分拣机器人及物流系统技术方案

本发明专利技术公开了分拣机器人及物流系统，涉及物流运送技术领域。本发明专利技术提供的分拣机器人包括抓取结构、图像采集模块、定位模块、控制模块及运动平台。抓取结构包括连接组件、驱动组件、第一抓取件、第二抓取件及伸缩组件。驱动组件包括安装件和驱动设备，驱动设备安装于安装件内，第一抓取件和第二抓取件均安装于安装件上并与安装件转动连接，且第一抓取件与驱动设备传动连接，第二抓取件与第一抓取件传动连接。伸缩组件包括第一安装座、第二安装座、丝杆及驱动件。本发明专利技术还提供了一种包括分拣机器人的物流系统。本发明专利技术提供的分拣机器人及物流系统具有结构简单、使用方便及抓取牢固的特点，能够实现对任意位置的货物进行抓取和运送。

Sorting robot and logistics system

The invention discloses a sorting robot and a logistics system, which relates to the technical field of logistics transportation. The sorting robot provided by the invention comprises a grabbing structure, an image acquisition module, a positioning module, a control module and a motion platform. The grabbing structure includes a connecting component, a driving component, a first grab piece, a second grab piece and a telescopic assembly. The driving component includes the mounting part and the driving device. The driving device is mounted in the mounting part. The first and second grasping parts are mounted on the mounting part and rotate to connect with the mounting part. The first grasping part is connected with the driving device, and the second grasping part is connected with the first grasping part. The telescopic assembly comprises a first mounting seat, a second mounting seat, a screw rod and a driving part. The invention also provides a logistics system including a sorting robot. The sorting robot and the logistics system provided by the invention have the advantages of simple structure, convenient use and firm grasping, and can realize the grasping and transportation of goods at any position.

