确定无人机飞行策略的方法、无人机和地面设备技术

一种确定无人机飞行策略的方法、无人机和地面设备。方法包括：确定与无人机之间通信连接的地面设备的位置(101)；根据地面设备的位置和限飞区确定无人机的第一飞行状态(102)；根据无人机的第一飞行状态确定无人机所处场景和场景对应的飞行策略(103)。实施例通过地面设备的位置来确定无人机所处的场景，之后再执行对应的飞行策略，可以避免出现无人机的定位设备被干扰而进入限飞区的问题，并且不会丢失无人机和炸机的情况，提升用户飞行体验。

Method of determining UAV flight strategy, UAV and ground equipment

A method for determining UAV flight strategy, UAV and ground equipment. The method includes: determining the position of ground equipment (101) connected with UAV in communication; determining the first flight state (102) of UAV according to the position of ground equipment and the limited flight zone; and determining the flight strategy (103) corresponding to the scene and scene of UAV according to the first flight state of UAV. The embodiment determines the scene where the UAV is located by the position of the ground equipment, and then executes the corresponding flight strategy, which can avoid the problem that the UAV's positioning equipment is disturbed and enters the limited flight area, and will not lose the UAV and the bomber, so as to enhance the user's flight experience.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】确定无人机飞行策略的方法、无人机和地面设备
本专利技术涉及控制
，尤其涉及一种确定无人机飞行策略的方法、无人机和地面设备。
技术介绍
无人机在飞行过程中可能会进入限飞区，若不按照规定飞行，则有可能会影响到该无人机和其他飞行器的飞行安全。因此需要对无人机进行限飞。目前，无人机进行限飞之前，需要确认自身的位置是否处于限飞区中。当无人机处于限飞区中时进行限飞。无人机的位置采用GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)设备获取。但是无人机的GPS设备容易受到干扰，导致定位不准确。例如，在城市的低空环境中，无人机中GPS设备搜星(GPS设备与卫星建立通信)比较慢甚至无法实现，导致无人机起飞时没有位置信息，在飞行到一定高度后才会检测到位置并出现位置信息。上述过程中，可能出现无人机起飞时已经在限飞区，而起飞后又马上限飞或者强制降落。若没有GPS信号后，无人机又会继续飞行，如此反复，导致无人机丢失或者炸机，影响用户使用体验。
技术实现思路
本专利技术提供一种确定无人机飞行策略的方法、无人机和地面设备。根据本专利技术的第一方面，提供一种确定无人机飞行策略的方法，应用于无人机，所述方法包括：确定与所述无人机之间通信连接的地面设备的位置；根据所述地面设备的位置和限飞区确定所述无人机的第一飞行状态；根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略。根据本专利技术的第二方面，提供一种确定无人机飞行策略的方法，应用于地面设备，所述方法包括：确定与所述无人机之间通信连接的地面设备的位置；根据所述地面设备的位置和限飞区确定所述无人机的第一飞行状态；根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略；将所述无人机所处场景对应的飞行策略发送给所述无人机。根据本专利技术的第三方面，提供一种无人机，所述无人机包括处理器和存储器，所述存储器中存储若干指令，所述处理器用于从所述存储器中读取指令以实现：确定与所述无人机之间通信连接的地面设备的位置；根据所述地面设备的位置和限飞区确定所述无人机的第一飞行状态；根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略。根据本专利技术的第四方面，提供一种地面设备，所述地面设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储若干指令，所述处理器用于从所述存储器中读取指令以实现：确定与所述无人机之间通信连接的地面设备的位置；根据所述地面设备的位置和限飞区确定所述无人机的第一飞行状态；根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略；将所述无人机所处场景对应的飞行策略发送给所述无人机。根据本专利技术的第五方面，提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：确定与所述无人机之间通信连接的地面设备的位置；根据所述地面设备的位置和限飞区确定所述无人机的第一飞行状态；根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略。根据本专利技术的第六方面，提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：确定与所述无人机之间通信连接的地面设备的位置；根据所述地面设备的位置和限飞区确定所述无人机的第一飞行状态；根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略；将所述无人机所处场景对应的飞行策略发送给所述无人机。由以上本专利技术实施例提供的技术方案可见，本专利技术实施例通过地面设备的位置来确定无人机所处的场景，之后再执行对应的飞行策略，可以避免出现无人机的定位设备被干扰而进入限飞区的问题，并且不会丢失无人机和炸机的情况，提升用户飞行体验。