使用交互式命令控制工业机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种使用交互式命令控制工业机器人(1)的方法以及一种基于交互式命令来控制工业机器人(1)的运动的控制单元(2)。所述控制单元包括用于存储至少一个定义的交互式命令的数据存储器(4)以及被配置为在识别到所述交互式命令时执行所述交互式命令的处理单元(6)。所述数据存储器(4)包括在识别到所定义的交互式命令时将被执行的多个定义的动作，并且所述处理单元(6)被配置为确定所述机器人的当前上下文、基于针对所述命令被定义的动作以及所述机器人的所述当前上下文来选择要执行哪个动作、并且在识别到所述交互式命令时执行所选择的动作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】使用交互式命令控制工业机器人
本专利技术涉及一种使用交互式命令控制工业机器人的方法。本专利技术还涉及一种基于交互式命令来控制工业机器人的运动的控制单元。
技术介绍
工业机器人包括机械手和用于控制机械手的运动的机器人控制单元。机械手包括在机器人控制单元的控制下移动的多个关节。机器人还可以包括到机器人的便携式用户界面，诸如TPU(示教盒单元，TeachPendantUnit)、平板设备或者用于手动操作机器人的其它便携式HMI。用户经由便携式用户界面与机器人控制单元通信并且通过用户界面将命令发送至机器人。在协作机器人系统中，用户需要以简单且直观的方式与机器人通信。在协同环境中使用TPU或者任何其它便携式HMI来与机器人通信是缓慢且不直观的过程。用户使用他的手直接与机器人通信的手工引导教导是更快速且更直观的通信方式。使用交互式命令是已知的，其中用户在不使用到机器人的便携式用户界面的情况下向机器人直接给出命令。交互式命令被预定义并且存储在机器人控制器的数据存储器中。对于每个交互式命令都定义动作，该动作在识别到交互式命令时由机器人执行。交互式命令的示例是手势命令和触摸命令。手势命令表示用户例如使本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种使用交互式命令控制工业机器人(1)的方法，其中已经定义了至少一个交互式命令，其特征在于，所述方法包括：‑针对所述交互式命令定义，所述机器人要执行的多个动作，‑确定所述机器人的当前上下文，‑基于针对所述命令而被定义的所述动作和所述机器人的所述当前上下文，来选择要执行哪个动作，‑识别用户给出的所述交互式命令，以及‑执行所选择的动作。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种使用交互式命令控制工业机器人(1)的方法，其中已经定义了至少一个交互式命令，其特征在于，所述方法包括：-针对所述交互式命令定义，所述机器人要执行的多个动作，-确定所述机器人的当前上下文，-基于针对所述命令而被定义的所述动作和所述机器人的所述当前上下文，来选择要执行哪个动作，-识别用户给出的所述交互式命令，以及-执行所选择的动作。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述方法包括：向所述用户提供关于针对所述当前上下文中的所述交互式命令要执行哪个动作的反馈。3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述方法包括：-指定能够执行所定义的动作的多个上下文，以及-将所指定的上下文中的每个上下文与所定义的动作中的至少一个动作相关联。4.根据权利要求3所述的方法，其中所定义的动作中的每个动作与所指定的上下文中的一个上下文相关联，并且所述方法包括：选择与所述当前上下文相关联的所述动作。5.根据权利要求3或4所述的方法，其中所指定的上下文中的至少一个上下文与多个所定义的动作相关联，并且所述方法包括：-基于与所述机器人的所述当前上下文相关联的所述动作，来呈现针对所述交互式命令要执行的建议动作的列表，-接收针对所述当前上下文的用户选择动作，-存储针对所述当前上下文的所述用户选择动作，以及-在识别到所述当前上下文中的所述交互式命令时，选择所述用户选择动作。6.根据权利要求3至5中任一项所述的方法，其中所述机器人的所指定的上下文包括教学模式和生产模式。7.根据权利要求3至6中任一项所述的方法，其中所述机器人的所指定的上下文包括一个或多个机器人程序的指定部分。8.根据权利要求3至7中任一项所述的方法，其中所述机器人包括具有多个菜单的HMI，所述机器人的所指定的上下文包括所述HMI的菜单。9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述方法包括：-定义多个交互式命令，-针对所述交互式命...

【专利技术属性】
技术研发人员：A·赫德伦德，I·伦德伯格，J·斯蒂鲁德，M·诺德瓦尔，R·斯乔博格，T·格罗思，
申请(专利权)人：ABB瑞士股份有限公司，
类型：发明
国别省市：瑞士,CH