一种抓取机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及娱乐机器人技术领域，公开了抓取机器人。本实用新型专利技术抓取机器人包括机器人主体、转动设置于机器人主体上的机械臂以及与机械臂转动连接的机械手，机械臂与机器人主体通过第一转动轴转动连接，第一转动轴与第一驱动电机的输出端转动连接，第一驱动电机还电连接有驱动电缆，驱动电缆包括依次设置的第一电缆、第二电缆、第三电缆，转动轴的侧面上、对应于机械臂内的位置处设有供第三电缆顺出的开口，第一电缆固设于机器人主体上，第二电缆沿转动轴的轴线设置于转动轴内，第三电缆从转动轴的开口顺出，并固设于机械臂内。本实用新型专利技术的抓取机器人避免了驱动电缆之间的拉扯、挤压的问题，显著的提高了抓取机器人的使用寿命。

A grab robot

The utility model relates to the technical field of entertainment robots, and discloses a grasping robot. The grasping robot of the utility model comprises a robot main body, a manipulator rotated on the robot main body and a manipulator rotated and connected with the manipulator. The manipulator and the robot main body are rotated and connected through the first rotating shaft, the first rotating shaft is rotated and connected with the output end of the first driving motor, and the first driving motor is electrically connected. A driving cable is connected, and the driving cable includes a first cable, a second cable and a third cable arranged in sequence. An opening for the third cable is arranged on the side of the rotating shaft and corresponding to the position in the manipulator arm. The first cable is fixed on the robot body, and the second cable is arranged in the rotating shaft along the axis of the rotating shaft. Three the cable comes out from the opening of the rotating shaft and is fixed in the mechanical arm. The grasping robot of the utility model avoids the problems of pulling and squeezing between the driving cables, and remarkably improves the service life of the grasping robot.

【技术实现步骤摘要】
一种抓取机器人
本技术涉及娱乐机器人
，尤其是涉及一种抓取机器人。
技术介绍
娱乐机器人以供人观赏、娱乐为主，其具备机器人的外部特征，可以表达部分人类情感，完成部分人类活动，诸如行走、表达语言等。抓取机器人是娱乐机器人中的一种，抓取机器人的线缆在经过转轴时，往往容易被拉扯、挤压，转轴处经常会发生相对转动，电缆在这种环境下运行时，寿命会大幅缩短，导致机器人的使用寿命无法得到保障。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本技术提供一种可避免电缆被拉扯、挤压的抓取机器人。