一种机械臂的腕关节制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械臂的腕关节，包括前臂、腕部、驱动装置和传动组件，所述的前臂内部设置有安装座；所述的驱动装置和传动组件设置在安装座内部，所述的腕部与前臂呈两个自由度旋转、摆动连接；所述的传动组件包括多级带传动和锥齿轮传动，所述的多级带传动与驱动装置连接，所述的锥齿轮传动连接在多级带传动末级与腕部连接。该机械臂腕关节，布局紧凑，以多级带传动和锥齿轮传动实现了腕部的摆动、末端旋转的两个自由度完美组合，结构设计巧妙，制造方便，安装简单。

Wrist joint of robot arm

The utility model discloses a wrist joint of a mechanical arm, which comprises a forearm, a wrist, a driving device and a transmission component. An installation seat is arranged in the forearm, the driving device and a transmission component are arranged in the installation seat, and the wrist and the forearm are rotated and swinging in two degrees of freedom; and the transmission group is provided with the installation seat. The part comprises a multi-stage belt drive and a bevel gear drive. The multi-stage belt drive is connected with the driving device, and the bevel gear drive is connected with the wrist at the last stage of the multi-stage belt drive. The wrist joint of the manipulator is compact in layout. The wrist swing and the end rotation are perfectly combined by the multi-stage belt drive and the bevel gear drive. The structure design is ingenious, the manufacture is convenient and the installation is simple.

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂的腕关节
本技术涉及机械
，更具体的说涉及一种机械臂的腕关节。
技术介绍
机械臂使用的领域越来越广泛，由于现有的机械臂结构设置上复杂，不够紧凑，而且成本高，从而使得机械臂在使用过程受到很大的局限，制约了机械臂的发展，因此，急需要设计一种结构紧凑，低成本，并且使得其在肘关节处能够更加灵活的机械臂的腕关节。中国专利文献（公告日：2011年9月28日，公告号：CN101913144B）公开了一种机器人
的移动机械臂，包括：移动平台以及设置于移动平台上的机械臂和二维转动云台，所述的机械臂包括：腰关节、肩关节、大臂、肘关节、小臂、腕关节和手爪，其中：腰关节连接肩关节，大臂的两端分别与肩关节和肘关节相连接，小臂的两端分别与肘关节和腕关节相连接，手爪与腕关节的末端相连。本技术作业空间广泛。由于机械手固定在移动平台上，因此可以进行移动作业，空间上不受限制；具有类似人眼的2自由度视觉功能，可以适用于远程操作和控制，同时，也可以进行图像信息采样；该机构可实现六轴联动，且整个系统有更高的刚度、姿态调整度和可靠性。上述技术方案公开了一种移动机械臂，其中也包含有腕关节，但是该腕关节采用的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械臂的腕关节，其特征在于：包括前臂（1）、腕部（3）、驱动装置（4）和传动组件（5），所述的前臂（1）内部设置有安装座（2）；所述的驱动装置（4）和传动组件（5）设置在安装座（2）内部，所述的腕部（3）与前臂（1）呈两个自由度旋转、摆动连接；所述的传动组件（5）包括多级带传动（6）和锥齿轮传动（7），所述的多级带传动（6）与驱动装置（4）连接，所述的锥齿轮传动（7）连接在多级带传动（6）末级与腕部（3）连接。

【技术特征摘要】
1.一种机械臂的腕关节，其特征在于：包括前臂（1）、腕部（3）、驱动装置（4）和传动组件（5），所述的前臂（1）内部设置有安装座（2）；所述的驱动装置（4）和传动组件（5）设置在安装座（2）内部，所述的腕部（3）与前臂（1）呈两个自由度旋转、摆动连接；所述的传动组件（5）包括多级带传动（6）和锥齿轮传动（7），所述的多级带传动（6）与驱动装置（4）连接，所述的锥齿轮传动（7）连接在多级带传动（6）末级与腕部（3）连接。2.根据权利要求1所述的一种机械臂的腕关节，其特征在于：所述的多级带传动（6）设置有两组包括旋转带传动（10）和摆动带传动（11）。3.根据权利要求2所述的一种机械臂的腕关节，其特征在于：所述的旋转带传动（10）和摆动带传动（11）的传动末级设置有输出传动轴（12），所述的锥齿轮传动（7）设置在输出传动轴（12）上，并且所述的旋转带传动（10）的末级与输出传动轴（12）转动连接；所述的摆动带传动（11）的末级与输出传动轴（12）固定连接并带动输出传动轴（12）往复摆动。4.根据权利要求2所述的一种机械臂的腕关节，其特征在于：所述的摆动带传动（11）包括一级摆动同步带（13）、二级摆动同步带（14）和三级摆动同步带（15）。5.根据权利要求4所述的一种机械臂的腕关节，其特征在于：所述的一级摆动同步带（13）上设有编码器（16），所述的二级摆动同步带（14）上设有二级摆动同步带张紧轮（17），三级摆动...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗振军，张东海，赵振，陈落根，朱俏俏，许安辉，余益君，贾志闻，
申请(专利权)人：杭州娃哈哈精密机械有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33