【技术实现步骤摘要】
分拣机器人及物流系统
本专利技术涉及物流运送
，具体而言，涉及分拣机器人及物流系统。
技术介绍
本部分旨在为权利要求书及具体实施方式中陈述的本专利技术的实施方式提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。分拣机器人是一种具备了传感器、物镜和电子光学系统的机器人，可以快速进行货物分拣。现有的分拣机器人的抓取结构的结构比较复杂，抓取效果不好。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种分拣机器人，其具有结构简单、使用方便及抓取牢固的特点，能够实现对任意位置的货物进行抓取和运送。本专利技术的另一目的在于提供一种物流系统，其具有结构简单、使用方便及抓取牢固的特点，能够实现对任意位置的货物进行抓取和运送。本专利技术提供一种技术方案：一种分拣机器人，包括抓取结构、图像采集模块、定位模块、控制模块及运动平台。抓取结构包括连接组件、驱动组件、第一抓取件、第二抓取件及伸缩组件。驱动组件包括安装件和驱动设备，驱动设备安装于安装件内，第一抓取件和第二抓取件均安装于安装件上并与安装件转动连接，且第一抓取件与驱动设备传动连接，第二抓取件与第一抓取件传动连接。伸缩组件包括第一安装座、第二安装座、丝杆及驱动件，第一安装座用于与运动平台连接，丝杆与第一安装座转动连接，驱动件与丝杆传动连接，以使丝杆绕丝杆的轴线转动，丝杆与第二安装座配合，以使第二安装座在丝杆转动时沿丝杆的轴线平移。连接组件的一端与安装件固定连接，连接组件的另一端与第二安装座固定连接。图像采集模块安装于连接组件上，定位模块安装于运动平台上，驱动件、驱动设备、图像采集模块及定位模块均与控制模块通信连接。图像采集模块用于采集图像信息，定位模块采集位置信息，控制模块用于根据图像信息和位置信息控制驱动件和驱动设备的工作状态，控制模块还用于与后台控制终端通信。进一步地，上述图像采集模块包括摄像头、安装结构及调节设备，调节设备安装于连接组件上，摄像头通过安装结构与调节设备连接，调节设备和摄像头均与控制模块通信连接，摄像头用于采集图像信息并将图像信息发送至控制模块，控制模块还用于控制调节设备以调节摄像头的角度。进一步地，上述调节设备包括调节电机和固定板，调节电机通过固定板安装于连接组件上。安装结构包括第一固定件和与第一固定件连接的第二固定件，摄像头安装于第一固定件上，第二固定件与调节电机的输出轴传动连接，第一固定件和第二固定件均与固定板和连接组件间隔设置，且固定板和第二固定件均为L形。进一步地，上述运动平台包括基板和驱动系统，第一安装座和控制模块均安装于基板上。驱动系统包括均安装于基板上的第一驱动轮组和第二驱动轮组，基板为矩形，第一驱动轮组与第二驱动轮组平行设置，且第一驱动轮组靠近抓取结构设置。第一驱动轮组和第二驱动轮组均与控制模块通信连接，控制模块还用于控制第一驱动轮或者第二驱动轮开启。进一步地，上述第一抓取件和第二抓取件的结构一致，且第一抓取件与第二抓取件对称设置，第一抓取件和第二抓取件在相互靠近的部分设置有能够相互啮合的齿形部，第一抓取件通过齿形部与第二抓取件联动。进一步地，上述第一抓取件包括安装部、连接部及多个抓取部，安装部与连接部连接，多个抓取部均与连接部连接，且多个抓取部平行间隔地设置。安装部与安装件转动连接，且齿形部设置于安装部。进一步地，上述抓取部包括相互连接的第一抓取部和第二抓取部，且第一抓取部与第二抓取部之间所成的角度为钝角，第二抓取部安装于连接部上。第一抓取部上连续设置有多个第一齿，第二抓取部上连续设置有多个第二齿。进一步地，上述连接组件包括第一连接件、第二连接件及第三连接件，第一连接件、第二连接件及第三连接件依次连接并成U形，且第一连接件与第三连接件平行设置，第一连接件与安装件连接，第三连接件与第二安装座连接。第三连接件在远离第二连接件的一端端部设置有装配部，装配部与第二连接件平行设置，第三连接件通过装配部安装于第二安装座上。进一步地，上述伸缩组件还包括第三安装座、安装底板及导向杆，丝杆与第三安装座转动连接，驱动件安装于第三安装座上，且第一安装座和第三安装座分别位于丝杆的两端；第一安装座通过安装底板安装于运动平台上，导向杆与丝杆平行设置，且导向杆的两端分别与第一安装座和第三安装座固定连接，第二安装座与导向杆滑动连接。一种物流系统，包括后台控制终端和分拣机器人。分拣机器人包括抓取结构、图像采集模块、定位模块、控制模块及运动平台。抓取结构包括连接组件、驱动组件、第一抓取件、第二抓取件及伸缩组件。驱动组件包括安装件和驱动设备，驱动设备安装于安装件内，第一抓取件和第二抓取件均安装于安装件上并与安装件转动连接，且第一抓取件与驱动设备传动连接，第二抓取件与第一抓取件传动连接。伸缩组件包括第一安装座、第二安装座、丝杆及驱动件，第一安装座用于与运动平台连接，丝杆与第一安装座转动连接，驱动件与丝杆传动连接，以使丝杆绕丝杆的轴线转动，丝杆与第二安装座配合，以使第二安装座在丝杆转动时沿丝杆的轴线平移。连接组件的一端与安装件固定连接，连接组件的另一端与第二安装座固定连接。图像采集模块安装于连接组件上，定位模块安装于运动平台上，驱动件、驱动设备、图像采集模块及定位模块均与控制模块通信连接。图像采集模块用于采集图像信息，定位模块采集位置信息，控制模块用于根据图像信息和位置信息控制驱动件和驱动设备的工作状态，控制模块还用于与后台控制终端通信。相比现有技术，本专利技术提供的分拣机器人及物流系统的有益效果是：通过图像采集模块采集到的图像信息和定位模块获取的位置信息，控制模块对第一驱动轮组、第二驱动轮组、驱动设备及驱动件进行控制，以到达物品处对物品进行抓取，并将抓取的物品运送至指定位置，进而实现了对物品的抓取和运送。本专利技术提供的分拣机器人及物流系统具有结构简单、使用方便及抓取牢固的特点，能够实现对任意位置的货物进行抓取和运送。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术的实施例提供的分拣机器人的结构示意图；图2为本专利技术的实施例提供的伸缩组件的结构示意图；图3为本专利技术的实施例提供的图像采集模块、连接组件、驱动组件、第一抓取件及第二抓取件的结构示意图；图4为本专利技术的实施例提供的第一抓取件和第二抓取件的结构示意图；图5为图4中V处的放大结构示意图；图6为本专利技术的实施例提供的第一抓取件的结构示意图；图7为图6中VII处的放大结构示意图；图8为本专利技术实施例提供的连接组件的结构示意图；图9为本专利技术实施例提供的配合件的结构示意图；图10为本专利技术的实施例提供的图像采集模块的结构示意图；图11为本专利技术的实施例提供的控制模块的结构示意图；图12为本专利技术的实施例提供的第一驱动轮组和第二驱动轮组的结构示意图。图标：10-分拣机器人；100-抓取结构；110-连接组件；111-第一连接件；112-第二连接件；113-第三连接件；1131-装配部；1132-配合孔；1133-装配孔；1134-连接孔；114-配合件；120-驱动组件；121-安装件；122-驱动设备；130-第一抓本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种分拣机器人，其特征在于，包括抓取结构、图像采集模块、定位模块、控制模块及运动平台；所述抓取结构包括连接组件、驱动组件、第一抓取件、第二抓取件及伸缩组件；所述驱动组件包括安装件和驱动设备，所述驱动设备安装于所述安装件内，所述第一抓取件和所述第二抓取件均安装于所述安装件上并与所述安装件转动连接，且所述第一抓取件与所述驱动设备传动连接，所述第二抓取件与所述第一抓取件传动连接；所述伸缩组件包括第一安装座、第二安装座、丝杆及驱动件，所述第一安装座用于与所述运动平台连接，所述丝杆与所述第一安装座转动连接，所述驱动件与所述丝杆传动连接，以使所述丝杆绕所述丝杆的轴线转动，所述丝杆与所述第二安装座配合，以使所述第二安装座在所述丝杆转动时沿所述丝杆的轴线平移；所述连接组件的一端与所述安装件固定连接，所述连接组件的另一端与所述第二安装座固定连接；所述图像采集模块安装于所述连接组件上，所述定位模块安装于所述运动平台上，所述驱动件、所述驱动设备、所述图像采集模块及所述定位模块均与所述控制模块通信连接；所述图像采集模块用于采集图像信息，所述定位模块采集位置信息，所述控制模块用于根据所述图像信息和所述位置信息控制所述驱动件和所述驱动设备的工作状态，所述控制模块还用于与后台控制终端通信。...

