飞行控制方法、设备、机器可读存储介质以及系统技术方案

一种飞行控制方法、设备、机器可读存储介质以及系统，飞行控制方法包括：在自主飞行模式下，获取来自用户的用于改变无人机的飞行参数的第一操作命令；在自主飞行模式中，无人机根据特定策略中的飞行参数自主飞行，第一操作命令用于改变特定策略中的飞行参数(201)；根据第一操作命令改变无人机的飞行参数(202)。当无人机在自主飞行模式下飞行时，在无人机自主飞行的基础上，用户可以调整无人机的飞行参数，从而可以控制无人机的飞行，提高用户使用体验。

Flight control method, device, machine readable storage medium and system

A flight control method, apparatus, machine readable storage medium and system comprising: in autonomous flight mode, the first operation command from the user for changing the flight parameters of the UAV is obtained; in autonomous flight mode, the UAV flies autonomously according to the flight parameters in a specific strategy; The first operation command is used to change the flight parameters (201) in a particular strategy; the flight parameters (202) of the UAV are changed according to the first operation command. When UAV is flying in autonomous flight mode, the user can adjust the flight parameters of UAV on the basis of autonomous flight, so as to control the flight of UAV and improve the user experience.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】飞行控制方法、设备、机器可读存储介质以及系统
本专利技术涉及无人机
，尤其涉及飞行控制方法、设备、机器可读存储介质以及系统。
技术介绍
诸如无人飞行器(UAV，简称无人机)等无人载具已被开发用于各种领域，包括消费者应用和行业应用等。例如，可以操纵无人机用于娱乐、摄影/摄像、监视、递送或其他应用，无人机拓展了个人生活的方方面面。当无人机在自主飞行模式下飞行时，无人机可以自主飞行，以达到某种飞行目的。但是，用户无法控制无人机的飞行，影响用户使用体验。
技术实现思路
本专利技术提供飞行控制方法、设备、机器可读存储介质以及系统。本专利技术第一方面，提供一种飞行控制方法，应用于无人机，包括：在自主飞行模式下，获取来自用户的用于改变所述无人机的飞行参数的第一操作命令；在所述自主飞行模式中，所述无人机根据特定策略中的飞行参数自主飞行，所述第一操作命令用于改变所述特定策略中的飞行参数；根据所述第一操作命令改变所述无人机的飞行参数。本专利技术第二方面，提供另一种飞行控制方法，应用于控制设备，包括：在自主飞行模式下，生成用于改变无人机的飞行参数的第一操作命令；在所述自主飞行模式中，所述无人机根据特定策略中的飞行参数自主飞行，所述第一操作命令用于改变所述特定策略中的飞行参数；将所述第一操作命令发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述第一操作命令改变所述无人机的飞行参数。本专利技术第三方面，提供一种无人机，所述无人机包括：处理器，用于在自主飞行模式下，获取来自用户的用于改变所述无人机的飞行参数的第一操作命令；在自主飞行模式中，无人机根据特定策略中的飞行参数自主飞行，所述第一操作命令用于改变所述特定策略中的飞行参数；所述处理器，还用于根据所述第一操作命令改变所述无人机的飞行参数。本专利技术第四方面，提供一种控制设备，所述控制设备包括：处理器，用于在自主飞行模式下，生成用于改变无人机的飞行参数的第一操作命令；在所述自主飞行模式中，所述无人机根据特定策略中的飞行参数自主飞行，所述第一操作命令用于改变所述特定策略中的飞行参数；所述处理器，还用于将所述第一操作命令发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述第一操作命令改变所述无人机的飞行参数。本专利技术第五方面，提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：在自主飞行模式下，获取来自用户的用于改变所述无人机的飞行参数的第一操作命令；在自主飞行模式中，无人机根据特定策略中的飞行参数自主飞行，所述第一操作命令用于改变所述特定策略中的飞行参数；根据所述第一操作命令改变所述无人机的飞行参数。