移动清洁机器人制造技术

本文描述了一种移动清洁机器人，其包括支撑驱动系统的机架，碎屑收集体积；以及形成为完成机器人底部的清洁头。清洁头包括：用于将清洁头固定到机架的框架；具有内腔的整体式壳体；将整体式壳体从框架可移动地悬挂的悬挂连杆件，悬挂连杆件构造成提升整体式壳体；由柔性材料形成并且与整体式壳体匹配的隔膜；与框架匹配的刚性管道，以在整体式壳体和穿过隔膜的刚性管道之间形成气动路径；以及设置在整体式壳体的内腔中的清洁提取器。

Mobile cleaning robot

This paper describes a mobile cleaning robot, which includes a rack supporting the drive system, a debris collection volume, and a cleaning head formed to complete the bottom of the robot. The cleaning head comprises a frame for fixing the cleaning head to the frame, an integral shell with an inner cavity, a suspended connecting rod movably suspended from the frame, and a suspended connecting rod constructed as a lifting integral shell, a diaphragm formed from flexible material and matched with the integral shell, and a rigidity matched with the frame. The pipeline forms a pneumatic path between the integral shell and the rigid pipe passing through the diaphragm, and a clean extractor arranged in the inner cavity of the integral shell.

【技术实现步骤摘要】
移动清洁机器人
本说明书涉及移动清洁机器人的清洁头。
技术介绍
移动清洁机器人可以在例如地板的表面上导航并从表面清洁碎屑。固定道移动清洁机器人的清洁头接合表面并收回碎屑。所收集的碎屑储存在箱中。
技术实现思路
本文描述了一种移动清洁机器人，其包括支撑驱动系统的机架，碎屑收集体积；以及形成为完成机器人底部的清洁头。清洁头包括：用于将清洁头固定到机架的框架；具有内腔的整体式壳体；将整体式壳体从框架可移动地悬挂的悬挂连杆件，悬挂连杆件构造成提升整体式壳体；由柔性材料形成并且与整体式壳体匹配的隔膜；与框架匹配的刚性管道，以在整体式壳体和通过隔膜的刚性管道之间形成气动路径；以及设置在整体式壳体的内腔中的清洁提取器。在一些实施方式中，移动清洁机器人还包括方形前部，方形前部包括从第一侧到第二侧的横向轴线，清洁头跨过方形前部的横向轴线结合到方形前部中，清洁提取器在第一或第二侧中之一的1厘米内跨过横向轴线延伸。在一些实施方式中，移动清洁机器人还包括设置在方形前部的在前部的前缘和清洁提取器之间的位置的角刷和用于驱动角刷的马达，马达以与角刷垂直配置位于框架内。驱动系统比清洁提取器更远离前缘。在一些实施方式中，隔膜还包括通过压缩隔膜的延伸部而与刚性管道形成的第一密封件。在一些实施方式中，隔膜包括第二密封件，其与整体式壳体形成，并且包括具有由接收通道分开的顶部凸缘和底部凸缘的双凸缘构造。接收通道接收整体式壳体的唇部。底部凸缘通过整体式壳体的孔接收到整体式壳体的内腔中，并且顶部凸缘匹配到整体式壳体的顶表面。在一些实施方式中，隔膜到整体式壳体的匹配形成从整体式壳体的内腔到碎屑收集体积的进气端口的气动路径。在一些实施方式中，移动清洁机器人的第一密封件通过刚性管道的压入隔膜延伸部中的刀刃密封形成。在一些实施方式中，将隔膜匹配到整体式壳体包括在隔膜和整体式壳体之间形成化学联结。在一些实施方式中，悬挂连杆件包括将可移动整体式壳体联接到机架的四杆组件。悬挂连杆件邻近气动路径附接并且与整体式壳体的横向端部向内间隔开。在一些实施方式中，整体式壳体由单个模制的刚性材料件构成，其被成形为使内腔符合设置在内腔中的清洁提取器的形状。框架成形为形成斜底边缘。在一些实施方式中，整体式壳体还包括构造成接收清洁提取器的输出齿轮。在一些实施方式中，输出齿轮各自包括密封件。在一些实施方式中，清洁提取器是柔韧的管状辊。在一些实施方式中，整体式壳体包括构造成将柔韧的管状辊固定在内腔内的闩锁。在一些实施方式中，移动清洁机器人包括与输出齿轮连通的齿轮箱，齿轮箱构造成驱动输出齿轮并旋转清洁提取器。在一些实施方式中，齿轮箱与整体式壳体的端部相邻并且从整体式壳体的端部延伸小于三厘米。