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术一实施例提供的确定无人机飞行策略的方法的流程示意图；图2是本专利技术另一实施例提供的确定无人机飞行策略的方法的流程示意图；图3是本专利技术又一实施例提供的确定无人机飞行策略的方法的流程示意图；图4是无人机飞行状态跳转示意图；图5是本专利技术一实施例提供的无人机的结构示意图；图6是本专利技术一实施例提供的地面设备的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。无人机在定位设备受到干扰，例如未检测到卫星信号时，此时没有位置信息，按照现有飞行策略，无人机正常起飞。当无人机飞行到一定高度后定位设备与卫星建立通信，确定当前位置。若该当前位置处于限飞区，则无人机会进行限飞或者强制降落。若没有位置信息后，无人机又会继续飞行，如此反复，导致无人机丢失或者炸机。为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了确定无人机飞行策略的方法。该方法中采用地面设备的位置确定无人机的第一飞行状态，根据该第一飞行状态确定无人机所处场景，然后根据该场景再确定无人机的飞行策略。可见，本专利技术采用地面设备的位置可以避免无人机的定位设备采集不到位置的情况，避免无人机丢失或者进入限飞区，提升用户使用体验。其中，地面设备为用于控制无人机飞行的终端，例如遥控器；或者为设置有控制无人机APP的终端，例如手机、智能手机、平板电脑、膝上型电脑、地面站、穿戴式设备(如手表、手环)。在一些实施例中，首先根据地面设备的位置和/或无人机的位置确定无人机的飞行状态，再根据无人机的飞行状态确定无人机所处场景，然后再根据无人机所处场景确定无人机的飞行策略。在一些实施例中，地面设备的位置用于指示地面设备与限飞区的位置关系，无人机的位置用于指示无人机与限飞区的位置关系。在一些实施例中，限飞区包括：禁飞区和限高区。其中禁飞区是指从地面位置起向天空延伸的空间区域。限高区是指，距离地面位置预设距离后再向天空延伸的空间区域，可理解为悬浮在空中的禁飞区。该限飞区的数据可以预先设置在无人机中，也可以由无人机通过网络(例如4G网络、或者互联网)获取。由于限飞区包括禁飞区和限高区，因此与限飞区的位置关系包括以下至少一种：在禁飞区中、在禁飞区外、在限高区中、在限高区外、位置未知。在一些实施例中，无人机的飞行状态用于指示无人机对应的安全等级。例如，无人机的飞行状态可以包括以下至少一种：危险状态、安全状态、安全且限高状态、偏安全状态、偏安全且限高状态和未知状态。在一些实施例中，无人机所处场景用于指示无人机的推断位置和无人机的卫星信号的推断当前状态。例如，无人机的飞行状态可以包括以下至少一种：确定在禁飞区、疑似在禁飞区丢失卫星信号、确定在限高区、疑似在限高区丢失卫星信号、确定在禁飞区外、丢失卫星信号。在一些实施例中，根据无人机的飞行状态确定无人机所处场景时，可以根据无人机的当前飞行状态确定无人机的所处场景。或者，也可以是每隔一定时长检测无人机的当前状态并进行记录，在确定无人机所处场景时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，应用于无人机，所述方法包括：确定与所述无人机之间通信连接的地面设备的位置；根据所述地面设备的位置和限飞区确定所述无人机的第一飞行状态；根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，应用于无人机，所述方法包括：确定与所述无人机之间通信连接的地面设备的位置；根据所述地面设备的位置和限飞区确定所述无人机的第一飞行状态；根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略。2.根据权利要求1所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述地面设备的位置和限飞区确定所述无人机的第一飞行状态，包括：若所述地面设备的位置处于禁飞区中，则确定所述无人机的第一飞行状态为确定危险状态。3.根据权利要求1所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述地面设备的位置和限飞区确定所述无人机的第一飞行状态，包括：获取所述无人机的位置；根据所述地面设备的位置、所述无人机的位置以及限飞区确定所述无人机的第一飞行状态。4.根据权利要求3所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述地面设备的位置、所述无人机的位置以及限飞区确定所述无人机的第一飞行状态，包括：若所述地面设备的位置和所述无人机的位置处于所述禁飞区外，则控制所述无人机根据接收的预设指令飞行。5.根据权利要求1所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，所述无人机所处场景包括确定在禁飞区、疑似在禁飞区丢失卫星信号、确定在限高区、疑似在限高区丢失卫星信号、确定在禁飞区外、丢失卫星信号中的一种或者多种。6.根据权利要求1所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：若所述第一飞行状态为确定危险状态，则确定所述无人机处于确定在禁飞区的场景。7.根据权利要求6所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略，包括：若所述无人机处于确定在禁飞区的场景，则控制所述无人机禁止起飞或者强制降落。8.根据权利要求1所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略，包括：若所述第一飞行状态为安全且限高状态，则确定所述无人机处于确定在限高区中的场景。9.根据权利要求8所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略，包括：若所述无人机处于确定在限高区中的场景，则控制所述无人机在第一预设高度下飞行；所述第一预设高度为所述限高区中设置的高度。10.根据权利要求1所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略，包括：若所述第一飞行状态为安全状态，则确定所述无人机处于确定在禁飞区外的场景。11.根据权利要求10所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略若所述无人机处于确定在禁飞区外的场景，则控制无人机根据接收的预设指令飞行。12.根据权利要求1所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略，包括：获取所述无人机的第二飞行状态；根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略。13.根据权利要求12所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：若所述第二飞行状态为未知状态且所述第一飞行状态为未知状态，则确定所述无人机处于丢失卫星信号的场景。