长续航的智能外骨骼机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及医疗机器人领域，尤其涉及长续航的智能外骨骼机器人，包括外骨骼结构，其设有用于为外骨骼机器人供电的第一电源；用于自动跟随外骨骼结构行走的轮椅，轮椅上设有用于为第一电源充电的第二电源。本实用新型专利技术提供的长续航的智能外骨骼机器人，通过在外骨骼结构上设置容量较小的第一电源，而在轮椅上设置容量较大的第二电源，外骨骼结构可以依靠第一电源在较短时间内工作，当穿戴外骨骼结构的人体坐在轮椅上时使得第二电源对第一电源进行充电，在保证穿戴在人体的外骨骼结构轻量化的同时大大增强了外骨骼机器人的续航能力，并使得外骨骼机器人更加实用与人性化。

Long life intelligent exoskeleton robot

The utility model relates to the field of medical robots, in particular to a long-lasting intelligent exoskeleton robot, including an exoskeleton structure, which is provided with a first power supply for the exoskeleton robot, a wheelchair for automatically following the exoskeleton structure, and a second power supply for charging the first power supply. The intelligent long-lasting exoskeleton robot provided by the utility model can operate in a relatively short time by setting a small first power supply on the exoskeleton structure and a large second power supply on the wheelchair. The exoskeleton structure can be operated by the first power supply when the human body wearing the exoskeleton structure sits in the wheelchair. The second power supply charges the first power supply, which greatly enhances the endurance ability of exoskeleton robot and makes the exoskeleton robot more practical and humanized.

【技术实现步骤摘要】
长续航的智能外骨骼机器人
本技术涉及医疗机器人领域，尤其涉及长续航的智能外骨骼机器人。
技术介绍
外骨骼机器人，是一种由钢铁的框架构成并且可让人穿上的机器装置，这个装备可以提供额外能量来供四肢运动。对于脊髓损伤和脑卒中(中风)患者来说，站立行走似乎是一个可望而不可及的梦想，而外骨骼机器人的诞生，将使这一梦想变为现实。另外，目前我国老龄化进程加重，肢体残疾人数量增加，外骨骼机器人的作用更显凸出。然而，为了使得加强外骨骼机器人的蓄电池续航能力，为了使得蓄电池的电容量大，设在外骨骼上用于供电的蓄电池一般体积较大，使得整个穿戴的外骨骼机器人显得十分笨重，而且用于供电的蓄电池还要负载蓄电池本身的重量，所以这种仅仅依靠增加电池体积来增加续航能力的方法具有相当大的局限性。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本技术的目的在于提供长续航的智能外骨骼机器人，通过在所述外骨骼结构上设置容量较小的所述第一电源，而在所述轮椅上设置容量较大的所述第二电源，所述外骨骼结构可以依靠所述第一电源在较短时间内工作，当穿戴所述外骨骼结构的人体坐在所述轮椅上时使得所述第二电源对所述第一电源进行充电，在保证穿戴在人体的外骨骼结构轻量化的同时大大增强了外骨骼机器人的续航能力，可以想象，当人体穿戴所述外骨骼结构进行散步等日常应用时，遇到人体想要坐下的情况，可以很方便地选择轮椅作为坐具，使得外骨骼机器人的使用更加实用与人性化。