在一些实施方式中，清洁头包括用于驱动齿轮箱的马达，并且马达固定到整体式壳体的顶部。在一些实施方式中，清洁头包括调谐弹簧，其平衡整体式壳体，以在操作期间将整体式壳体保持为大致平行于清洁表面。在一些实施方式中，悬挂连杆件包括由整体式壳体形成的壳体承载件，由框架形成的框架承载件，将框架承载件连接到壳体承载件的悬挂连杆，以及接头，接头将悬挂连杆接收在接头的销上并允许悬挂连杆围绕销枢转。在一些实施方式中，壳体承载件和框架承载件构造成接收接头。在一些实施方式中，悬挂连杆件和隔膜构造成允许整体式壳体独立于框架的运动而沿着清洁表面浮动。在一些实施方式中，刚性管道包括碎屑检测传感器。在一些实施方式中，移动清洁机器人包括后盖，其中，后盖与框架匹配以完成机器人的底部。在一些实施方式中，移动清洁机器人包括用于接收碎屑收集体积的箱井。在一些实施方式中，在清洁操作期间，箱井被盖覆盖。在一些实施方式中，当盖半开时，清洁操作受到限制。在一些实施方式中，当整体式壳体处于升高状态时，隔膜折叠。折叠不会减少通过隔膜的气动气流路径的横截面。在一些实施方式中，悬挂连杆件包括柔性轴承铰链。在一些实施方式中，刚性管道与碎屑收集体积的进气端口形成密封。在一些实施方式中，闩锁构造成将清洁提取器固定在整体式壳体中。在一些实施方式中，闩锁包括搭接接头，以与整体式壳体密封。在一些实施方式中，搭接接头被定向成相对于搭接接头的另一定向减小搭接接头中的碎屑累积。移动清洁机器人包括几个优点。移动清洁机器人的清洁头悬挂在清洁表面上，以便骑行清洁表面的轮廓、起伏和其它特征。具体地，清洁头的一部分“浮动”在清洁表面上，使得清洁提取器和清洁头的整体式壳体的边缘骑行清洁表面的轮廓、起伏和其它特征，即使该特征太小而不能被移动清洁机器人的本体跟随。清洁头的整体式壳体与清洁表面的接触减少了降低清洁头的吸力的空气泄漏。悬挂连杆件在移动清洁机器人的中心和清洁提取器上方的定位使得悬挂连杆件能够将清洁头的整体式壳体升高和降低以“浮动”在清洁表面上。悬挂连杆件沿着移动清洁机器人的横向轴线升高和降低清洁头水平(例如平行)到清洁表面。悬挂连杆件可以升高和降低整体式壳体，而不会使整体式壳体向前或向后倾斜，使得整体式壳体的底部边缘接触和跟随清洁表面的轮廓、起伏和其他特征，从而减少降低吸力的空气泄漏出整体式壳体的底部边缘。隔膜密封移动清洁机器人的气动路径，并允许清洁头的整体式壳体使用悬挂连杆件自由移动。当清洁头在清洁表面上浮动时，隔膜不会妨碍清洁头的运动。当清洁头由于悬挂连杆而移动时，隔膜不会阻碍移动清洁机器人的气动路径。隔膜成形为柔性的，使得隔膜允许清洁头移动而不拉伸或压缩隔膜材料。整体式壳体在清洁头下方实现清洁表面上的更强、更均匀的吸力。角刷设置得非常靠近移动清洁机器人的边缘，使得角刷可以到达清洁表面的拐角处的碎屑。清洁提取器延伸跨过移动清洁机器人的几乎整个横向轴线并且位于移动清洁机器人的最宽横向部分。本说明书中描述的主题的一个或多个实施方式的细节在附图和下面的描述中阐述。其他潜在的特征、方面和优点将从描述、附图和权利要求中变得显而易见。附图说明图1是移动清洁机器人的透视俯视图。图2是示出了移动清洁机器人的底部的透视图。图3是示出了图2的移动清洁机器人的底部的分解透视图。图4是移动清洁机器人的示意性剖面侧视图。图5-7是移动清洁机器人的分解透视图。图8是清洁头的分解透视图。图9是整体式壳体和隔膜的透视图。图10是整体式壳体和隔膜的侧视图。图11A是隔膜的侧视图。图11B是隔膜的透视图。图12是图4的移动清洁机器人的一部分的侧视图。图13是清洁头处于延伸位置的侧剖视图。图14是清洁头处于缩回位置的侧剖视图。图15是清洁头的一部分的透视仰视图。图16是清洁头的分解透视图。图17-18是清洁头的透视图。图19A是悬挂连杆件的透视图。图19B是悬挂连杆的透视图。图20-21是清洁头的一部分的透视仰视图。图22A-22B是清洁头的闩锁的透视图。各个附图中相同的附图标记和标号表示相同的元件。具体实施方式移动清洁机器人可以在房间或其它位置周围导航并清洁其移动的表面。在一些实施方式中，机器人自主地导航。移动清洁机器人从表面收集灰尘和碎屑，并将灰尘和碎屑存储在箱中。移动清洁机器人包括与表面接合以从表面提取碎屑的清洁头。清洁提取器搅动表面上的碎屑，以帮助移动清洁机器人清洁(例如，抽真空)来自表面的碎屑。清洁头通过机械悬挂连接件固定到移动清洁机器人，机械悬挂连接件允许清洁头根据表面的高度变化进行调节。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动清洁机器人，其特征在于，所述移动清洁机器人包括：支撑驱动系统的机架；方形前部，具有由机器人的第一侧和机器人的第二侧之间的距离限定的横向长度；以及清洁头，形成为结合到机器人中，以限定机器人的底部的一部分，所述清洁头包括作为单个模制的刚性材料件的整体式壳体，所述整体式壳体具有构造成接收一个或多个清洁元件的内腔。

