一种控制无人机的方法、设备、系统及存储介质技术方案

一种控制无人机的方法、设备、系统及存储介质，该方法包括：控制设备获取预设轨迹(101)；控制设备将预设轨迹转换为第一飞行参数(102)，将第一飞行参数发送至第一无人机(103)；第一飞行参数用于第一无人机按照第一飞行参数飞行，以生成第一飞行轨迹。该方法能够减小设置飞行轨迹的复杂度。

Method, device, system and storage medium for controlling UAV

A method, apparatus, system, and storage medium for controlling an UAV includes: controlling the device to acquire a preset trajectory (101); converting the preset trajectory into a first flight parameter (102) and transmitting the first flight parameter to the first UAV (103); and applying the first flight parameter to the first UAV in accordance with the first flight parameter. Number of flights to generate the first flight trajectory. This method can reduce the complexity of setting up the flight path.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种控制无人机的方法、设备、系统及存储介质
本申请涉及飞航
，尤其涉及一种控制无人机的方法、设备、系统及存储介质。
技术介绍
在飞航领域，用户在地面的控制端控制无人机在空中飞行时，一般采用手动遥控无人机的飞行方向、飞行速度或飞行姿态等。也可以预先在控制端规划无人机的飞行轨迹，然后将指示飞行轨迹的飞行任务信息发送给无人机，使得无人机可以根据接收到的飞行任务信息自动飞行。但是，用户在控制端设置飞行任务信息时，为保证无人机能够准确的按照设置的飞行轨迹来自动飞行，则需要设置非常详细且复杂的飞行任务信息，例如飞行轨迹上的各个坐标点的全球定位系统(英文全称：GlobalPositioningSystem，英文简称：GPS)信息，实行航拍，尤其是在自动飞行的飞行轨迹较复杂或者较远时，需要设置复杂的GPS序列信息，如果还要考虑到飞行环境中的障碍物、风速等外在因素，所需设置的GPS序列信息将更复杂。由此可见，目前的自动飞行方式需要专业技术人员，门槛较高，并且耗费时间长。
技术实现思路
本申请提供了一种控制无人机的方法、设备、系统及存储介质，能够解决现有技术中无法实现在不增加设置复杂度的前提下还能实现高精度的无人机自动飞行的问题。本申请第一方面提供一种控制无人机的方法，所述方法包括：控制设备获取预设轨迹；所述控制设备将所述预设轨迹转换为第一飞行参数，将所述第一飞行参数发送至所述第一无人机；所述第一飞行参数用于所述第一无人机按照所述第一飞行参数飞行，以生成第一飞行轨迹。在一些可能的设计中，所述控制设备将所述预设轨迹转换为第一飞行参数，包括：所述控制设备根据所述预设轨迹设置目标空间体，所述预设轨迹在所述目标空间体的空间范围内；所述控制设备根据所述预设轨迹和所述目标空间体生成所述第一飞行参数。在一些可能的设计中，所述目标空间体为规则形状的三维体或者不规则形状的三维体。在一些可能的设计中，所述第一无人机搭载光源时，所述第一飞行轨迹用于生成光绘画。在一些可能的设计中，所述控制设备获取预设轨迹，包括以下项之一：所述预设轨迹由用户在所述控制设备输入；或者，所述控制设备获取所述光源的第一预设光绘画，设置所述第一预设光绘画的绘画参数，并根据所述绘画参数生成所述预设轨迹，所述绘画参数包括所述第一预设光绘画的空间高度、方位或大小中的至少一项。在一些可能的设计中，所述方法还包括：所述控制设备根据所述第一预设光绘画设置拍摄装置的拍摄参数，所述拍摄参数用于所述拍摄装置根据所述控制设备设置的拍摄参数拍摄所述光源产生的光绘画。在一些可能的设计中，所述拍摄装置搭载于第二无人机时，所述方法还包括：所述控制设备根据所述第一预设光绘画设置第二无人机的第二飞行参数，并将所述第二飞行参数发送至所述第二无人机，所述第二飞行参数用于所述第二无人机按照所述第二飞行参数飞行。