An UAV control method, equipment, hinting method for obstacles, equipment and UAV are provided. The control method includes: obtaining the depth data of obstacles (205, 206) in flight space, determining the information of obstacles triggering obstacle avoidance operation according to the depth data, and transmitting the information of obstacles to the UAV control terminal. (204). Specifically, the information of the obstacle triggering the obstacle avoidance operation is determined according to the depth data, and then the information of the obstacle is transmitted to the control terminal. The control terminal receives the information of the obstacle triggering the obstacle avoidance operation and maps the information of the obstacle to the real-time image displayed by the interactive device, so that when the UAV triggers the obstacle avoidance operation, the information of the obstacle is transmitted to the control terminal. During the operation, the user can timely realize that the UAV is carrying out obstacle avoidance operation, and will not mistake the UAV itself for failure, so that the user can timely understand the current UAV flying state.
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人机的控制方法、设备及障碍物的提示方法、设备
本专利技术涉及无人机
，特别涉及一种无人机的控制方法、设备、障碍物的提示方法、设备以及无人机。
技术介绍
当前，无人机技术发展迅速，应用范围也越来越广。为了提高无人机在飞行过程中的安全性能，现有的无人机中普遍加入了避障功能，这样既保护了无人机的安全，也保证了地面人员或物体的安全。目前，无人机在遇到障碍物时，智能控制系统会根据传感器获取的信息控制无人机执行相应的绕飞或悬停等避障操作，从而避免无人机撞上障碍物。然而，无人机在执行避障操作的过程中，用户通过控制终端上输入的操作指令会被智能控制系统阻止，由于控制终端上的交互装置提示不明确，很容易让用户产生无人机自身出现故障或者失去控制的错觉，这样用户无法了解无人机当前的运行状态。缺乏有效的障碍物提示方法会降低无人机在某些情况下的有用性。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种无人机的控制方法、设备、障碍物的提示方法、设备及无人机，以使用户能够及时了解无人机当前所处的飞行状态。本专利技术实施例第一方面提供一种无人机的控制方法，包括：获取飞行空间中的障碍物的深度数...
【技术保护点】
1.一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：获取飞行空间中的障碍物的深度数据；根据所述深度数据确定触发避障操作的障碍物的信息；将所述障碍物的信息发送给无人机的控制终端。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：获取飞行空间中的障碍物的深度数据；根据所述深度数据确定触发避障操作的障碍物的信息；将所述障碍物的信息发送给无人机的控制终端。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述深度数据建立障碍物地图；所述根据所述深度数据确定触发避障操作的障碍物的信息包括；从所述障碍物地图中获取触发避障操作的障碍物的信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述障碍物地图确定是否触发避障操作。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物地图确定是否触发避障操作包括：根据所述障碍物地图和所述无人机的位置确定是否触发避障操作。5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取飞行空间中的障碍物的深度数据包括：获取飞行空间中多帧障碍物的深度数据；所述根据所述深度数据建立障碍物地图包括：根据所述多帧深度数据建立障碍物地图。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述多帧深度数据建立障碍物地图包括：根据预设的运算模型为所述多帧深度数据中的至少两帧深度数据配置相应的权值，根据所述配置的权值以及相应的深度数据建立障碍物地图。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设的运算模型为深度传感器的测量精度模型。8.根据权利要求2-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述无人机的位置信息和/或姿态信息；所述根据所述深度数据建立障碍物地图包括：根据所述深度数据与所述无人机的位置信息和/或姿态信息建立障碍物地图。9.根据权利要求2-8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对获取的深度数据进行预处理；所述根据所述深度数据建立障碍物地图包括：根据预处理后的深度数据建立障碍物地图。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述预处理包括形态学滤波处理。11.根据权利要求2-10任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述障碍物地图中的待删除的障碍物地图部分，将所述待删除的障碍物地图部分删除。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述待删除的障碍物地图部分根据所述无人机的位置信息、预设的距离阈值中的一种或多种确定。13.根据权利要求2-12任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述障碍物地图确定障碍物之间的间隙的距离信息；根据所述距离信息确定所述间隙的可通过性信息；将所述可通过性信息发送给所述控制终端。14.根据权利要求2-13任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述障碍物地图确定避绕所述触发避障操作的障碍物的飞行路径。15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述飞行路径相关的信息发送给所述控制终端。16.一种障碍物的提示方法，其特征在于，包括：接收无人机上的拍摄设备拍摄的实时图像；接收所述无人机发送的触发避障操作的障碍物的信息；将所述障碍物的信息映射到交互装置显示的实时图像上。17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，将所述障碍物的信息映射到交互装置显示的实时图像上包括：将所述障碍物的信息映射在交互装置显示的所述实时图像中的所述触发避障操作的障碍物上。18.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，将所述障碍物的信息映射到交互装置显示的所述实时图像上包括：将所述障碍物的信息映射在交互装置显示的实时图像上所述实时图像的边缘。19.根据权利要求16-18任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述无人机发送的所述拍摄设备的姿态信息和/或所述拍摄设备的参数信息；所述将所述障碍物的信息映射到交互装置显示的所述实时图像上包括：根据所述拍摄设备的姿态信息和/或所述拍摄设备的参数信息将所述障碍物的信息映射到交互装置显示的所述实时图像上。20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述拍摄设备的参数信息包括：所述拍摄设备的焦距、FOV、内参、外参中的一种或多种。21.根据权利要求16-20任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述障碍物的信息映射到交互装置显示的所述实时图像上包括：将所述障碍物的信息以图标的形式映射到交互装置显示的所述实时图像上。22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述图标的种类、大小、颜色、透明度中的一种或多种图标参数为根据所述障碍物的信息确定的参数。23.根据权利要求16-22任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收所述无人机发送的障碍物之间的间隙的可通过性信息；将所述可通过性信息映射到交互装置显示的所述实时图像上。24.根据权利要求16-23任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收所述无人机发送的避绕所述触发避障操作的障碍物的飞行路径相关信息；将所述相关信息映射到交互装置显示的所述实时图像上。25.一种无人机的控制设备，其特征在于，包括：深度传感器，获取飞...
【专利技术属性】
技术研发人员：张伟，刘昂，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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