基于云台的安装状态的控制方法及飞行器技术

本发明专利技术公开了一种基于云台(20)的安装状态的控制方法，用于飞行器(100)，飞行器(100)包括第一加速度计(10)，云台(20)包括第二加速度计(22)。控制方法包括步骤：(S2)通过第一加速度计(10)获取飞行器(100)的第一重力加速度；(S4)通过第二加速度计(22)获取云台(20)的第二重力加速度；和(S6)根据第一重力加速度和第二重力加速度确定云台(20)的安装状态。本发明专利技术还公开了一种飞行器(100)。

Control method and aircraft based on the installation state of Yuntai

The invention discloses a control method based on the mounting state of a platform (20) for an aircraft (100), which comprises a first accelerometer (10) and a platform (20) which comprises a second accelerometer (22). The control method comprises the following steps: (S2) obtaining the first gravity acceleration of the aircraft (100) through the first accelerometer (10); acquiring the second gravity acceleration of the platform (20) through the second accelerometer (22); and (S6) determining the installation state of the platform (20) according to the first gravity acceleration and the second gravity acceleration. The invention also discloses an aircraft (100).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】基于云台的安装状态的控制方法及飞行器
本专利技术涉及消费性电子技术，特别涉及一种基于云台的安装状态的控制方法及飞行器。
技术介绍
在相关技术中，根据不同的需求，云台可以安装在飞行器上方或下方，比如为了获得飞行器下方的视野时，云台可以安装在飞行器下方；为了获得飞行器上方的视野时，云台可以安装在飞行器上方。由于不同的云台安装状态会导致不同的云台操作逻辑，所以需要获得云台的安装状态来确定具体的云台操作逻辑。目前，一般是以人工的方式来确定云台的安装状态和设定云台的操作逻辑，但是这样的操作方式会耗费时间和人力资源。
技术实现思路
本专利技术的实施例提供一种基于云台的安装状态的控制方法及飞行器。本专利技术提供一种基于云台的安装状态的控制方法，用于飞行器，所述飞行器包括第一加速度计，所述云台包括第二加速度计，所述控制方法包括以下步骤：通过所述第一加速度计获取所述飞行器的第一重力加速度；通过所述第二加速度计获取所述云台的第二重力加速度；和根据所述第一重力加速度和所述第二重力加速度确定所述云台的所述安装状态。本专利技术提供一种飞行器，包括：第一加速度计；云台，所述云台包括第二加速度计；控制器，所述控制器用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于云台的安装状态的控制方法，用于飞行器，其特征在于，所述飞行器包括第一加速度计，所述云台包括第二加速度计，所述控制方法包括以下步骤：通过所述第一加速度计获取所述飞行器的第一重力加速度；通过所述第二加速度计获取所述云台的第二重力加速度；和根据所述第一重力加速度和所述第二重力加速度确定所述云台的所述安装状态。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种基于云台的安装状态的控制方法，用于飞行器，其特征在于，所述飞行器包括第一加速度计，所述云台包括第二加速度计，所述控制方法包括以下步骤：通过所述第一加速度计获取所述飞行器的第一重力加速度；通过所述第二加速度计获取所述云台的第二重力加速度；和根据所述第一重力加速度和所述第二重力加速度确定所述云台的所述安装状态。2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法是在所述飞行器处于静止状态时进行。3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述云台包括基座和负载固定部，所述负载固定部设置有所述第二加速度计，所述通过所述第二加速度计获取所述云台的第二重力加速度的步骤包括以下步骤：从所述第二加速度计获取第三重力加速度；和根据所述第三重力加速度和所述基座与所述负载固定部的角度关系获取所述第二重力加速度。4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述云台包括增稳装置，所述基座通过所述增稳装置连接所述负载固定部，所述根据所述第三重力加速度和所述基座与所述负载固定部的角度关系获取所述第二重力加速度的步骤包括以下步骤：从所述增稳装置获取所述角度关系。5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述增稳装置用于对俯仰角、翻滚角或偏航角进行增稳，所述增稳装置包括电机和角度传感器，所述角度传感器用于检测所述电机的角度，所述角度关系通过所述电机的角度确定。6.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述增稳装置用于对俯仰角、翻滚角和偏航角中的其中两种进行增稳，所述增稳装置包括两个电机和两个对应的角度传感器，每个所述角度传感器用于检测对应的所述电机的角度，所述角度关系通过所述两个电机的角度共同确定。7.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述增稳装置用于对俯仰角、翻滚角和偏航角进行增稳，所述增稳装置包括三个电机和三个对应的角度传感器，每个所述角度传感器用于检测对应的所述电机的角度，所述角度关系通过所述三个电机的角度共同确定。8.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述云台的所述安装状态包括正放在所述飞行器上或倒放在所述飞行器上。9.如权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一重力加速度和所述第二重力加速度确定所述云台的所述安装状态的步骤包括以下步骤：计算所述第一重力加速度和所述第二重力加速度的点积；和根据所述点积是否大于零得出所述安装状态；在所述点积大于零时，所述云台是正放在所述飞行器上；在所述点积小于零时，所述云台是倒放在所述飞行器上。10.如权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述云台上安装有成像装置，所述控制方法包括以下步骤：在所述云台倒放在所述飞行器上时对所述成像装置所采集的图像旋转预定角度后输出所述图像。11.如权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述云台与遥控器通信，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王岩，林光远，
申请(专利权)人：深圳市大疆灵眸科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44