14.根据权利要求12所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：若所述第二飞行状态为偏安全状态且所述第一飞行状态为未知状态，则确定所述无人机处于丢失卫星信号的场景。15.根据权利要求12所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：若所述第二飞行状态为安全状态且所述第一飞行状态为未知状态，则确定所述无人机处于丢失卫星信号的场景。16.根据权利要求12所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：若所述第二飞行状态为未知状态以及所述第一飞行状态为偏安全且限高状态，则确定所述无人机处于丢失卫星信号的场景。17.根据权利要求12所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：若所述第二飞行状态为偏安全状态以及所述第一飞行状态为偏安全且限高状态，则确定所述无人机处于丢失卫星信号的场景。18.根据权利要求12所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：若所述第二飞行状态为安全状态以及所述第一飞行状态为偏安全且限高状态，则确定所述无人机处于丢失卫星信号的场景。19.根据权利要求13～18任一项所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略，包括：若所述无人机处于丢失卫星信号的场景，则控制所述无人机在第二预设高度下飞行；所述第二预设高度预先配置在所述无人机中。20.根据权利要求12所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：若所述第二飞行状态为偏安全且限高状态且所述第一飞行状态为未知状态，则确定所述无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景。21.根据权利要求12所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：若所述第二飞行状态为安全且限高状态且所述第一飞行状态为未知状态，则确定所述无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景。22.根据权利要求12所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：若所述第二飞行状态为偏安全且限高状态以及所述第一飞行状态为安全且限高状态，则确定所述无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景。23.根据权利要求12所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：若所述第二飞行状态为偏安全且限高状态以及所述第一飞行状态为安全且限高状态，则确定所述无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景。24.根据权利要求12所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：所述第二飞行状态为未知状态以及所述第一飞行状态为偏安全状态，则确定所述无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景。25.根据权利要求12所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：所述第二飞行状态为偏安全且限高状态以及所述第一飞行状态为偏安全状态，则确定所述无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景。26.根据权利要求12所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：所述第二飞行状态为偏安全状态以及所述第一飞行状态为偏安全状态，则确定所述无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景。27.根据权利要求12所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：所述第二飞行状态为安全且限高状态以及所述第一飞行状态为偏安全状态，则确定所述无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景。28.根据权利要求12所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：所述第二飞行状态为安全状态以及所述第一飞行状态为偏安全状态，则确定所述无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景。29.根据权利要求20～28任一项所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略，包括：若所述无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景，控制所述无人机在第一预设高度下飞行；所述第一预设高度为所述限高区中设置的高度。30.根据权利要求12所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：若所述第二飞行状态为确定危险状态且所述第一飞行状态为未知状态，确定所述无人机处于疑似在禁飞区丢失卫星信号的场景。31.根据权利要求12所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：若所述第二飞行状态为确定危险状态以及所述第一飞行状态为偏安全且限高状态，则确定所述无人机处于疑似在禁飞区丢失卫星信号的场景。32.根据权利要求12所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：若所述第二飞行状态为确定危险状态以及所述第一飞行状态为偏安全状态，则确定所述无人机处于疑似在禁飞区丢失卫星信号的场景。33.根据权利要求30～32任一项所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略，包括：若所述无人机处于疑似在禁飞区丢失卫星信号的场景，控制所述无人机控制所述无人机禁止起飞或者强制降落。34.根据权利要求1所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述无人机处于确定在禁飞区中的场景，则生成用于指示用户离开禁飞区的提示信息，并将所述提示信息发送给所述地面设备。