整洁美观，体积小，适用于众多装配产线，但是内走线难度大，要求高。现有技术中，内走线形式的机器人的关节底座部件和第三关节大多采用“保护套+双绞散线”或直接用“带保护层高柔性+润滑油”。第一种结构对双绞线和抗干扰要求高，第二种结构的高柔性保护层容易磨损，寿命不长，后期使用维护麻烦。如果采用其他更复杂的形式，则线路保护机构体积大，不实用。在为了尽量减小关节体积的技术要求以及已有标准谐波减速机的中间过线孔直径不大等情况，关节底座部件和第三关节的内部线路几乎占满过线孔空间，容易碰触过线孔内壁，而谐波减速机的过线孔是减速机波发生器内孔，即高速运转部件。机器人线路在过线孔内会随关节转动或摆动而扭转一定角度。基于安全标准，要求电线一定不能接触高速运转的波发生器内孔，否则电气线路表皮容易破损，甚至造成短路；或者电路屏蔽层破损，造成信号干扰，影响机器人控制正确性和稳定性。基于上述情况，表明电线在过线孔两端必须固定。常见的固定方式是，过线孔两端有面板扎捆线路，但是扎捆部位存在折弯拱起等状况，避免不了线路碰触内孔，特别是在后铸件的内孔在朝向在前铸件的位置，电线相对扭转角度最大，最容易造成碰触，摩擦。而以现有技术的固定方式，为了缓解碰触，对电线扎捆时的技术要求极高，难度大，需要消耗大量装配时间。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种节省线路布线时间，降低难度，提高走线可靠度，提高线路寿命的内走线工业机器人的同轴转动关节的过线保护装置。本技术的技术方案如下：一种内走线工业机器人的同轴转动关节的过线保护装置，包括过线导向组件、过线保护组件，过线导向组件安装于进线的在前铸件内，过线保护组件安装于出线的在后铸件的过线孔内；穿设于过线导向组件的电线对准过线保护组件穿出，过线导向组件约束穿设于其内的电线粗细能够从过线保护组件穿出。作为优选，过线导向组件包括导向环，过线保护组件包括电线保护套，导向环对准电线保护套；导向环的内径小于电线保护套。作为优选，电线保护套与导向环沿轴向同心设置。作为优选，过线保护组件还包括支撑套，支撑套设置在电线保护套与过线孔之间。作为优选，支撑套的顶部为向外延伸的内定位环，电线保护套的顶部为向外延伸的外定位环，支撑套通过内定位环限位于过线孔的开口位置，电线保护套通过外定位环限位于内定位环上。作为优选，电线保护套的两端均延伸出在后铸件的过线孔。作为优选，导向环设置有断口。作为优选，过线导向组件还包括支撑架，导向环通过支撑架安装于进线的在前铸件内；支撑架包括安装部与连接部，导向环设置于连接部的安装孔内，安装部用于将支撑架固定于安装位置；安装部为设置有安装孔的面板，导向环的侧壁开设向内凹进的切口，导向环通过切口卡装在安装孔内。作为优选，安装部包括设置有若干扎线孔的平板，设置于平板端部并与连接部连接的竖板，通过平板将支撑架固定于安装位置。作为优选，电机与导向环分别设置在竖板的两侧，电机的接线端子与竖板异向设置；铸件与电机的接线端子相对的位置设置有可拆盖板。本技术的有益效果如下：本技术所述的内走线工业机器人的同轴转动关节的过线保护装置，过线导向组件包括设置了断口的导向环，方便拆装，维护时扭摆导向环，限可从安装孔内取下，不影响拆装维护、更换线路操作，不增加操作时间。而且断口的设置，使得导向环不造成电磁现象，不影响信号传输控制。分体结构的支撑架破坏磁场回路，不产生电磁现象，不对机器人信号传输控制产生影响。导向环的内径小于电线保护套，也必然小于减速机的内孔，且导向环与电线保护套同心设置，则在机器人关节布线时，无需担心线路直径超过减速机的内孔直径，支撑架使得线路扎捆拐角折弯拱起部位远离减速机的内孔，也就解决了线路折弯拱起碰触旋转的内孔的影响，有效降低线路扎捆难度，极大减轻了电路布线的工作量，提高线路可靠性，安全性。安装部上设置有过线孔，通过扎丝可以将电线捆绑于安装部上，进一步固定电线。扎线孔的位置设计，使唤得电线从导向环穿过后，可近似竖直地延伸到平板，并进行扎捆固定，并在导向环与面板的距离限定的范围内，得到最稳固的线束，扭转形变最小。实施时，多排的扎线孔可分别用于区别扎捆不同类型的电线，如强电、弱电、控制信号、气管等，便于区分识别与管理维护。而且在尽量接近平板端部扎捆电线，则将电线穿过导向环与插板进行连接，电线更多地堆积在靠近插板的一端；当需要维护时，拆下插板并拉出，堆积的电线能够提供更多的余量，而且不易拉扯到扎捆的位置，保证电线固定的稳定性。