一种双轮自平衡机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种双轮自平衡机器人，包括底板以及控制模块、测量模块、执行模块；底板的一侧设有左轮，底板的另一侧设有右轮；执行模块包括第一驱动电机、及第二驱动电机，第一驱动电机固定连接在底板的底部的一侧上，第二驱动电机固定连接在底板的底部的另一侧上；测量模块包括姿态传感器、第一磁电编码器、第二磁电编码器；控制模块包括微控制器和电机驱动芯片，微控制器分别与第一磁电编码器、第二磁电编码器、姿态传感器、电机驱动芯片电连接，电机驱动芯片的输出端分别与第一驱动电机、第二驱动电机电连接。本实用新型专利技术实施例能够保证双轮自平衡机器人实现稳定运行的同时，有效地降低了双轮自平衡机器人的成本。

【技术实现步骤摘要】
一种双轮自平衡机器人
本技术涉及电动车
，尤其是涉及一种双轮自平衡机器人。
技术介绍
双轮自平衡机器人是一种特殊轮式移动机器人，具有多变量、非线性、强耦合、参数不确定性等动力学特性。通过各模块之间的协调工作，双轮自平衡机器人可以在无人干预条件下实现自主平衡，移动灵活。但是，现有的双轮自平衡机器人在实现双轮自平衡机器人的直立稳定技术上尚未成熟，并且双轮自平衡机器人所采用的电子元器件的成本较高且程序设计相对复杂以及开发耗时长，导致市面上的双轮自平衡机器人的成本较高。
技术实现思路
本技术实施例提供了一种双轮自平衡机器人，以解决现有的双轮自平衡机器人由于采用成本较高的电子元器件、程序设计复杂以及开发耗时长导致整体成本较高的技术问题，以保证双轮自平衡机器人实现稳定运行的同时，有效地降低双轮自平衡机器人的成本。为了解决上述技术问题，本技术实施例提供了一种双轮自平衡机器人，包括底板以及分别设于所述底板上的控制模块、测量模块、执行模块；所述底板的一侧设有左轮，所述底板的另一侧设有右轮；所述执行模块包括用于驱动所述左轮的第一驱动电机、及用于驱动所述右轮的第二驱动电机，所述第一驱动电机固定连接在所述底板本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双轮自平衡机器人，其特征在于，包括底板以及分别设于所述底板上的控制模块、测量模块、执行模块；所述底板的一侧设有左轮，所述底板的另一侧设有右轮；所述执行模块包括用于驱动所述左轮的第一驱动电机、及用于驱动所述右轮的第二驱动电机，所述第一驱动电机固定连接在所述底板的底部的一侧上，所述第二驱动电机固定连接在所述底板的底部的另一侧上；所述测量模块包括姿态传感器、用于测量所述左轮转角和转速的第一磁电编码器、及用于测量所述右轮转角和转速的第二磁电编码器；所述控制模块包括微控制器和电机驱动芯片，所述微控制器的第一端与所述第一磁电编码器的输出端电连接，所述微控制器的第二端与所述第二磁电编码器的输出端电连...

【技术特征摘要】
1.一种双轮自平衡机器人，其特征在于，包括底板以及分别设于所述底板上的控制模块、测量模块、执行模块；所述底板的一侧设有左轮，所述底板的另一侧设有右轮；所述执行模块包括用于驱动所述左轮的第一驱动电机、及用于驱动所述右轮的第二驱动电机，所述第一驱动电机固定连接在所述底板的底部的一侧上，所述第二驱动电机固定连接在所述底板的底部的另一侧上；所述测量模块包括姿态传感器、用于测量所述左轮转角和转速的第一磁电编码器、及用于测量所述右轮转角和转速的第二磁电编码器；所述控制模块包括微控制器和电机驱动芯片，所述微控制器的第一端与所述第一磁电编码器的输出端电连接，所述微控制器的第二端与所述第二磁电编码器的输出端电连接，所述微控制器的第三端与所述姿态传感器的输出端电连接，所述微控制器的第四端与所述电机驱动芯片的输入端电连接，所述电机驱动芯片的第一输出端与所述第一驱动电机的控制端电连接，所述电机驱动芯片的第二输出端与所述第二驱动电机的控制端电连接。2.如权利要求1所述的双轮自平衡机器人，其特征在于，所述双轮自平衡机器人还包括第一固定板和第二固定板，所述第一固定板上设有第一通孔，所述第二固定板上设有第二通孔；所述第一驱动电机带有输出轴的一端固定在所述第一固定板上，且所述第一驱动电机的输出轴穿过所述第一通孔与所述左轮连接，所述第二驱动电机带有输出轴的一端固定在所述第二固定板上，...

【专利技术属性】
技术研发人员：范淇元，覃羡烘，李洪毅，
申请(专利权)人：华南理工大学广州学院，
类型：新型
国别省市：广东,44