本专利技术第六方面，提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：在自主飞行模式下，生成用于改变无人机的飞行参数的第一操作命令；在所述自主飞行模式中，所述无人机根据特定策略中的飞行参数自主飞行，所述第一操作命令用于改变所述特定策略中的飞行参数；将所述第一操作命令发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述第一操作命令改变所述无人机的飞行参数。本专利技术第七方面，提供一种飞行控制系统，包括无人机和控制设备；所述控制设备，用于在自主飞行模式下，生成用于改变无人机的飞行参数的第一操作命令；在所述自主飞行模式中，所述无人机根据特定策略中的飞行参数自主飞行，所述第一操作命令用于改变所述特定策略中的飞行参数；所述控制设备，还用于将所述第一操作命令发送给所述无人机；所述无人机，用于在自主飞行模式下，获取来自用户的用于改变所述无人机的飞行参数的第一操作命令；根据所述第一操作命令改变所述无人机的飞行参数。基于上述技术方案，本专利技术实施例中，当无人机在自主飞行模式下飞行时，在无人机自主飞行的基础上，用户可以调整无人机的飞行参数，从而可以控制无人机的飞行，提高用户使用体验。附图说明为了更加清楚地说明本专利技术实施例或者现有技术中的技术方案，下面将对本专利技术实施例或者现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据本专利技术实施例的这些附图获得其它的附图。图1是一个实施例的应用场景示意图；图2是一个飞行控制方法的实施例示意图；图3是另一个飞行控制方法的实施例示意图；图4A是另一个飞行控制方法的实施例示意图；图4B、图4C和图4D是应用场景示意图；图5A是另一个飞行控制方法的实施例示意图；图5B、图5C和图5D是应用场景示意图；图6是无人机的一个实施例框图；图7是控制设备的一个实施例框图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。另外，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。本专利技术使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的，而非限制本专利技术。本专利技术和权利要求书所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其它含义。应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。尽管在本专利技术可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本专利技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，此外，所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”，或者“当……时”，或者“响应于确定”。本专利技术实施例提出一种飞行控制方法，该方法可以应用于包括控制设备和无人机的系统，该控制设备可以为遥控器、移动终端(如手机)、手环、智能手表等，对此控制设备的类型不做限制。参见图1所示，为飞行控制方法方法的应用场景示意图。其中，控制设备能够与无人机进行通信，且二者的连接方式可以包括但不限于有线连接或者无线连接，对此连接方式不做限制，在图1中以无线连接(如WiFi、OcuSync、Lightbridge、Auxiliary等)为例。参见图2所示，为该飞行控制方法的流程图，该方法可以应用于无人机。步骤201，在自主飞行模式下，获取来自用户的用于改变无人机的飞行参数的第一操作命令。在自主飞行模式中，无人机可以根据特定策略中的飞行参数自主飞行，且该第一操作命令用于改变该特定策略中的飞行参数。步骤202，根据该第一操作命令改变无人机的飞行参数。在一个例子中，自主飞行模式可以包括但不限于：智能跟随模式；或者，指点飞行模式。其中，智能跟随模式可以是指：在确定拍摄对象(如某个用户)后，无人机锁定该拍摄对象，通过跟随该拍摄对象，始终使该拍摄对象位于无人机的拍摄画面内。例如，智能跟随模式中的环绕跟随，可以是无人机对拍摄对象进行环绕飞行，如沿逆时针跟随拍摄对象、或者沿顺时针跟随拍摄对象。又例如，智能跟随模式中的螺旋上升跟随，可以是无人机采用螺旋上升方式跟随拍摄对象，始终使拍摄对象位于无人机的拍摄画面内。又例如，智能跟随模式中的远离目标跟随，可以是无人机采用距离拍摄对象越来越远的方式本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种飞行控制方法，其特征在于，应用于无人机，所述方法包括：在自主飞行模式下，获取来自用户的用于改变所述无人机的飞行参数的第一操作命令；在所述自主飞行模式中，所述无人机根据特定策略中的飞行参数自主飞行，所述第一操作命令用于改变所述特定策略中的飞行参数；根据所述第一操作命令改变所述无人机的飞行参数。