在一些可能的设计中，所述方法还包括：所述控制设备将所述拍摄参数、所述第二飞行参数分别发送给所述第二无人机，以使所述第二无人机根据所述拍摄参数设置所述拍摄装置的拍摄角度和所述拍摄装置的控制参数，以及根据所述第二飞行参数设置第二无人机的飞行轨迹。在一些可能的设计中，所述拍摄装置搭载于所述第二无人机，所述方法还包括：所述控制设备将所述拍摄参数发送给第二无人机，以使所述第二无人机根据所述拍摄参数设置所述第二无人机的第二飞行参数，以及设置所述拍摄装置的拍摄角度和所述拍摄装置的控制参数。在一些可能的设计中，在所述控制设备根据所述第一预设光绘画设置拍摄装置的拍摄参数之后，所述方法还包括：所述控制设备将所述拍摄参数发送至所述拍摄装置，所述拍摄参数用于所述拍摄装置设置所述拍摄装置的拍摄角度和所述拍摄装置的控制参数。在一些可能的设计中，所述第一无人机的个数为两个以上，其中每个所述第一无人机均搭载光源，每个所述第一无人机的预设轨迹为所述预设轨迹中的一部分，所述方法还包括：所述控制设备根据每个所述第一无人机对应的预设轨迹分别为每个所述第一无人机设置对应的飞行参数，并将设置的飞行参数对应发送至各第一无人机，以使各第一无人机根据接收到的飞行参数设置自身的飞行轨迹。在一些可能的设计中，所述方法还包括：所述控制设备分别将操作指令发送至各第一无人机，以使各第一无人机根据接收到的操作指令，依次按照自身设置的飞行轨迹飞行。在一些可能的设计中，所述方法还包括：所述控制设备获取各第一无人机的飞行轨迹，将各第一无人机的飞行轨迹合并得到所述第一飞行轨迹。在一些可能的设计中，所述第一无人机搭载光源时，所述第一飞行参数用于所述第一无人机根据第一飞行参数设置所述光源的控制参数。在一些可能的设计中，所述控制设备包括遥控器、带屏遥控器、手机、平板电脑、手环、手表、或飞行眼镜中的至少一个。在一些可能的设计中，所述光源为所述第一无人机的指示灯。本申请第二方面提供一种控制无人机的方法，所述方法包括：无人机接收控制设备发送的第一飞行参数，所述第一飞行参数根据预设轨迹转换得到；所述无人机根据所述第一飞行参数，控制所述无人机按照所述第一飞行参数飞行，以生成第一飞行轨迹。在一些可能的设计中，所述第一飞行参数由所述控制设备根据所述预设轨迹设置目标空间体，以及根据所述预设轨迹和所述目标空间体生成，所述预设轨迹在所述目标空间体的空间范围内。在一些可能的设计中，所述目标空间体为规则形状的三维体或者不规则形状的三维体。在一些可能的设计中，所述无人机搭载光源时，所述第一飞行轨迹用于生成光绘画。在一些可能的设计中，所述第一飞行参数由所述控制设备根据所述光源的第一预设光绘画的绘画参数生成。在一些可能的设计中，当所述无人机与其它无人机协作飞行执行同一个飞行任务时，所述预设轨迹对应所述第一预设光绘画的一部分。在一些可能的设计中，所述无人机搭载拍摄装置时，所述方法包括：所述无人机获取控制设备发送的第二飞行参数和拍摄参数，根据所述拍摄参数设置所述拍摄装置的拍摄角度和所述拍摄装置的控制参数，以及根据所述第二飞行参数设置所述无人机的第二预设轨迹；所述无人机按照所述第二飞行参数飞行，并控制所述拍摄装置按照所述拍摄参数拍摄搭载光源的其它无人机产生的光绘画。在一些可能的设计中，所述无人机搭载拍摄装置时，所述方法还包括：所述无人机接收所述控制设备发送的拍摄参数，根据所述拍摄参数设置所述无人机的第二预设轨迹，以及设置所述拍摄装置的拍摄角度和所述拍摄装置的控制参数；所述无人机接按照所述第二飞行参数飞行，并控制所述拍摄装置按照所述拍摄参数拍摄搭载光源的其它无人机产生的光绘画。本申请第三方面提供一种拍摄装置的控制方法，所述方法包括：接收来自控制设备的拍摄参数，所述拍摄参数用于配置所述拍摄装置；根据所述拍摄参数拍摄第一无人机按照第一飞行参数飞行的第一飞行轨迹，所述第一飞行参数根据预设轨迹转换得到。在一些可能的设计中，所述方法还包括：根据所述第一飞行轨迹生成光绘画。在一些可能的设计中，所述拍摄装置搭载于第二无人机。本申请第四方面提供一种无人机系统的控制方法，所述无人机系统包括第一无人机和第二无人机，所述第一无人机包括光源，所述第二无人机包括拍摄装置，其特征在于，所述方法包括：所述控制设备获取预设轨迹；所述第一无人机从所述控制设备接收第一飞行参数，控制所述第一无人机根据所述第一飞行参数飞行以生成第一飞行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制无人机的方法，其特征在于，所述方法包括：控制设备获取预设轨迹；所述控制设备将所述预设轨迹转换为第一飞行参数，将所述第一飞行参数发送至所述第一无人机；所述第一飞行参数用于所述第一无人机按照所述第一飞行参数飞行，以生成第一飞行轨迹。