【技术特征摘要】
2017.01.17 US 62/447,1121.一种移动清洁机器人，其特征在于，所述移动清洁机器人包括：支撑驱动系统的机架；方形前部，具有由机器人的第一侧和机器人的第二侧之间的距离限定的横向长度；以及清洁头，形成为结合到机器人中，以限定机器人的底部的一部分，所述清洁头包括作为单个模制的刚性材料件的整体式壳体，所述整体式壳体具有构造成接收一个或多个清洁元件的内腔。2.根据权利要求1所述的移动清洁机器人，其特征在于，所述整体式壳体延伸跨过机器人的方形前部的横向长度，并且，当所述一个或多个清洁元件被所述整体式壳体接收时，所述一个或多个清洁元件沿着所述横向长度延伸并且终止于机器人的第一侧或机器人的第二侧的1厘米内。3.根据权利要求1所述的移动清洁机器人，其特征在于，所述整体式壳体包括在所述整体式壳体的向前边缘上的耙式突起和在所述整体式壳体的后缘上的柔性阻挡件，并且，所述向前边缘和所述后缘沿着与所述横向长度平行的轴线延伸。4.根据权利要求1所述的移动清洁机器人，其特征在于，所述整体式壳体的内腔成形为符合接收在所述整体式壳体的内腔中的一个或多个清洁元件中的每个的形状。5.根据权利要求1所述的移动清洁机器人，其特征在于，所述整体式...

【专利技术属性】
技术研发人员：W·法默，T·P·施雷加迪斯，E·伯班克，
申请(专利权)人：美国iRobot公司，
类型：新型
国别省市：美国,US