一种多轴运输机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种多轴运输机器人，包括第一轴向滑动机构、第二轴向滑动机构以及第三轴向滑动机构，第三轴向滑动机构前端设置有机械抓手；第三轴向滑动机构包括轴滑盒，轴滑盒靠近第二轴向滑动机构的侧板固定在转盘上，在轴滑盒内的底板上方自下而上平行设置有两块滑台，下方滑台的底面配置有螺母，螺母配置有第三丝杆，第三丝杆的两端通过滚动轴承固定底板上，第三丝杆由底板上的驱动电机驱动其转动，侧板上固定有第一齿条，上方滑台的底面设置第二齿条，在上方滑台和下方滑台之间设置有若干同轴二级齿轮。本实用新型专利技术的机器人整体可以实现多轴方向的运动，活动范围广，能够适应各种生产中的抓取运输需求。

【技术实现步骤摘要】
一种多轴运输机器人
本技术涉及机械制造与自动化领域，具体涉及到一种多轴运输机器人。
技术介绍
工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。但现有的机器人的负载一般都比较低，行程较短，一般情况下其行程不能超过自身长度的2/3，且稳定性、灵活性还存在诸多不足。
技术实现思路
本技术提供一种多轴运输机器人，该多轴运输机器人的优点在于：1.能够实现高负载运输，最高负载可达100KG以上；2.顶端的机械手臂能够完整较远距离的伸展运动；3.采用了两级齿轮，具有变速的功能，使得上方的滑台滑动速度大于下方滑台的滑动速度，使得上方的滑台能够很快的滑至前端进行抓取作业；4.同时通过齿轮齿条、丝杠滑轨等结构进行联动，稳定性强；5.速度快，伺服电机可以高速转动；6.噪音小，整体采用滚动摩擦。具体方案如下：一种多轴运输机器人，包括第一轴向滑动机构、第二轴向滑动机构以及第三轴向滑动机构，所述第三轴向滑动机构前端设置有机械抓手；所述第一轴向滑动机构包括第一底座，所述第一轴向底座顶面设置有第一轴向滑轨，所述第一轴向滑轨上配置有滑板，所述第一轴向底座上固定有第一轴向齿条，所述滑板上设置有与第一轴向齿条匹配的第一轴向驱动装置；所述第二轴向滑动机构包括第二轴向底座，所述第二轴向底座垂直固定在所述滑板上，所述第二轴向底座设置有第二轴向驱动装置和丝杠螺母结构，所述丝杠螺母结构的第二轴向丝杆连接所述第二轴向驱动装置并由所述第二轴向驱动装置驱动其转动，配置在所述第二轴向丝杆的螺母上设置有转盘；所述第三轴向滑动机构包括轴滑盒，所述轴滑盒靠近所述第二轴向滑动机构的侧板固定在所述转盘上，在所述轴滑盒内的底板上方自下而上平行设置有两块滑台，下方滑台的底面配置有螺母，所述螺母配置有第三丝杆，所述第三丝杆的两端通过滚动轴承固定所述底板上，所述第三丝杆由底板上的驱动电机驱动其转动，所述侧板上固定有第一齿条，上方滑台的底面设置第二齿条，在上方滑台和下方滑台之间设置有若干同轴二级齿轮，各所述同轴二级齿轮的转动轴固定在下方滑台的顶面，所述同轴二级齿轮包括与第一齿条啮合的小齿轮，以及与第二齿条相啮合的大齿轮。进一步的，所述底板上设置有第一滑轨，下方滑台的顶面设置有第二滑轨，上方滑台和下方滑台的底面设置有滑块，下方滑台底面的滑块配置在第一滑轨上，上方滑台底面的滑块配置在第二滑轨上。进一步的，所述底板前端设置有挡块，下方滑台向前滑动至预设距离时，由所述挡块阻挡下方滑台底面的滑块继续向前。进一步的，所述机械抓手设置有夹紧气缸和旋转气缸，所述机械抓手的夹爪与所述夹紧气缸相连，所述旋转气缸与所述机械抓手的转轴相连。进一步的，各所述滑台上表面均安装有若干轴承座，各所述同轴二级齿轮的转动轴各自通过一所述轴承座固定在下方滑台的顶面。