【技术特征摘要】
1.一种分拣机器人，其特征在于，包括抓取结构、图像采集模块、定位模块、控制模块及运动平台；所述抓取结构包括连接组件、驱动组件、第一抓取件、第二抓取件及伸缩组件；所述驱动组件包括安装件和驱动设备，所述驱动设备安装于所述安装件内，所述第一抓取件和所述第二抓取件均安装于所述安装件上并与所述安装件转动连接，且所述第一抓取件与所述驱动设备传动连接，所述第二抓取件与所述第一抓取件传动连接；所述伸缩组件包括第一安装座、第二安装座、丝杆及驱动件，所述第一安装座用于与所述运动平台连接，所述丝杆与所述第一安装座转动连接，所述驱动件与所述丝杆传动连接，以使所述丝杆绕所述丝杆的轴线转动，所述丝杆与所述第二安装座配合，以使所述第二安装座在所述丝杆转动时沿所述丝杆的轴线平移；所述连接组件的一端与所述安装件固定连接，所述连接组件的另一端与所述第二安装座固定连接；所述图像采集模块安装于所述连接组件上，所述定位模块安装于所述运动平台上，所述驱动件、所述驱动设备、所述图像采集模块及所述定位模块均与所述控制模块通信连接；所述图像采集模块用于采集图像信息，所述定位模块采集位置信息，所述控制模块用于根据所述图像信息和所述位置信息控制所述驱动件和所述驱动设备的工作状态，所述控制模块还用于与后台控制终端通信。2.根据权利要求1所述的分拣机器人，其特征在于，所述图像采集模块包括摄像头、安装结构及调节设备，所述调节设备安装于所述连接组件上，所述摄像头通过所述安装结构与所述调节设备连接，所述调节设备和所述摄像头均与所述控制模块通信连接，所述摄像头用于采集所述图像信息并将所述图像信息发送至所述控制模块，所述控制模块还用于控制所述调节设备以调节所述摄像头的角度。3.根据权利要求2所述的分拣机器人，其特征在于，所述调节设备包括调节电机和固定板，所述调节电机通过所述固定板安装于所述连接组件上；所述安装结构包括第一固定件和与所述第一固定件连接的第二固定件，所述摄像头安装于所述第一固定件上，所述第二固定件与所述调节电机的输出轴传动连接，所述第一固定件和所述第二固定件均与所述固定板和所述连接组件间隔设置，且所述固定板和所述第二固定件均为L形。4.根据权利要求1所述的分拣机器人，其特征在于，所述运动平台包括基板和驱动系统，所述第一安装座和所述控制模块均安装于所述基板上；所述驱动系统包括均安装于所述基板上的第一驱动轮组和第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵鹏举，刘明，李书阁，刘庆怡，林子粤，郭峰，
申请(专利权)人：重庆电子工程职业学院，
类型：发明
国别省市：重庆,50