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种飞行控制方法，其特征在于，应用于无人机，所述方法包括：在自主飞行模式下，获取来自用户的用于改变所述无人机的飞行参数的第一操作命令；在所述自主飞行模式中，所述无人机根据特定策略中的飞行参数自主飞行，所述第一操作命令用于改变所述特定策略中的飞行参数；根据所述第一操作命令改变所述无人机的飞行参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自主飞行模式包括：智能跟随模式；或者，指点飞行模式。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取来自用户的用于改变所述无人机的飞行参数的第一操作命令的过程，具体包括：获取用户的姿态信息，并根据所述姿态信息获取用于改变所述无人机的飞行参数的第一操作命令；或者，接收控制设备发送的用于改变所述无人机的飞行参数的第一操作命令。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一操作命令是所述控制设备在检测到所述控制设备的姿态信息后发送的。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制设备包括遥控器或者移动终端；所述第一操作命令是所述遥控器在检测到用户对摇杆的操作后发送的；或者，是所述移动终端在检测到用户对操作界面的操作后发送的。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行参数包括以下之一或者任意组合：运动方向、运动速度、飞行高度、机头方向。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述第一操作命令改变所述无人机的运动方向，包括：根据所述第一操作命令将所述无人机左转和/或将所述无人机右转；根据所述第一操作命令改变所述无人机的运动速度，包括：根据所述第一操作命令对所述无人机进行加速飞行和/或减速飞行；根据所述第一操作命令改变所述无人机的飞行高度，包括：根据所述第一操作命令对所述无人机进行向高偏移和/或向低偏移；根据所述第一操作命令改变所述无人机的机头方向，包括：根据所述第一操作命令将所述无人机的机头左转和/或机头右转。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在自主飞行模式为智能跟随模式时，所述运动方向包括沿逆时针跟随拍摄对象、沿顺时针跟随拍摄对象；所述运动速度包括飞行速度值。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在指点飞行模式下，获取来自用户的用于改变所述无人机上云台的姿态的第二操作命令；根据所述第二操作命令改变所述无人机上云台的姿态。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述获取来自用户的用于改变所述无人机上云台的姿态的第二操作命令的过程，具体包括：接收控制设备发送的用于改变所述无人机上云台的姿态的第二操作命令；其中，所述控制设备具体包括：遥控器，或者，移动终端。11.一种飞行控制方法，其特征在于，应用于控制设备，所述方法包括：在自主飞行模式下，生成用于改变无人机的飞行参数的第一操作命令；在所述自主飞行模式中，所述无人机根据特定策略中的飞行参数自主飞行，所述第一操作命令用于改变所述特定策略中的飞行参数；将所述第一操作命令发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述第一操作命令改变所述无人机的飞行参数。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述自主飞行模式包括：智能跟随模式；或者，指点飞行模式。13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在生成用于改变无人机的飞行参数的第一操作命令之前，获取飞行控制参数；所述第一操作命令还携带获取的飞行控制参数，所述飞行控制参数用于使所述无人机根据所述飞行控制参数改变所述无人机的飞行参数。14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述飞行参数包括以下之一或者任意组合：运动方向、运动速度、飞行高度、机头方向；所述飞行控制参数包括以下之一或者任意组合：用于将所述无人机左转和/或右转的飞行控制参数；用于对所述无人机进行加速飞行和/或减速飞行的飞行控制参数；用于对所述无人机进行向高偏移和/或向低偏移的飞行控制参数；用于将所述无人机的机头左转和/或机头右转的飞行控制参数。