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种抓取机器人，包括机器人主体、机械臂、机械手，所述机械臂一端转动设置于所述机器人主体上，另一端转动连接有所述机械手，所述机器人主体与所述机械臂转动连接处设有第一驱动电机、第一转动轴以及驱动电缆，所述机械臂紧套于所述第一转动轴上，所述机器人主体转动套设于所述第一转动轴上，所述第一驱动电机的输出端与所述第一转动轴转动连接，所述第一转动轴的侧面、对应于所述机械臂位置处开口设置，所述驱动电缆与所述第一驱动电机电连接，所述驱动电缆包括依次设置的第一电缆、第二电缆、第三电缆，所述第一电缆与所述第二电缆、所述第二电缆与所述第三电缆垂直设置，所述第一电缆固设于所述机器人主体上，所述第二电缆从所述第一转动轴的端口插入所述第一转动轴内，并沿所述第一转动轴的轴线设置，所述第三电缆从所述第一转动轴的开口处顺出，并设于所述机械臂内。作为上述技术方案的进一步改进，所述机器人主体的左右两侧上设有用于带动所述机器人主体移动的移动机构，所述移动机构包括分别设于所述机器人主体前后两端的一对同步轮以及与与一对所述同步轮匹配的移动带。作为上述技术方案的进一步改进，沿所述同步轮的周向方向上，所述同步带的圆周面上设有若干均匀且间隔设置的轮齿，沿所述移动带的长度方向上，所述移动带上设有若干均匀且间隔设置的带齿，所述轮齿与所述带齿啮合连接。作为上述技术方案的进一步改进，所述机器人包括分别设于所述机器人主体上端、下端、前端的上壳体、下壳体、前壳体，所述上壳体、下壳体、前壳体相互固定连接，以在所述上壳体、下壳体、前壳体之间形成一中空的腔体结构。作为上述技术方案的进一步改进，所述前壳体上转动连接有机器人头部。作为上述技术方案的进一步改进，所述机器人头部包括中空设置，所述机器人头部内设有摄像装置与显示装置，所述机器人头部的前端面上设有透明区域，所述显示装置通过所述透明区域向外界传递显示信息，所述机器人头部的前端面上还设有摄像头，所述摄像头与所述摄像装置电连接，用于接收外界视觉信息。作为上述技术方案的进一步改进，所述前壳上安装有麦克风与喇叭。作为上述技术方案的进一步改进，所述机械手包括转动连接于所述机械臂上的机械手本体，所述机械手本体上设有一对对称设置的夹取机构，所述夹取机构包括第二驱动电机、传动组件以及夹爪，所述传动组件两端分别与所述第二驱动电机以及所述夹爪连接，所述夹爪转动设置于所述机械手本体上，一对所述第二驱动电机反向转动，以带动一对所述夹爪做相对合拢或展开动作。作为上述技术方案的进一步改进，所述传动组件包括依次设置的第一杆、第二杆、第三杆，所述第一杆一端转动连接有第二驱动电机，所述第三杆一端转动设于所述机械手本体上，所述第一杆、第二杆、第三杆依次相连以组成曲柄摇杆机构，所述夹爪上设有第一抵持臂、第二抵持臂，所述第一抵持臂与所述第二抵持臂相连形成一V形结构，所述第三杆与所述机械手本体转动连接一端设有与所述第一抵持臂贴合的贴合部，所述第三杆靠近所述第二杆一端还设有与所述第二抵持臂抵持的凹槽。作为上述技术方案的进一步改进，所述机械臂包括相互固定连接的上臂壳与下臂壳，所述上臂壳与所述下臂壳的横截面呈U形结构，以使所述机械臂呈中空的腔体结构。本技术的有益效果是：本技术的抓取机器人，驱动电缆包括一次设置的第一电缆、第二电缆、第三电缆，第一电缆固设于机器人主体上，第二电缆沿第一转动轴的轴线方向设置，第三电缆从第一转动轴的开口处顺出，并设于机械臂内，工作时，第一电缆相对于机器人主体静止，第二电缆与第一转动轴共同转动，第三电缆随机械臂一起运动，第一电缆、第二电缆、第三电缆之间的连接关系避免了机器人的运动导致的电缆的拉扯、挤压的问题，大幅度的增加的电缆的使用寿命，进而显著的提高了抓取机器人的使用寿命。附图说明下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。图1是本技术的抓取机器人的整体结构示意图；图2是本专利技术的抓取机器人的机器人主体与移动机构的结构示意图；图3是本专利技术机械臂的结构示意图；图4是本专利技术机械臂去除表面壳体的结构示意图；图5是本专利技术的驱动电缆走线结构示意图；图6是机械手的结构示意图；图7是同步轮的结构示意图。具体实施方式以下将结合实施例和附图对本技术的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本技术的目的、方案和效果。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。需要说明的是，如无特殊说明，当某一特征被称为“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接固定、连接在另一个特征上，也可以间接地固定、连接在另一个特征上。此外，本技术中所使用的上、下、左、右、前、后等描述仅仅是相对于附图中本技术各组成部分的相互位置关系来说的。此外，除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与本
