The utility model discloses a novel four-track truss robot, which comprises a structural frame and a control system. The structural frame comprises a plurality of columns and crossbeams. The crossbeams are provided with parallel X1-axis components, X2-axis components, X3-axis components, X4-axis components, and parallel Y1-axis components and Y2-axis components. The X1-axis components are arranged on the crossbeams. The parts, X2-axis components, X3-axis components and X4-axis components are respectively provided with parallel Z1-axis components, Z2-axis components, Z3-axis components and Z4-axis components. The X1-axis components, Y1-axis components, Z1-axis components and X2-axis components, Y1-axis components and Z2-axis components cooperate to form two large robots, the X3-axis components, Y2-axis components and Z3-axis groups. The workpiece and the X4 axis assembly, the Y2 shaft assembly and the Z4 shaft assembly cooperate with each other to form two small robots. The utility model not only solves the auxiliary operation of small parts such as steel mesh weaving, but also improves the work efficiency, reduces the production cost and the workload.
【技术实现步骤摘要】
一种新型四轨道桁架机器人
本技术涉及装配建筑
,具体涉及PC浇筑系统用的一种新型四轨道桁架机器人。
技术介绍
目前,中央政府和各级地方政府,对装配式建筑出台了很多扶持与鼓励措施,快速地推动着“装配式建筑”行业的发展,而建筑企业,对行业政策是很敏感的,一些企业为了抢占先机,开始快速切入这个行业,毫无疑问成为了近年来建筑行业的一个热词。装配式建筑是技术升级的结果,其实,技术的核心是实现装配式建筑的手段,即设计、生产、建造过程的工业化与信息化,装配式建筑生产过程中很重要的一个环节就是PC浇筑系统,在浇筑系统上桁架机械手充当着很重要的角色,桁架机械手是一种建立在直角X,Y,Z三坐标系统基础上,对工件进行工位调整,或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备,其通过工业控制器控制机械手完成X,Y,Z三轴之间的联合运动,以实现整套的全自动作业流程,传统PC浇筑系统的桁架机械手包括一个横梁或两个横梁,每个横梁上设一个桁架机械手,这些桁架机械手仅仅是对上下边模或者大的结构件吊装运输,而像钢筋网片的编织等的小部件组装工作,必须靠人工编织完成后,再由桁架机械手吊装运输放置的规定位置,这样半自动化生产不但影响了生产效率,增加了工人的劳动量,提高了生产成本,而且因为人为操作,存在主观性的误操作及熟练技术程度等因素影响,有可能影响产品的生产质量低给实际生产带来很大的困扰。因此如何解决这一问题,成为了现有技术的一个攻关课题。
技术实现思路
为解决上述缺陷,本技术的目的是提供一种新型四轨道桁架机器人,不仅能解决像钢筋网编织等小部件辅助操作工作,而且提高了工作效率,降低生产成本及工人的工作量 ...
【技术保护点】
1.一种新型四轨道桁架机器人,包括结构框架、控制系统,所述结构框架包括多根立柱和横梁,其特征在于:所述横梁上设有相互平行的X1轴组件、X2轴组件、X3轴组件、X4轴组件,及相互平行的Y1轴组件、Y2轴组件,所述X1轴组件、X2轴组件、X3轴组件、X4轴组件上分别设有相互平行的Z1轴组件、Z2轴组件、Z3轴组件、Z4轴组件,所述X1轴组件、Y1轴组件、Z1轴组件和X2轴组件、Y1轴组件、Z2轴组件相互配合组成两个大机器人,所述X3轴组件、Y2轴组件、Z3轴组件和所述X4轴组件、Y2轴组件、Z4轴组件相互配合组成两个小机器人,所述大机器人和小机器人通过控制系统关联连接,实现大机器人和小机器人相互配合工作或单独工作时互不干涉;所述X1轴组件、X2轴组件、X3轴组件、X4轴组件分别包括横向导轨、横齿条、横轴驱动电机、行程开关,所述Y1轴组件、Y2轴组件分别包括纵向滑轨、齿条、驱动电机、行程开关,所述齿条和驱动电机为2个,相互配合设置在横向导轨两侧上,所述Z1轴组件、Z2轴组件、Z3轴组件、Z4轴组件分别包括垂直方向提升梁、提升伺服电机、移动板、行程开关、机械手;所述控制系统通过工业控制器,采集 ...
【技术特征摘要】
1.一种新型四轨道桁架机器人,包括结构框架、控制系统,所述结构框架包括多根立柱和横梁,其特征在于:所述横梁上设有相互平行的X1轴组件、X2轴组件、X3轴组件、X4轴组件,及相互平行的Y1轴组件、Y2轴组件,所述X1轴组件、X2轴组件、X3轴组件、X4轴组件上分别设有相互平行的Z1轴组件、Z2轴组件、Z3轴组件、Z4轴组件,所述X1轴组件、Y1轴组件、Z1轴组件和X2轴组件、Y1轴组件、Z2轴组件相互配合组成两个大机器人,所述X3轴组件、Y2轴组件、Z3轴组件和所述X4轴组件、Y2轴组件、Z4轴组件相互配合组成两个小机器人,所述大机器人和小机器人通过控制系统关联连接,实现大机器人和小机器人相互配合工作或单独工作时互不干涉;所述X1轴组件、X2轴组件、X3轴组件、X4轴组件分别包括横向导轨、横齿条、横轴驱动电机、行程开关,所述Y1轴组件、Y2轴组件分别包括纵向滑轨、齿条、驱动电机、行程开关,所述齿条和驱动电机为2个,相互配合设置在横向导轨两侧...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘品潇,马金发,蔡广宇,张林海,郑雄文,宗荣珍,
申请(专利权)人:河南金厦智能装配建筑科技有限公司,
类型:新型
国别省市:河南,41
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