一种谐波减速器制造技术

本实用新型专利技术涉及一种谐波减速器，包括四副减速机构及外部的蜗杆副壳体，所述四副减速机构相互独立传动，其中单副减速机构包括电机，所述电机上方设有蜗杆，所述蜗杆一侧连接蜗轮，所述蜗轮远离蜗杆的另一侧设有输出轴，所述蜗轮及输出轴之间设有第一过渡齿轮，所述第一过渡齿轮上方依次连接第二过渡齿轮及电位计齿轮，所述电位计齿轮一侧连接电位计；本实用新型专利技术的优点是，本实用新型专利技术40mm舱减速机为蜗轮蜗杆驱动型减速器，由四副减速机构组成，达到了减速机所要求减速比，且空间结构紧凑，蜗轮加工成扇形，电位计使用直齿轮传递出摆动角度信号，达到闭环反馈，布置在舱体上部。

A harmonic reducer

The utility model relates to a harmonic reducer, which comprises four sets of reducers and an external worm pair housing. The four sets of reducers are driven independently by each other, wherein the single set of reducers comprises a motor, a worm is arranged above the motor, and the worm is connected with a worm wheel on one side, and the worm wheel is provided with an output on the other side away from the worm. The first transition gear is connected with the second transition gear and potentiometer gear sequentially above the first transition gear, and the potentiometer gear is connected with the potentiometer gear on one side; the advantage of the utility model is that the 40mm cabin reducer of the utility model is a worm-driven reducer, which is reduced by four pairs. The speed mechanism is made up of speed reducer, and the space structure is compact. The worm wheel is machined into a sector. The potentiometer uses spur gear to transmit the swing angle signal, and achieves closed loop feedback, which is arranged on the upper part of the cabin.