35.根据权利要求1所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述无人机处于疑似在禁飞区丢失卫星信号的场景，则生成用于指示用户离开禁飞区的提示信息，并将所述提示信息发送给所述地面设备。36.根据权利要求1所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述无人机处于确定在限高区中的场景，则生成用于指示用户注意飞行高度的提示信息，并将所述提示信息发送给所述地面设备。37.根据权利要求1所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景，则生成用于指示用户注意飞行高度的提示信息，并将所述提示信息发送给所述地面设备。38.根据权利要求1所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述无人机处于确定丢失卫星信号的场景，则生成用于指示用户卫星信号需要注意飞行的提示信息，并将所述提示信息发送给所述地面设备。39.根据权利要求1所述的确定无人机飞行策略的方法，所述地面设备为控制终端或者设置有控制无人机APP的终端。40.一种确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，应用于地面设备，所述方法包括：确定与所述无人机之间通信连接的地面设备的位置；根据所述地面设备的位置和限飞区确定所述无人机的第一飞行状态；根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略；将所述无人机所处场景对应的飞行策略发送给所述无人机。41.根据权利要求40所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述地面设备的位置和限飞区确定所述无人机的第一飞行状态，包括：若所述地面设备的位置处于禁飞区中，则根据所述地面设备的位置确定所述无人机的第一飞行状态为确定危险状态。42.根据权利要求40所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述地面设备的位置和限飞区确定所述无人机的第一飞行状态，所述方法包括：获取所述无人机的位置；根据所述地面设备的位置、所述无人机的位置以及限飞区确定所述无人机的第一飞行状态。43.根据权利要求42所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述地面设备的位置、所述无人机的位置以及限飞区确定所述无人机的第一飞行状态，包括：若所述地面设备的位置和所述无人机的位置处于禁飞区外，则控制所述无人机根据接收的预设指令飞行。44.根据权利要求40所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，所述无人机所处场景包括确定在禁飞区中、疑似在禁飞区丢失卫星信号、确定在限高区中、疑似在限高区丢失卫星信号、确定在禁飞区外、丢失卫星信号中的一种或者多种。45.根据权利要求40所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略，包括：若所述第一飞行状态为确定危险状态，则确定所述无人机处于确定在禁飞区中的场景。46.根据权利要求45所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略，包括：若所述无人机处于确定在禁飞区中的场景，则控制所述无人机禁止起飞或者强制降落。47.根据权利要求40所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：若所述第一飞行状态为安全且限高状态，则确定所述无人机处于确定在限高区中的场景。48.根据权利要求47所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略，包括：若所述无人机处于确定在限高区中的场景，则控制所述无人机在第一预设高度下飞行；所述第一预设高度为所述限高区中设置的高度。49.根据权利要求40所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略，包括：若所述第一飞行状态为安全状态，则确定所述无人机处于确定在禁飞区外的场景。50.根据权利要求49所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略，包括：若所述无人机处于确定在禁飞区外的场景，则控制无人机根据接收的预设指令飞行。51.根据权利要求40所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略，包括：获取所述无人机第二飞行状态；根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略。52.根据权利要求51所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：若所述第二飞行状态为未知状态且所述第一飞行状态为未知状态，则确定所述无人机处于丢失卫星信号的场景。53.根据权利要求51所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：若所述第二飞行状态为偏安全状态且所述第一飞行状态为未知状态，则确定所述无人机处于丢失卫星信号的场景。54.根据权利要求51所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：若所述第二飞行状态为安全状态且所述第一飞行状态为未知状态，则确定所述无人机处于丢失卫星信号的场景。55.根据权利要求51所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：若所述第二飞行状态为未知状态以及所述第一飞行状态为偏安全且限高状态，则确定所述无人机处于丢失卫星信号的场景。56.根据权利要求51所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：若所述第二飞行状态为偏安全状态以及所述第一飞行状态为偏安全且限高状态，则确定所述无人机处于丢失卫星信号的场景。57.根据权利要求51所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：若所述第二飞行状态为安全状态以及所述第一飞行状态为偏安全且限高状态，则确定所述无人机处于丢失卫星信号的场景。58.根据权利要求52～57任一项所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略，包括：若所述无人机处于丢失卫星信号的场景，则控制所述无人机在第二预设高度下飞行；所述第二预设高度预先配置在所述无人机中。