本技术中，将电机的接线端子与竖板异向设置，则方便通过可拆盖板进行维护，无需进行更多的拆卸工作，方便操作，提高工作效率，防止操作过程中损坏其他正常的部件，延长各部件的使用寿命，降低整体成本。过线导向组件的实施，在相同铸件空间内，加大了进线弯折端与出线弯折端之间的距离，在被两端扎捆的线路段相同关节转动角度下，电线相对扭转的角度就小，降低电线在正常运行中反复大角度扭转，保护电线，提高电线寿命。安装部上设置有过线孔，通过扎丝可以将电线捆绑于安装部上，进一步固定电线。所述的过线保护装置针对内走线形式的机器人，采用“过线保护组件+高柔线(带保护层)+过线导向组件”的结构，对电线进行双重保护，综合考虑关节传动润滑要求，结构紧凑小巧，不需要额外润滑油润滑电线，降低故障风险，加大电线扭转距离，方便线路固定，有效提高电线扭转可靠性，布线更省时省力，简易便捷，降低对人员的操作技能要求。附图说明图1是过线保护装置实施于关节底座部件的剖视图；图2是过线保护装置实施于第三关节的剖视图；图3是过线导向组件的结构示意图；图4是支撑架的结构示意图；图5是过线导向组件实施于关节底座部件的结构示意图；图6是图5中的过线导向组件的结构爆炸图；图7是过线导向组件实施于第三关节的结构示意图；图8是图7中的过线导向组件的结构爆炸图；图9是关节底座部件的结构示意图(可拆盖板未示出)；图10是第三关节的立体剖视图(铸件部分剖去)；图中：10是导向环，101是断口，11是切口，20是支撑架，201是支撑组件，21是安装部，211是平板，212是竖板，213是翼板，22是安装孔，23是连接部，231是连接组件，232是连接臂，24是操作缺口，25是扎线孔，30是电线保护套，31是外定位环，32是支撑套，33是内定位环，40是在前铸件，41是在后铸件，50是电机，51是接线端子。具体实施方式以下结合附图及实施例对本技术进行进一步的详细说明。本技术为了解决内走线六轴机器人关节底座部件和第三关节走线难问题，提供一种内走线工业机器人的同轴转动关节的过线保护装置，提高走线可靠度，提高线路寿命，又节省线路布线时间，降低布线难度。如图1、图2所示，内走线工业机器人的同轴转动关节的过线保护装置包括过线导向组件、过线保护组件，过线导向组件安装于进线的在前铸件40内，过线保护组件安装于出线的在后铸件41的过线孔内；穿设于过线导向组件的电线对准过线保护组件穿出，过线导向组件本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种内走线工业机器人的同轴转动关节的过线保护装置，其特征在于，包括过线导向组件、过线保护组件，过线导向组件安装于进线的在前铸件内，过线保护组件安装于出线的在后铸件的过线孔内；穿设于过线导向组件的电线对准过线保护组件穿出，过线导向组件约束穿设于其内的电线粗细能够从过线保护组件穿出。

【技术特征摘要】
1.一种内走线工业机器人的同轴转动关节的过线保护装置，其特征在于，包括过线导向组件、过线保护组件，过线导向组件安装于进线的在前铸件内，过线保护组件安装于出线的在后铸件的过线孔内；穿设于过线导向组件的电线对准过线保护组件穿出，过线导向组件约束穿设于其内的电线粗细能够从过线保护组件穿出。2.根据权利要求1所述的内走线工业机器人的同轴转动关节的过线保护装置，其特征在于，过线导向组件包括导向环，过线保护组件包括电线保护套，导向环对准电线保护套；导向环的内径小于电线保护套。3.根据权利要求2所述的内走线工业机器人的同轴转动关节的过线保护装置，其特征在于，电线保护套与导向环沿轴向同心设置。4.根据权利要求3所述的内走线工业机器人的同轴转动关节的过线保护装置，其特征在于，过线保护组件还包括支撑套，支撑套设置在电线保护套与过线孔之间。5.根据权利要求4所述的内走线工业机器人的同轴转动关节的过线保护装置，其特征在于，支撑套的顶部为向外延伸的内定位环，电线保护套的顶部为向外延伸的外定位环，支撑套通过内定位环限位于过线孔的开口位置，电线保护套通过外定位环限位于...

【专利技术属性】
技术研发人员：林财飞，刘银华，廖建明，夏俊，
申请(专利权)人：厦门宏发工业机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：福建,35