本技术是通过以下技术方案实现的：长续航的智能外骨骼机器人，包括：外骨骼结构，其设有用于为所述外骨骼机器人供电的第一电源；用于自动跟随所述外骨骼结构行走的轮椅，所述轮椅上设有用于为所述第一电源充电的第二电源。可选地，如上所述的长续航的智能外骨骼机器人，所述轮椅上安装有三个跟踪模块，所述三个跟踪模块包括第一模块、第二模块和第三模块，所述第一模块、所述第二模块和所述第三模块在水平平面内成等边三角形状安装在所述轮椅上，所述外骨骼结构上设有用于向所述第一模块、所述第二模块和所述第三模块发送信号的发射源以得知所述发射源分别到所述第一模块、所述第二模块和所述第三模块的距离，所述轮椅上设有用于与所述第一模块、所述第二模块和所述第三模块电连接的主控板以根据从所述第一模块、所述第二模块和所述第三模块获取的信号控制所述轮椅运动。可选地，如上所述的长续航的智能外骨骼机器人，所述第二电源可拆卸地安装在所述轮椅的底部。可选地，如上所述的长续航的智能外骨骼机器人，所述第一电源可拆卸地安装在所述外骨骼结构的背部。可选地，如上所述的长续航的智能外骨骼机器人，所述第一电源可拆卸地安装在所述外骨骼结构的底部。可选地，如上所述的长续航的智能外骨骼机器人，所述轮椅上设有与所述第二电源电连接的充电接口，所述充电接口内设有充电模块，所述外骨骼结构上设有与所述充电接口相适配的充电插头以使所述充电插头插到所述充电接口时所述第二电源为所述第一电源充电。可选地，如上所述的长续航的智能外骨骼机器人，所述外骨骼结构包括上肢结构和用于固定人体背部的背部结构，所述上肢结构包括用于固定人体肩部的肩部件、用于固定人体大臂的大臂部件和用于固定人体小臂的小臂部件，所述肩部件铰设在所述背部结构的上端，所述肩部件在远离所述背部结构一端设有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出端与所述大臂部件的一端固定连接，所述大臂部件的另一端设有第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出端与所述小臂部件的一端固定连接。可选地，如上所述的长续航的智能外骨骼机器人，所述上肢结构还包括手掌部件，所述手掌部件铰接在所述小臂部件在远离所述第二驱动电机的一端上。可选地，如上所述的长续航的智能外骨骼机器人，所述大臂部件设有向内侧凸起的第一固定部，所述小臂部件设有向内侧凸起的第二固定部，所述第一固定部与所述第二固定部之间设有用于承托人体肘部的托盘，所述托盘一端设有用于与所述第一固定部弹性连接的第一弹性件，所述托盘另一端设有用于与所述第二固定部弹性连接的第二弹性件。可选地，如上所述的长续航的智能外骨骼机器人，所述外骨骼结构包括用于固定人体下肢的下肢结构，所述下肢结构包括髋部件、大腿部件、小腿部件和脚部固定装置，所述髋部件安装在所述背部结构的下端，所述髋部件在远离所述背部结构的一端设有第三驱动电机，所述第三驱动电机的输出端与所述大腿部件上端固定连接，所述大腿部件下端设有第四驱动电机，所述第四驱动电机的输出端与所述小腿部件的上端固定连接，所述小腿部件的下端与所述脚部固定装置铰接。与现有技术相比，本技术有如下优点：1、通过在所述外骨骼结构上设置容量较小的所述第一电源，而在所述轮椅上设置容量较大的所述第二电源，所述外骨骼结构可以依靠所述第一电源在较短时间内工作，当穿戴所述外骨骼结构的人体坐在所述轮椅上时使得所述第二电源对所述第一电源进行充电，在保证穿戴在人体的外骨骼结构轻量化的同时大大增强了外骨骼机器人的续航能力，可以想象，当人体穿戴所述外骨骼结构进行散步等日常应用时，遇到人体想要坐下的情况，可以很方便地选择轮椅作为坐具，使得外骨骼机器人的使用更加实用与人性化。