The utility model provides a joint angle displacement control device, which relates to the technical field of medical rehabilitation equipment. The joint pin shaft includes a joint pin shaft, a first rod body and a second rod body, the first rod body and the second rod body are all sleeved on the joint pin shaft through the through holes at the ends, and the first rod body and the joint pin shaft are fixed and connected, the second rod body and the joint pin shaft are articulated; the joint pin shaft is also sleeved with a circular slip-line rheostat, and the inner ring of the circular slip-line rheostat is connected with The joint angular displacement control device also includes a limit structure for the second rod body to rotate around the joint pin shaft in the range of the first limit position and the second limit position. The first limit position and the second limit position are both the limit positions of the human joint rotation. The utility model provides a joint shafting structure including an angular displacement detection and a limit structure, which is simple and compact in structure and widely used, and can be applied to the hip, bare, shoulder, elbow, wrist and other joints of a limb robot.
【技术实现步骤摘要】
一种关节角位移控制装置
本技术涉及医疗康复设备
,具体涉及一种关节角位移控制装置。
技术介绍
近年来我国肢体残疾人数在呈现不断递增趋势,患者接受康复训练的需求和供给存在巨大缺口;老年人高发病诸如由于大脑,神经,脊椎,肌肉或骨骼相关紊乱而导致关节功能丧失或运动受限制,需要辅助康复治疗,其带来的康复需求使得康复医疗行业的需求空间持续增加,传统的人工或简单的医疗设备已经不能满足患者的康复需求,康复机器人应运而生。肢体康复机器人属于可穿戴设备,一般通过预设好的动作带动患者进行康复训练。为了更好匹配人类关节的正常活动轨迹和带动肢体在合理角度范围活动,肢体康复机器人各关节实时角位移检测反馈和安全限位尤为重要,而对于此方面的具体细节结构普适性和移植性设计,调研发现,现有技术存在以下不足:(1)局限于肢体康复机器人的总体结构设计,例如局限于单腿和双腿的总体结构设计,但并未提及角位移检测和限位具体细化结构;(2)人体的髋膝踝肩肘腕等各关节有一定的角度活动范围和角位移机械零点,此两点对肢体康复机器人使用的安全性和步态算法坐标系标定尤为重要,但调研发现相关专利仅提及各角位移传感器的数据采集与融合算法,对康复机器人各关节的具体安全限位及坐标系机械零位结构设计等方面内容具体阐述极少。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于,现有肢体康复机器人的关节设计并未提及角位移检测和限位的具体细化结构的问题。本技术采用以下技术方案解决上述技术问题:一种关节角位移控制装置,包括关节销轴、第一杆体和第二杆体,第一杆体和第二杆体均通过端部的通孔套装在关节销轴上,且第一杆体与关节销轴固定联接,第二杆 ...
【技术保护点】
1.一种关节角位移控制装置,其特征在于,包括关节销轴、第一杆体和第二杆体,第一杆体和第二杆体均通过端部的通孔套装在关节销轴上,且第一杆体与关节销轴固定联接,第二杆体与关节销轴铰接;关节销轴上还套装有环形滑线变阻器,环形滑线变阻器的内圈与关节销轴固定联接,外圈与第二杆体固定联接;所述关节角位移控制装置还包括使第二杆体绕关节销轴在第一极限工位和第二极限工位范围内旋转的限位结构,所述第一极限工位和第二极限工位均为人体关节转动的极限位置。
【技术特征摘要】
1.一种关节角位移控制装置,其特征在于,包括关节销轴、第一杆体和第二杆体,第一杆体和第二杆体均通过端部的通孔套装在关节销轴上,且第一杆体与关节销轴固定联接,第二杆体与关节销轴铰接;关节销轴上还套装有环形滑线变阻器,环形滑线变阻器的内圈与关节销轴固定联接,外圈与第二杆体固定联接;所述关节角位移控制装置还包括使第二杆体绕关节销轴在第一极限工位和第二极限工位范围内旋转的限位结构,所述第一极限工位和第二极限工位均为人体关节转动的极限位置。2.根据权利要求1所述的一种关节角位移控制装置,其特征在于,所述第一杆体为大腿杆,第二杆体为小腿杆,所述第一极限工位上,大腿杆与小腿杆之间呈180度;所述第二极限工位上,大腿杆与小腿杆之间呈100度。3.根据权利要求2所述的一种关节角位移控制装置,其特征在于,所述限位结构包括零位限位板和限位截面,以小腿杆由第一极限工位向第二极限工位旋转的方向为内侧,所述零位限位板固定于小腿杆的外侧,所述小腿杆位于第一极限工位时,零位限位板位于大腿杆与小腿杆的连接处;所述限位截面位于大腿杆上,且为第二极限工位上大腿杆与小腿杆的接触面。4.根据权利要求1所述的一种...
【专利技术属性】
技术研发人员:王飞,张岩岭,邵东升,王琪,崔文,高志阳,戴维,林玉屏,于振中,李文兴,
申请(专利权)人:哈工大机器人合肥国际创新研究院,
类型:新型
国别省市:安徽,34
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