进一步的，所述上方滑台前端垂直设置有固定板，所述机械抓手固定在所述固定板前端。进一步的，所述第二轴向驱动装置通过联轴器与所述丝杠连接。本技术的优点在于：1.机器人整体可以实现多轴方向的运动，活动范围广，能够适应各种生产中的抓取运输需求。2.整体采用滚动摩擦，在滑动的位置处设置有滑轨，运行噪音小，降低摩擦阻力，提高滑动效率；3.结构简单，占用体积小，便于加工和安装维护；4.通过齿轮齿条、丝杠滑轨等结构进行联动，稳定性强；5.第三轴向滑动机构仅采用一个驱动电机，即可带动多层滑台同时同向滑动，实现了滑台前端的机械手臂能够进行较远行程的滑动；6.采用了同轴二级齿轮，该同轴二级齿轮具有两个不同周长的齿轮，可以实现变速功能，上方的滑台滑动速度要大于底部滑台滑动速度；附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为一实施例中，本技术提供的一种多轴运输机器人的示意图；图2为一实施例中多轴运输机器人的第一轴向滑动机构的示意图；图3为一实施例中多轴运输机器人的第二轴向滑动机构的示意图；图4-5为一实施例中第三轴向滑动机构的示意图；图6为一实施例中，同轴二级齿轮分别与上下两边的齿轮所啮合的示意图；图7-8为一实施例中，同轴二级齿轮的示意图。具体实施方式在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本技术更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本技术可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本技术发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。为了彻底理解本技术，将在下列的描述中提出详细的步骤以及详细的结构，以便阐释本技术的技术方案。本技术的较佳实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本技术还可以具有其他实施方式。本技术提供了一种多轴运输机器人，包括第一轴向(X轴)滑动机构、第二轴向(Y轴)滑动机构以及第三轴向(Z轴)滑动机构，第三轴向滑动机构前端设置有机械抓手；第一轴向滑动机构包括第一轴向底座1，第一轴向底座1顶面设置有第一轴向滑轨3，第一轴向滑轨上配置有滑板4，第一轴向底座上设置有第一轴向齿条2，滑板4上设置有与第一轴向齿条2匹配的第一轴向驱动装置5；第二轴向滑动机构包括第二轴向底座6，第二轴向底座6垂直固定在滑板4上，第二轴向底座6设置有第二轴向驱动装置16和丝杠螺母结构，丝杠螺母结构的第一丝杆14连接第二轴向驱动装置16并由第二轴向驱动装置16驱动其转动，配置在第一丝杆14的螺母34上设置有转盘；第三轴向滑动机构包括轴滑盒8，轴滑盒8靠近第二轴向滑动机构的侧板32固定在转盘上，在轴滑盒8内的底板27上方自下而上平行设置有两块滑台，下方滑台21的底面配置有螺母25，螺母25中配置有第三丝杆24，第三丝杆24的两端通过滚动轴承固定底板27上，第三丝杆24由底板上的驱动电机(未示出)驱动其转动，侧板32上固定有第一齿条22，上方滑台9的底面设置第二齿条20，在上方滑台9和下方滑台21之间设置有若干个同轴二级齿轮19，各同轴二级齿轮19的转动轴固定在下方滑台21的顶面，同轴二级齿轮包括与第一齿条22啮合的小齿轮19a，以及与第二齿条20相啮合的大齿轮19b。