【技术实现步骤摘要】
一种谐波减速器
本技术属于减速器领域，具体涉及一种谐波减速器。
技术介绍
谐波减速器是由三个基本部件构成，钢轮、柔轮和波发生器组成。该减速器的工作过程：一般是钢轮固定，波发生器转动时，迫使柔轮产生弹性变形，使柔轮的齿与钢轮的齿进入啮合状态，从而实现传动。现有技术中减速器使用传统形式的谐波减速器进行传动，沿周向均布四个输出轴(如图1所示)，因谐波减速器受内部柔性轴承最小尺寸20mm限制，无法在大端直径为50mm的锥形舱上布置4台减速器，且谐波减速器减速比为60以上，客户需求为20～50的减速比。故需设计一款新型减速器以适应新的需求。现有中国专利文件CN106246811A公布了一种谐波减速器，其主要技术方案为：一种谐波减速器，其包括：外齿轮端盖、固定在该外齿轮端盖上的轴承压板、与该轴承压板组装配合且部分伸入该外齿轮端盖内的轴承端盖、固定在该轴承端盖上的滚子轴承、凸轮、固定在该外齿轮端盖内的外齿轮、与该外齿轮啮合连接的内齿轮、以及位于该内齿轮和凸轮之间的柔性轴承；其中，所述内齿轮与轴承端盖固定连接；所述凸轮与该柔性轴承相互连接。与本技术方案不同。
技术实现思路
本技术的目的是解决上述问题，提供一种谐波减速器，解决了现有谐波减速器尺寸大、空间无法排布的问题，使得该结构形式满足空间限制的需求，且各项指标均合格。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种谐波减速器，包括四副减速机构及外部的蜗杆副壳体，所述四副减速机构相互独立传动，其中单副减速机构包括电机，所述电机上方设有蜗杆，所述蜗杆一侧连接蜗轮，所述蜗轮远离蜗杆的另一侧设有输出轴，所述蜗轮及输出轴之间设有第一过渡齿轮，所述第一过渡齿轮上方依次连接第二过渡齿轮及电位计齿轮，所述电位计齿轮一侧连接电位计；所述电机带动蜗杆，经蜗轮减速输出，使用第一过渡齿轮将输出轴摆动角度取出，传递给电位计得到输出轴电信号。进一步的，所述蜗杆副壳体为圆筒状，且侧壁上对称开有四个通孔，从通孔显示输出轴、第二过渡齿轮及电位计齿轮。进一步的，所述蜗轮为扇形，所述电位计齿轮为直齿轮。进一步的，减速器整体速比为35，减速器输出力矩为0.1N.m。进一步的，所述电位计轴与输出轴速比为1:1。本技术的有益效果在于：本技术谐波减速器为蜗轮蜗杆驱动型减速器，由四副减速机构组成，达到了减速机所要求减速比，且空间结构紧凑，蜗轮加工成扇形，电位计使用直齿轮传递出摆动角度信号，达到闭环反馈，布置在舱体上部。解决了使用传统谐波减速器尺寸大，空间无法排布的问题，使得该结构形式满足客户需求，且各项指标均合格。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为现有技术结构示意图；图2为本技术整体结构立体示意图；图3为本技术外部结构主视图；图4为图3的仰视图；图5为本技术单副减速机构示意图；图6为本技术蜗轮结构示意图；图7为本技术蜗杆结构示意图；图8为本技术蜗杆副壳体结构示意图；图中：1.电机，2.蜗杆，3.蜗轮，4.输出轴，5.电位计，51.电位计齿轮，6.第一过渡齿轮，7.第二过渡齿轮，8.蜗杆副壳体，81.通孔。具体实施方式如图2-8所示的一种谐波减速器，包括四副减速机构及外部的蜗杆副壳体8，所述四副减速机构相互独立传动，其中单副减速机构包括电机1，所述电机1上方设有蜗杆2，所述蜗杆2一侧连接蜗轮3，所述蜗轮3远离蜗杆2的另一侧设有输出轴4，所述蜗轮3及输出轴4之间设有第一过渡齿轮6，所述第一过渡齿轮6上方依次连接第二过渡齿轮7及电位计齿轮51，所述电位计齿轮51一侧连接电位计5；所述电机1带动蜗杆2，经蜗轮3减速输出，使用第一过渡齿轮6将输出轴4摆动角度取出，传递给电位计5得到输出轴4电信号。进一步的，所述蜗轮3为扇形，所述电位计齿轮51为直齿轮。进一步的，所述蜗杆副壳体8为圆筒状，且侧壁上对称开有四个通孔81，从通孔81显示输出轴4、第二过渡齿轮7及电位计齿轮51。进一步的，减速器整体速比为35，减速器输出力矩为0.1N.m。进一步的，所述电位计5轴与输出轴4速比为1:1。本技术的工作原理为：本技术用于无人机等飞行器飞行时姿态调整的作动机构，其布置在飞行器的尾部。飞行器飞行时，通过控制尾部舵片的偏转角度，调整飞行器的姿态，如方位角、俯仰角、横滚角。舵片与本技术输出轴4相连，电机1驱动谐波减速器，控制舵片的摆角，达到控制飞行器的姿态目的。工作过程为，控制系统向电机1发送命令，电机1输出扭力，经该谐波减速器力量放大后输出所要求的摆动角度，由电位计5向控制系统反馈所摆动角度的电信号，完成系统的闭环控制。本技术谐波减速器为蜗轮蜗杆驱动型减速器，由四副减速机构组成，达到了减速机所要求减速比，且空间结构紧凑，蜗轮3加工成扇形，电位计5使用直齿轮传递出摆动角度信号，达到闭环反馈，布置在舱体上部。解决了使用传统谐波减速器尺寸大，空间无法排布的问题，使得该结构形式满足客户需求，且各项指标均合格。以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种谐波减速器，包括四副减速机构及外部的蜗杆副壳体(8)，其特征在于，所述四副减速机构相互独立传动，其中单副减速机构包括电机(1)，所述电机(1)上方设有蜗杆(2)，所述蜗杆(2)一侧连接蜗轮(3)，所述蜗轮(3)远离蜗杆(2)的另一侧设有输出轴(4)，所述蜗轮(3)及输出轴(4)之间设有第一过渡齿轮(6)，所述第一过渡齿轮(6)上方依次连接第二过渡齿轮(7)及电位计齿轮(51)，所述电位计齿轮(51)一侧连接电位计(5)；所述电机(1)带动蜗杆(2)，经蜗轮(3)减速输出，使用第一过渡齿轮(6)将输出轴(4)摆动角度取出，传递给电位计(5)得到输出轴(4)电信号。

【技术特征摘要】
1.一种谐波减速器，包括四副减速机构及外部的蜗杆副壳体(8)，其特征在于，所述四副减速机构相互独立传动，其中单副减速机构包括电机(1)，所述电机(1)上方设有蜗杆(2)，所述蜗杆(2)一侧连接蜗轮(3)，所述蜗轮(3)远离蜗杆(2)的另一侧设有输出轴(4)，所述蜗轮(3)及输出轴(4)之间设有第一过渡齿轮(6)，所述第一过渡齿轮(6)上方依次连接第二过渡齿轮(7)及电位计齿轮(51)，所述电位计齿轮(51)一侧连接电位计(5)；所述电机(1)带动蜗杆(2)，经蜗轮(3)减速输出，使用第一过渡齿轮(6)将输出轴(4)摆动角度取出，传递给...

【专利技术属性】
技术研发人员：李磊，
申请(专利权)人：西安长剑飞控机电有限责任公司，
类型：新型
国别省市：陕西,61