15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，在自主飞行模式为智能跟随模式时，所述运动方向包括沿逆时针跟随拍摄对象、沿顺时针跟随拍摄对象；所述运动速度包括飞行速度值。16.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：检测所述控制设备的姿态信息，根据所述姿态信息获取飞行控制参数，并根据所述飞行控制参数生成用于改变无人机的飞行参数的第一操作命令。17.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述控制设备具体包括：遥控器，或者，移动终端；所述方法还包括：当控制设备为遥控器时，检测用户对摇杆的操作方式，根据所述操作方式获取飞行控制参数，并根据所述飞行控制参数生成用于改变无人机的飞行参数的第一操作命令；或者，当控制设备为移动终端时，检测用户对操作界面的操作方式，根据所述操作方式获取飞行控制参数，并根据所述飞行控制参数生成用于改变无人机的飞行参数的第一操作命令。18.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，在自主飞行模式为智能跟随模式，且所述控制设备为移动终端时，所述方法还包括：在操作界面显示摇杆控制条；根据用户对所述摇杆控制条的操作确定无人机的运动方向。19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述根据用户对所述摇杆控制条的操作确定无人机的运动方向的过程，具体包括：当接收到用户向右移动所述摇杆控制条的操作后，确定无人机的运动方向为沿逆时针跟随拍摄对象，或者，沿顺时针跟随拍摄对象；当接收到用户向左移动所述摇杆控制条的操作后，确定无人机的运动方向为沿顺时针跟随拍摄对象，或者，沿逆时针跟随拍摄对象。20.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，在自主飞行模式为智能跟随模式，且所述控制设备为移动终端时，所述方法还包括：在操作界面显示摇杆控制条；根据用户对所述摇杆控制条的操作确定无人机的运动速度。21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述根据用户对所述摇杆控制条的操作确定无人机的运动速度的过程，具体包括：当接收到用户点击所述摇杆控制条或者在所述摇杆控制条上移动的操作后，确定用户操作的位置，并确定无人机的运动速度为与所述操作的位置对应的飞行速度值；其中，所述摇杆控制条的不同位置对应不同的飞行速度值。22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述确定无人机的运动速度为与所述操作的位置对应的飞行速度值之后，所述方法还包括：在所述操作界面显示与所述操作的位置对应的飞行速度值。23.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，在自主飞行模式为指点飞行模式，且所述控制设备为移动终端时，所述方法还包括：在操作界面显示第一虚拟摇杆；根据用户对第一虚拟摇杆的操作确定无人机的机头方向和/或飞行高度。24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述根据用户对第一虚拟摇杆的操作确定无人机的机头方向和/或飞行高度的过程，具体包括：当接收到用户在所述第一虚拟摇杆向右滑动、或者在右侧点击、或者在右侧长按的操作后，确定所述无人机的机头方向为机头右转；或者，当接收到用户在所述第一虚拟摇杆向左滑动、或者在左侧点击、或者在左侧长按的操作后，确定所述无人机的机头方向为机头左转；或者，当接收到用户在所述第一虚拟摇杆向下滑动、或者在下方点击、或者在下发长按的操作后，确定所述无人机的飞行高度为向低偏移；或者，当接收到用户在所述第一虚拟摇杆向上滑动、或者在上方点击、或者在上方长按的操作后，确定所述无人机的飞行高度为向高偏移。25.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，在自主飞行模式为指点飞行模式，且所述控制设备为移动终端时，所述方法还包括：在操作界面显示第二虚拟摇杆；根据用户对所述第二虚拟摇杆的操作确定无人机的运动速度。26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述根据用户对所述第二虚拟摇杆的操作确定无人机的运动速度的过程，具体包括：当接收到用户在所述第二虚拟摇杆向右滑动、或者在右侧点击、或者在右侧长按的命令、或者在所述第二虚拟摇杆向上滑动、或者在上方点击、或者在上方长按的命令后，确定无人机的运动速度为加速飞行；或者，当接收到用户在所述第二虚拟摇杆向左滑动、或者在左侧点击、或者在左侧长按的命令、或者在所述第二虚拟摇杆向下滑动、或者在下方点击、或者在下发长按的命令后，确定无人机的运动速度为减速飞行。27.