在本技术一可选的实施例中，底板27上设置有第一滑轨7，上方滑台的上表面设置有第二滑轨26，且各滑台底部均设置有滑块29；下方滑台21的滑块29卡在第一滑轨7上，上方滑台9的滑块29卡在下方滑台21上表面的第二滑轨26上。在本技术一可选的实施例中，底板27前端设置有挡块31，下方滑台21向前滑动至预设距离时，由挡块31阻挡下方滑台底部的滑块29，以阻挡各滑台继续向前滑动，避免滑行超出可控范围。在本技术一可选的实施例中，机械抓手包括抓手、夹紧气缸10和旋转气缸11，抓手与夹紧气缸10相连，旋转气缸11与本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多轴运输机器人，其特征在于，包括第一轴向滑动机构、第二轴向滑动机构以及第三轴向滑动机构，所述第三轴向滑动机构前端设置有机械抓手；所述第一轴向滑动机构包括第一底座，所述第一轴向底座顶面设置有第一轴向滑轨，所述第一轴向滑轨上配置有滑板，所述第一轴向底座上固定有第一轴向齿条，所述滑板上设置有与第一轴向齿条匹配的第一轴向驱动装置；所述第二轴向滑动机构包括第二轴向底座，所述第二轴向底座垂直固定在所述滑板上，所述第二轴向底座设置有第二轴向驱动装置和丝杠螺母结构，所述丝杠螺母结构的第二轴向丝杆连接所述第二轴向驱动装置并由所述第二轴向驱动装置驱动其转动，配置在所述第二轴向丝杆的螺母上设置有转盘；所述第三轴向滑动机构包括轴滑盒，所述轴滑盒靠近所述第二轴向滑动机构的侧板固定在所述转盘上，在所述轴滑盒内的底板上方自下而上平行设置有两块滑台，下方滑台的底面配置有螺母，所述螺母配置有第三丝杆，所述第三丝杆的两端通过滚动轴承固定所述底板上，所述第三丝杆由底板上的驱动电机驱动其转动，所述侧板上固定有第一齿条，上方滑台的底面设置第二齿条，在上方滑台和下方滑台之间设置有若干同轴二级齿轮，各所述同轴二级齿轮的转动轴固定在下方滑台的顶面，所述同轴二级齿轮包括与第一齿条啮合的小齿轮，以及与第二齿条相啮合的大齿轮。...

【技术特征摘要】
1.一种多轴运输机器人，其特征在于，包括第一轴向滑动机构、第二轴向滑动机构以及第三轴向滑动机构，所述第三轴向滑动机构前端设置有机械抓手；所述第一轴向滑动机构包括第一底座，所述第一轴向底座顶面设置有第一轴向滑轨，所述第一轴向滑轨上配置有滑板，所述第一轴向底座上固定有第一轴向齿条，所述滑板上设置有与第一轴向齿条匹配的第一轴向驱动装置；所述第二轴向滑动机构包括第二轴向底座，所述第二轴向底座垂直固定在所述滑板上，所述第二轴向底座设置有第二轴向驱动装置和丝杠螺母结构，所述丝杠螺母结构的第二轴向丝杆连接所述第二轴向驱动装置并由所述第二轴向驱动装置驱动其转动，配置在所述第二轴向丝杆的螺母上设置有转盘；所述第三轴向滑动机构包括轴滑盒，所述轴滑盒靠近所述第二轴向滑动机构的侧板固定在所述转盘上，在所述轴滑盒内的底板上方自下而上平行设置有两块滑台，下方滑台的底面配置有螺母，所述螺母配置有第三丝杆，所述第三丝杆的两端通过滚动轴承固定所述底板上，所述第三丝杆由底板上的驱动电机驱动其转动，所述侧板上固定有第一齿条，上方滑台的底面设置第二齿条，在上方滑台和下方滑台之间设置有若干同轴二级齿轮，各所述同轴二级齿轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：梅军，王飞，汪林，张豪，吴金佳，周骏麟，
申请(专利权)人：上海智能制造系统创新中心有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31