一种万能机械臂制造技术

本发明专利技术公开了一种万能机械臂，本发明专利技术的机械臂包括通过关节相连的支臂，机械臂可对作业范围内任何点任何角度进行作业，并且可自由切换作业所需工具的机械电力接头，还可以通过可编辑和执行相关指令和逻辑的控制软件控制机械臂进行执行，用以高质量的替代各种各样的手工作业。

Universal mechanical arm

The invention discloses an omnipotent manipulator, which comprises an arm connected by a joint. The manipulator can operate at any point and any angle within the operating range, and can freely switch the mechanical and electrical connectors of the tools needed for the operation. The manipulator can also edit and execute relevant instructions and logic control software. Control the execution of the manipulator and replace all kinds of manual work with high quality.

【技术实现步骤摘要】
一种万能机械臂
本专利技术涉及机械
，具体涉及一种万能机械臂。
技术介绍
机械臂本用来代手工作业，但在伺服电机和图像定位等相关技术趋于成熟的今天，机械臂却存在功能单一，设计运用成本昂贵的缺点，严重的限制了机械臂的大规模使用。所以一款能适用于不同环境，能完成各种工作并且又能方便操作的机械臂就显的非常有必要。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种万能机械臂，用以高质量的替代各种各样的手工作业。为实现上述目的，本专利技术提供一种万能机械臂，通过六关节设计使机械臂可以对作业范围内任何点任何角度进行作业，并通过可自由切换的机械电力接头满足不同作业对作业工具的需求。可选的，所述万能机械臂包括第一横关节、第一支臂、第一竖关节、第二支臂、第二竖关节、第三支臂、第二横关节、第四支臂、第三竖关节、第五支臂、第三横关节和第六支臂，所述第一横关节用于连接固定台和第一支臂的一端且第一横关节的旋转轴线与第一支臂轴线同轴，所述第一竖关节用于连接第一支臂的另一端和第二支臂的一端且第一竖关节的旋转轴线与第一支臂和第二支臂的轴线垂直，所述第二竖关节用于连接第二支臂的另一端和第三支臂的一端且第二竖关节的旋转轴线与第二支臂和第三支臂的轴线垂直，所述第二横关节用于连接第三支臂的另一端和第四支臂的一端且第二横关节的旋转轴线与第三支臂和第四支臂的轴线同轴，所述第三竖关节用于连接第四支臂的另一端和第五支臂的一端且第三竖关节的旋转轴线与第四支臂和第五支臂的轴线垂直，所述第三横关节用于连接第五支臂的另一端和第六支臂的一端且所述第三横关节的旋转轴线与第五支臂和第六支臂的轴线同轴。可选的，所述第六支臂的另一端连接有作业工具。可选的，所述作业工具与所述第六支臂的另一端通过切换接头相连，所述切换接头包括与第六支臂的另一端相连的旋转平台和与旋转平台相连的多个机械接头，所述机械接头的延伸方向与所述旋转平台的旋转轴呈角度。可选的，所述作业工具与所述第六支臂的另一端通过电力接头相连，所述电力接头包括与所述第六支臂的另一端相连的第一固定端和与所述第一固定端可拆卸连接的第二固定端，所述第二固定端与作业工具相连，所述第一固定端中设置有第一正极和第一负极，所述第二固定端中设有与第一正极和第一负极相连的第二正极和第二负极。可选的，所述第一正极和第一负极间隔设置，所述第二正极和第二负极间隔设置，所述第一负极通过伸缩机构相反或相向所述第二负极移动。本专利技术还提供所提供的万能机械臂的控制系统，所述控制系统包括空间信息获取模块、作业力度获取模块、人体感应单元、以及与所述空间信息获取模块、作业力度获取模块、人体感应单元数据连接的控制器；所述控制器被配置为根据空间信息获取模块、作业力度获取模块、人体感应单元所传输的数据控制所述万能机械臂作业。可选的，所述控制器被配置为：根据空间信息获取模块所获取作业空间中任意不在一条直线的三点，控制所述万能机械臂虚拟作业的三点与作业空间中三点重合以进行万能机械臂的定位和作业角度。可选的，所述空间信息获取模块为摄像头，所述作业力度获取模块为设置于所述作业工具上的压敏传感器，所述人体感应单元为红外感应器。本专利技术具有如下优点：本专利技术的万能机械臂可以实现在空间内任何点和任何角度的作业，且可以切换作业工具和电力接头，方便切换各种工具，实现不同作业的需要。附图说明图1是本专利技术万能机械臂一种具体实施方式的结构示意图。图2是本专利技术切换接头一种具体实施方式的结构示意图。图3是本专利技术电力接头一种具体实施方式的结构示意图。图4是本专利技术概念指令中“点A”的确认示意图。图5是本专利技术概念指令中“点B”的确认示意图。图6是本专利技术概念指令中“点C”的确认示意图。具体实施方式以下实施例用于说明本专利技术，但不用来限制本专利技术的范围。如图1所示，本专利技术提供一种万能机械臂，所述万能机械臂包括第一横关节1、第一支臂2、第一竖关节3、第二支臂4、第二竖关节5、第三支臂6、第二横关节7、第四支臂8、第三竖关节9、第五支臂10、第三横关节11和第六支臂12，所述第一横关节1用于连接固定台100和第一支臂2的一端且第一横关节1的旋转轴线与第一支臂2轴线同轴，所述第一竖关节3用于连接第一支臂2的另一端和第二支臂4的一端且第一竖关节3的旋转轴线与第一支臂2和第二支臂4的轴线垂直，所述第二竖关节5用于连接第二支臂4的另一端和第三支臂6的一端且第二竖关节5的旋转轴线与第二支臂4和第三支臂6的轴线垂直，所述第二横关节7用于连接第三支臂6的另一端和第四支臂8的一端且第二横关节7的旋转轴线与第三支臂6和第四支臂8的轴线同轴，所述第三竖关节9用于连接第四支臂8的另一端和第五支臂10的一端且第三竖关节9的旋转轴线与第四支臂8和第五支臂10的轴线垂直，所述第三横关节11用于连接第五支臂10的另一端和第六支臂12的一端且所述第三横关节11的旋转轴线与第五支臂10和第六支臂12的轴线同轴。本专利技术的万能机械臂可以实现在空间内任何点和任何角度的作业，且可以连接作业工具和电力接头，方便切换各种工具，实现不同作业的需要。本专利技术中各横关节和竖关节可以采用旋转电机实现旋转功能，旋转电机的一端可以连接在一支臂上，而旋转电机的转轴可以连接在另一支臂上，通过旋转电机转轴的输出轴线与两支臂的角度可以控制连接支臂的相对运动方向，例如竖关节中，旋转电机的输出轴线与两支臂的轴线平行，而横关节中，旋转电机的输出轴线与两支臂的轴线均垂直。为了方便作业，如图3所示，所述第六支臂12的另一端连接有作业工具21，作业工具可以根据作业场景进行选择，例如可以为螺丝、扳手、台钻、电钻、锉刀、虎钳和刮刀等。一种实施方式，如图2所示，所述作业工具21与所述第六支臂12的另一端通过切换接头相连，所述切换接头包括与第六支臂12的另一端相连的旋转平台221和与旋转平台221相连的多个机械接头222，所述机械接头222的延伸方向与所述旋转平台221的旋转轴呈角度。通过旋转平台的旋转可以带动机械接头旋转，进而使作业工具根据作业对象进行调整。一种具体实施方式，如图3所示，所述作业工具21与所述第六支臂12的另一端通过电力接头相连，所述电力接头包括与所述第六支臂12的另一端相连的第一固定端231和与所述第一固定端231可拆卸连接的第二固定端232，所述第二固定端232与作业工具21相连，所述第一固定端231中设置有第一正极2311和第一负极2312，所述第二固定端232中设有与第一正极2311和第一负极2312相连的第二正极2321和第二负极2322。由于部分作业工具例如电钻等，操作时需要通电，通过第一负极和第二正极连接市电，而第二负极和第二正极连接作业工具，可以使作业工具通电操作。为了方便通过电力接头控制作业工具通断电，如图3所示，所述第一正极2311和第一负极2312可以间隔设置，所述第二正极2321和第二负极2322可以间隔设置，所述第一负极2312可以通过伸缩机构相反或相向所述第二负极2322移动。具体原理如下：第一正极和第一负极，第二正极与第一正极相接触的一侧可以导电，而与第一负极相接触的一侧可以设置有绝缘材料绝缘，而第二负极与第一负极接触一侧可以导电，当第一负极伸缩时可以与第二负极接触或不接触，伸缩结构可以使伸缩电机。本专利技术还提供所提供的万能机械臂的控制系统，所述控制系统本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种万能机械臂，其特征在于，通过六关节设计使机械臂可以对作业范围内任何点任何角度进行作业，并通过可自由切换的机械电力接头满足不同作业对作业工具的需求。