【附图说明】为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例所述智能外骨骼机器人的结构示意图；图2为本技术实施例所述外骨骼结构的结构示意图；图3为本技术实施例所述轮椅的结构示意图；图4为本技术实施例所述下肢结构组件的结构示意图；图5为本技术实施例所述上肢结构组件的结构示意图；图6为本技术实施例所述上肢结构的结构示意图；图7为本技术实施例所述脚部固定装置的结构示意图；图8为本技术实施例所述第一锁紧卡扣的结构示意图；图9为本技术实施例所述第一锁紧卡扣隐藏所述第一卡盖后的结构示意图；图10为本技术实施例所述第一锁紧卡扣的分解结构示意图；图11为本技术实施例所述第一锁紧卡扣的剖视图；图12为本技术实施例所述穿戴装置的结构示意图。【具体实施方式】为了使本技术所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。如图1至图3所示，本技术实施例提出长续航的智能外骨骼机器人，包括：外骨骼结构，其设有用于为所述外骨骼机器人供电的第一电源301；用于自动跟随所述外骨骼结构行走的轮椅5，所述轮椅5上设有用于为所述第一电源301充电的第二电源302。通过在所述外骨骼结构上设置容量较小的所述第一电源301，而在所述轮椅上设置容量较大的所述第二电源302，所述外骨骼结构可以依靠所述第一电源301在较短时间内工作，当穿戴所述外骨骼结构的人体坐在所述轮椅上时使得所述第二电源302对所述第一电源301进行充电，在保证穿戴在人体的外骨骼结构轻量化的同时大大增强了外骨骼机器人的续航能力，可以想象，当人体穿戴所述外骨骼结构进行散步等日常应用时，遇到人体想要坐下的情况，可以很方便地选择轮椅作为坐具，使得本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.长续航的智能外骨骼机器人，其特征在于，包括：外骨骼结构，其设有用于为所述外骨骼机器人供电的第一电源(301)；用于自动跟随所述外骨骼结构行走的轮椅(5)，所述轮椅(5)上设有用于为所述第一电源(301)充电的第二电源(302)。

【技术特征摘要】
1.长续航的智能外骨骼机器人，其特征在于，包括：外骨骼结构，其设有用于为所述外骨骼机器人供电的第一电源(301)；用于自动跟随所述外骨骼结构行走的轮椅(5)，所述轮椅(5)上设有用于为所述第一电源(301)充电的第二电源(302)。2.根据权利要求1所述的长续航的智能外骨骼机器人，其特征在于，所述轮椅(5)上安装有三个跟踪模块，所述三个跟踪模块包括第一模块、第二模块和第三模块，所述第一模块、所述第二模块和所述第三模块在水平平面内成等边三角形状安装在所述轮椅(5)上，所述外骨骼结构上设有用于向所述第一模块、所述第二模块和所述第三模块发送信号的发射源以得知所述发射源分别到所述第一模块、所述第二模块和所述第三模块的距离，所述轮椅(5)上设有用于与所述第一模块、所述第二模块和所述第三模块电连接的主控板以根据从所述第一模块、所述第二模块和所述第三模块获取的信号控制所述轮椅(5)运动。3.根据权利要求1所述的长续航的智能外骨骼机器人，其特征在于，所述第二电源(302)可拆卸地安装在所述轮椅的底部。4.根据权利要求1所述的长续航的智能外骨骼机器人，其特征在于，所述第一电源(301)可拆卸地安装在所述外骨骼结构的背部。5.根据权利要求1所述的长续航的智能外骨骼机器人，其特征在于，所述第一电源(301)可拆卸地安装在所述外骨骼结构的底部。6.根据权利要求1所述的长续航的智能外骨骼机器人，其特征在于，所述轮椅上设有与所述第二电源(302)电连接的充电接口，所述充电接口内设有充电模块，所述外骨骼结构上设有与所述充电接口相适配的充电插头以使所述充电插头插到所述充电接口时所述第二电源(302)为所述第一电源(301)充电。7.根据权利要求1所述的长续航的智能外骨骼机器人，其特征在于，所述外骨骼结构包括上肢结构(1)和用于固定人体背部的背部结构(3)，所述上肢结构(1)...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙亿，彭亚军，赵朝前，吴洪德，
申请(专利权)人：中山市沃倍特智能医疗机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44