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制无人机的方法，其特征在于，所述方法包括：控制设备获取预设轨迹；所述控制设备将所述预设轨迹转换为第一飞行参数，将所述第一飞行参数发送至所述第一无人机；所述第一飞行参数用于所述第一无人机按照所述第一飞行参数飞行，以生成第一飞行轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制设备将所述预设轨迹转换为第一飞行参数，包括：所述控制设备根据所述预设轨迹设置目标空间体，所述预设轨迹在所述目标空间体的空间范围内；所述控制设备根据所述预设轨迹和所述目标空间体生成所述第一飞行参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标空间体为规则形状的三维体或者不规则形状的三维体。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一无人机搭载光源时，所述第一飞行轨迹用于生成光绘画。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制设备获取预设轨迹，包括以下项之一：所述预设轨迹由用户在所述控制设备输入；或者，所述控制设备获取所述光源的第一预设光绘画，设置所述第一预设光绘画的绘画参数，并根据所述绘画参数生成所述预设轨迹，所述绘画参数包括所述第一预设光绘画的空间高度、方位或大小中的至少一项。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述控制设备根据所述第一预设光绘画设置拍摄装置的拍摄参数，所述拍摄参数用于所述拍摄装置根据所述控制设备设置的拍摄参数拍摄所述光源产生的光绘画。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述拍摄装置搭载于第二无人机时，所述方法还包括：所述控制设备根据所述第一预设光绘画设置第二无人机的第二飞行参数，并将所述第二飞行参数发送至所述第二无人机，所述第二飞行参数用于所述第二无人机按照所述第二飞行参数飞行。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述控制设备将所述拍摄参数、所述第二飞行参数分别发送给所述第二无人机，以使所述第二无人机根据所述拍摄参数设置所述拍摄装置的拍摄角度和所述拍摄装置的控制参数，以及根据所述第二飞行参数设置第二无人机的飞行轨迹。9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述拍摄装置搭载于所述第二无人机，所述方法还包括：所述控制设备将所述拍摄参数发送给第二无人机，以使所述第二无人机根据所述拍摄参数设置所述第二无人机的第二飞行参数，以及设置所述拍摄装置的拍摄角度和所述拍摄装置的控制参数。10.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，在所述控制设备根据所述第一预设光绘画设置拍摄装置的拍摄参数之后，所述方法还包括：所述控制设备将所述拍摄参数发送至所述拍摄装置，所述拍摄参数用于所述拍摄装置设置所述拍摄装置的拍摄角度和所述拍摄装置的控制参数。11.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一无人机的个数为两个以上，其中每个所述第一无人机均搭载光源，每个所述第一无人机的预设轨迹为所述预设轨迹中的一部分，所述方法还包括：所述控制设备根据每个所述第一无人机对应的预设轨迹分别为每个所述第一无人机设置对应的飞行参数，并将设置的飞行参数对应发送至各第一无人机，以使各第一无人机根据接收到的飞行参数设置自身的飞行轨迹。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述控制设备分别将操作指令发送至各第一无人机，以使各第一无人机根据接收到的操作指令，依次按照自身设置的飞行轨迹飞行。13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述控制设备获取各第一无人机的飞行轨迹，将各第一无人机的飞行轨迹合并得到所述第一飞行轨迹。14.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述第一无人机搭载光源时，所述第一飞行参数用于所述第一无人机根据第一飞行参数设置所述光源的控制参数。