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在指点飞行模式下，生成用于改变所述无人机上云台的姿态的第二操作命令；将所述第二操作命令发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述第二操作命令改变所述无人机上云台的姿态。28.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在生成用于改变所述无人机上云台的姿态的第二操作命令之前，获取云台控制参数；所述第二操作命令携带所述云台控制参数，且所述云台控制参数用于使所述无人机根据所述云台控制参数改变所述无人机上云台的姿态。29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述控制设备具体包括：遥控器，或者，移动终端；所述方法还包括：当控制设备为移动终端时，检测用户对操作界面的操作方式，根据所述操作方式获取云台控制参数，并生成用于改变所述无人机上云台的姿态的第二操作命令。30.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，在所述控制设备为移动终端时，所述方法还包括：在操作界面显示第三虚拟摇杆；当接收到用户在所述第三虚拟摇杆滑动的操作后，确定用户的滑动方向与无人机上云台的控制方向相同。31.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：检测所述控制设备的姿态信息，根据所述姿态信息生成用于改变所述无人机上云台的姿态的第二操作命令，将所述第二操作命令发送给所述无人机。32.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：处理器，用于在自主飞行模式下，获取来自用户的用于改变所述无人机的飞行参数的第一操作命令；在自主飞行模式中，无人机根据特定策略中的飞行参数自主飞行，所述第一操作命令用于改变所述特定策略中的飞行参数；所述处理器，还用于根据所述第一操作命令改变所述无人机的飞行参数。33.根据权利要求32所述的无人机，其特征在于，所述处理器，还用于在获取来自用户的用于改变所述无人机的飞行参数的第一操作命令的过程中，获取用户的姿态信息，并根据所述姿态信息获取用于改变所述无人机的飞行参数的第一操作命令；或者，接收控制设备发送的用于改变所述无人机的飞行参数的第一操作命令。34.根据权利要求32所述的无人机，其特征在于，所述飞行参数包括以下之一或者任意组合：运动方向、运动速度、飞行高度、机头方向；所述处理器，还用于在根据所述第一操作命令改变所述无人机的运动方向的过程，根据所述第一操作命令将所述无人机左转和/或将所述无人机右转；在根据所述第一操作命令改变所述无人机的运动速度的过程中，根据所述第一操作命令对所述无人机进行加速飞行和/或减速飞行；在根据所述第一操作命令改变所述无人机的飞行高度的过程中，根据所述第一操作命令对所述无人机进行向高偏移和/或向低偏移；在根据所述第一操作命令改变所述无人机的机头方向的过程中，根据所述第一操作命令将所述无人机的机头左转和/或机头右转。35.根据权利要求32所述的无人机，其特征在于，在指点飞行模式下：所述处理器，还用于获取来自用户的用于改变所述无人机上云台的姿态的第二操作命令；根据所述第二操作命令改变所述无人机上云台的姿态；其中，所述处理器，还用于在获取来自用户的用于改变所述无人机上云台的姿态的第二操作命令的过程中，接收控制设备发送的用于改变所述无人机上云台的姿态的第二操作命令；所述控制设备包括：遥控器或移动终端。36.一种控制设备，其特征在于，所述控制设备包括：处理器，用于在自主飞行模式下，生成用于改变无人机的飞行参数的第一操作命令；在所述自主飞行模式中，所述无人机根据特定策略中的飞行参数自主飞行，所述第一操作命令用于改变所述特定策略中的飞行参数；所述处理器，还用于将所述第一操作命令发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述第一操作命令改变所述无人机的飞行参数。37.根据权利要求36所述的控制设备，其特征在于，所述处理器，还用于在生成用于改变无人机的飞行参数的第一操作命令之前，获取飞行控制参数；所述第一操作命令还携带获取的飞行控制参数，所述飞行控制参数用于使所述无人机根据所述飞行控制参数改变所述无人机的飞行参数；其中，所述飞行参数包括以下之一或者任意组合：运动方向、运动速度、飞行高度、机头方向；所述飞行控制参数包括以下之一或者任意组合：用于将所述无人机左转和/或右转的飞行控制参数；用于对所述无人机进行加速飞行和/或减速飞行的飞行控制参数；用于对所述无人机进行向高偏移和/或向低偏移的飞行控制参数；用于将所述无人机的机头左转和/或机头右转的飞行控制参数。38.根据权利要求36所述的控制设备，其特征在于，所述处理器，还用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏冠华，缪宝杰，钱杰，胡骁，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44