的技术人员通常理解的含义相同。本文说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例，而不是为了限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的组合。参照图1，示出了本技术的抓取机器人的整体结构示意图，如图1，本技术的抓取机器人包括机器人主体1、机械臂2、机械手3、机器人头部4以及移动机构5。本技术中，机械臂2一端转动设置于机器人主体1上，使机械臂2可相对于机器人主体1做摆动运动，机械手3转动设置于机械臂2的另一端，机械臂2用于执行抓取动作，机器人头部4转动设于机器人主体1的前端，机器人头部4可以做上下摆动，移动机构5设于机器人主体1的左右两侧，通过移动机构5带动机器人主体1进行移动。如图2，机器人主体1包括设于机器人主体1上端、下端以及前端的上壳体10、下壳体11、前壳体12，上壳体10、下壳体11、前壳体12相互固定连接以形成一封闭结构，在上壳体10、下壳体11与前壳体12之间具有中空的腔体结构，用于安装控制机器人运动的驱动装置以及控制装置。结合图3，上壳体10上固设有安装座20，机械臂2的一端转动设置于安装座20上，上壳体10上还设有限位块(图中未示出)，用于限定机械臂2摆动的极限位置。如图3至图5，机械臂2呈中空的腔体结构，机械臂2内部、与安装座20转动连接一端固设有第一驱动电机21，第一驱动电机21的输出端转动连接有第一转动轴22，第一转动轴22远离于第一驱动电机21的一端贯穿机械臂2的外壳设置，安装座20转动套设于第一转动轴22上，机械臂2紧套设于第一转动轴22上，以使机械臂2可随第一转动轴22共同转动。本实施例中，第一转动轴22中设有与第一驱动电机21电连接的驱动电缆23，驱动电缆23包括依次设置的第一电缆230、第二电缆2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抓取机器人，其特征在于，包括机器人主体、机械臂、机械手，所述机械臂一端转动设置于所述机器人主体上，另一端转动连接有所述机械手，所述机器人主体与所述机械臂转动连接处设有第一驱动电机、第一转动轴以及驱动电缆，所述机械臂紧套于所述第一转动轴上，所述机器人主体转动套设于所述第一转动轴上，所述第一驱动电机的输出端与所述第一转动轴转动连接，所述第一转动轴的侧面、对应于所述机械臂位置处开口设置，所述驱动电缆与所述第一驱动电机电连接，所述驱动电缆包括依次设置的第一电缆、第二电缆、第三电缆，所述第一电缆与所述第二电缆、所述第二电缆与所述第三电缆垂直设置，所述第一电缆固设于所述机器人主体上，所述第二电缆从所述第一转动轴的端口插入所述第一转动轴内，并沿所述第一转动轴的轴线设置，所述第三电缆从所述第一转动轴的开口处顺出，并设于所述机械臂内。

【技术特征摘要】
1.一种抓取机器人，其特征在于，包括机器人主体、机械臂、机械手，所述机械臂一端转动设置于所述机器人主体上，另一端转动连接有所述机械手，所述机器人主体与所述机械臂转动连接处设有第一驱动电机、第一转动轴以及驱动电缆，所述机械臂紧套于所述第一转动轴上，所述机器人主体转动套设于所述第一转动轴上，所述第一驱动电机的输出端与所述第一转动轴转动连接，所述第一转动轴的侧面、对应于所述机械臂位置处开口设置，所述驱动电缆与所述第一驱动电机电连接，所述驱动电缆包括依次设置的第一电缆、第二电缆、第三电缆，所述第一电缆与所述第二电缆、所述第二电缆与所述第三电缆垂直设置，所述第一电缆固设于所述机器人主体上，所述第二电缆从所述第一转动轴的端口插入所述第一转动轴内，并沿所述第一转动轴的轴线设置，所述第三电缆从所述第一转动轴的开口处顺出，并设于所述机械臂内。2.根据权利要求1所述的抓取机器人，其特征在于，所述机器人主体的左右两侧上设有用于带动所述机器人主体移动的移动机构，所述移动机构包括分别设于所述机器人主体前后两端的一对同步轮以及与与一对所述同步轮匹配的移动带。3.根据权利要求2所述的抓取机器人，其特征在于，沿所述同步轮的周向方向上，所述同步带的圆周面上设有若干均匀且间隔设置的轮齿，沿所述移动带的长度方向上，所述移动带上设有若干均匀且间隔设置的带齿，所述轮齿与所述带齿啮合连接。4.根据权利要求1所述的抓取机器人，其特征在于，所述机器人主体包括分别设于所述机器人主体上端、下端、前端的上壳体、下壳体、前壳体，所述上壳体、下壳体、前壳体相互固定连接，以在所述上壳体、下壳体、前壳体之间形成一中空的腔体结构。5.根据权利要求4...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘阳，张银磊，吴雄辉，赵强，佀昶，
申请(专利权)人：深圳果力智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44