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本实用新型公开了一种机械臂的腕关节，包括前臂、腕部、驱动装置和传动组件，所述的前臂内部设置有安装座；所述的驱动装置和传动组件设置在安装座内部，所述的腕部与前臂呈两个自由度旋转、摆动连接；所述的传动组件包括多级带传动和锥齿轮传动，所述的多级带...
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