【技术特征摘要】
1.一种万能机械臂，其特征在于，通过六关节设计使机械臂可以对作业范围内任何点任何角度进行作业，并通过可自由切换的机械电力接头满足不同作业对作业工具的需求。2.根据权利要求1所述的万能机械臂，其特征在于，所述万能机械臂包括第一横关节(1)、第一支臂(2)、第一竖关节(3)、第二支臂(4)、第二竖关节(5)、第三支臂(6)、第二横关节(7)、第四支臂(8)、第三竖关节(9)、第五支臂(10)、第三横关节(11)和第六支臂(12)，所述第一横关节(1)用于连接固定台(100)和第一支臂(2)的一端且第一横关节(1)的旋转轴线与第一支臂(2)轴线同轴，所述第一竖关节(3)用于连接第一支臂(2)的另一端和第二支臂(4)的一端且第一竖关节(3)的旋转轴线与第一支臂(2)和第二支臂(4)的轴线垂直，所述第二竖关节(5)用于连接第二支臂(4)的另一端和第三支臂(6)的一端且第二竖关节(5)的旋转轴线与第二支臂(4)和第三支臂(6)的轴线垂直，所述第二横关节(7)用于连接第三支臂(6)的另一端和第四支臂(8)的一端且第二横关节(7)的旋转轴线与第三支臂(6)和第四支臂(8)的轴线同轴，所述第三竖关节(9)用于连接第四支臂(8)的另一端和第五支臂(10)的一端且第三竖关节(9)的旋转轴线与第四支臂(8)和第五支臂(10)的轴线垂直，所述第三横关节(11)用于连接第五支臂(10)的另一端和第六支臂(12)的一端且所述第三横关节(11)的旋转轴线与第五支臂(10)和第六支臂(12)的轴线同轴。3.根据权利要求1所述的万能机械臂，其特征在于，所述第六支臂(12)的另一端可切换连接作业工具(21)。4.根据权利要求2所述的万能机械臂，其特征在于，所述作业工具(21)与所述第六支臂(12)的另一端通过切换接头相连，所述切换接头包括与第六支臂(12)的另一端相连的旋转平...

【专利技术属性】
技术研发人员：原敏虎，
申请(专利权)人：原敏虎，
类型：发明
国别省市：山西,14