59.根据权利要求51所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：若所述第二飞行状态为偏安全且限高状态且所述第一飞行状态为未知状态，则确定所述无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景。60.根据权利要求51所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：若所述第二飞行状态为安全且限高状态且所述第一飞行状态为未知状态，则确定所述无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景。61.根据权利要求51所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：若所述第二飞行状态为偏安全且限高状态以及所述第一飞行状态为安全且限高状态，则确定所述无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景。62.根据权利要求51所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：若所述第二飞行状态为偏安全且限高状态以及所述第一飞行状态为安全且限高状态，则确定所述无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景。63.根据权利要求51所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：所述第二飞行状态为未知状态以及所述第一飞行状态为偏安全状态，则确定所述无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景。64.根据权利要求51所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：所述第二飞行状态为偏安全且限高状态以及所述第一飞行状态为偏安全状态，则确定所述无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景。65.根据权利要求51所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：所述第二飞行状态为偏安全状态以及所述第一飞行状态为偏安全状态，则确定所述无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景。66.根据权利要求51所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：所述第二飞行状态为安全且限高状态以及所述第一飞行状态为偏安全状态，则确定所述无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景。67.根据权利要求51所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：所述第二飞行状态为安全状态以及所述第一飞行状态为偏安全状态，则确定所述无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景。68.根据权利要求59～67任一项所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略，包括：若所述无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景，控制所述无人机在第一预设高度下飞行；所述第一预设高度为所述限高区中设置的高度。69.根据权利要求51所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：若所述第二飞行状态为确定危险状态且所述第一飞行状态为未知状态，确定所述无人机处于疑似在禁飞区丢失卫星信号的场景。70.根据权利要求51所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：若所述第二飞行状态为确定危险状态以及所述第一飞行状态为偏安全且限高状态，则确定所述无人机处于疑似在禁飞区丢失卫星信号的场景。71.根据权利要求51所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：若所述第二飞行状态为确定危险状态以及所述第一飞行状态为偏安全状态，则确定所述无人机处于疑似在禁飞区丢失卫星信号的场景。72.根据权利要求69～71任一项所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略，包括：若所述无人机处于疑似在禁飞区丢失卫星信号的场景，控制所述无人机控制所述无人机禁止起飞或者强制降落。73.根据权利要求40所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述无人机处于确定在禁飞区的场景，则生成用于指示用户离开禁飞区的提示信息。74.根据权利要求40所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述无人机处于疑似在禁飞区丢失卫星信号的场景，则生成用于指示用户离开禁飞区的提示信息。75.根据权利要求40所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述无人机处于确定在限高区中的场景，则生成用于指示用户注意飞行高度的提示信息。76.根据权利要求40所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景，则生成用于指示用户注意飞行高度的提示信息。77.根据权利要求40所述的确定无人机飞行策略的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述无人机处于确定丢失卫星信号的场景，则生成用于指示用户卫星信号需要注意飞行的提示信息。78.根据权利要求40所述的确定无人机飞行策略的方法，所述地面设备为控制终端或者设置有控制无人机APP的终端。79.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括处理器和存储器，所述存储器中存储若干指令，所述处理器用于从所述存储器中读取指令以实现：确定与所述无人机之间通信连接的地面设备的位置；根据所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：耿畅，周鸿柱，王庶，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44