15.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制设备包括遥控器、带屏遥控器、手机、平板电脑、手环、手表、或飞行眼镜中的至少一个。16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述光源为所述第一无人机的指示灯。17.一种控制无人机的方法，其特征在于，所述方法包括：无人机接收控制设备发送的第一飞行参数，所述第一飞行参数根据预设轨迹转换得到；所述无人机根据所述第一飞行参数，控制所述无人机按照所述第一飞行参数飞行，以生成第一飞行轨迹。18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第一飞行参数由所述控制设备根据所述预设轨迹设置目标空间体，以及根据所述预设轨迹和所述目标空间体生成，所述预设轨迹在所述目标空间体的空间范围内。19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述目标空间体为规则形状的三维体或者不规则形状的三维体。20.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述无人机搭载光源时，所述第一飞行轨迹用于生成光绘画。21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述第一飞行参数由所述控制设备根据所述光源的第一预设光绘画的绘画参数生成。22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，当所述无人机与其它无人机协作飞行执行同一个飞行任务时，所述预设轨迹对应所述第一预设光绘画的一部分。23.根据权利要求17-19任一所述的方法，其特征在于，所述无人机搭载拍摄装置时，所述方法包括：所述无人机获取控制设备发送的第二飞行参数和拍摄参数，根据所述拍摄参数设置所述拍摄装置的拍摄角度和所述拍摄装置的控制参数，以及根据所述第二飞行参数设置所述无人机的第二预设轨迹；所述无人机按照所述第二飞行参数飞行，并控制所述拍摄装置按照所述拍摄参数拍摄搭载光源的其它无人机产生的光绘画。24.根据权利要求17-19任一所述的方法，其特征在于，所述无人机搭载拍摄装置时，所述方法还包括：所述无人机接收所述控制设备发送的拍摄参数，根据所述拍摄参数设置所述无人机的第二预设轨迹，以及设置所述拍摄装置的拍摄角度和所述拍摄装置的控制参数；所述无人机接按照所述第二飞行参数飞行，并控制所述拍摄装置按照所述拍摄参数拍摄搭载光源的其它无人机产生的光绘画。25.一种拍摄装置的控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收来自控制设备的拍摄参数，所述拍摄参数用于配置所述拍摄装置；根据所述拍摄参数拍摄第一无人机按照第一飞行参数飞行的第一飞行轨迹，所述第一飞行参数根据预设轨迹转换得到。26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述第一飞行轨迹生成光绘画。27.根据权利要求25或26所述的方法，其特征在于，所述拍摄装置搭载于第二无人机。28.一种无人机系统的控制方法，所述无人机系统包括第一无人机和第二无人机，所述第一无人机包括光源，所述第二无人机包括拍摄装置，其特征在于，所述方法包括：所述控制设备获取预设轨迹；所述第一无人机从所述控制设备接收第一飞行参数，控制所述第一无人机根据所述第一飞行参数飞行以生成第一飞行轨迹，所述第一飞行参数根据预设轨迹转换得到；所述第二无人机从所述控制设备接收第二飞行参数以及拍摄参数，控制所述第二无人机根据所述第二飞行参数飞行，以及控制所述拍摄装置根据所述拍摄参数拍摄所述第一飞行轨迹，并根据所述第一飞行轨迹生成光绘画。29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述方法还包括如权利要求2-27任一项中由控制设备执行的方法，如权利要求2-27任一项中由第一无人机执行的方法，以及如权利要求2-27任一项中由第二无人机执行的方法。30.一种控制设备，其特征在于，所述控制设备包括：收发模块，用于获取预设轨迹；处理模块，用于将所述收发模块获取的所述预设轨迹转换为第一飞行参数，通过所述收发模块将所述第一飞行参数发送至所述第一无人机；所述第一飞...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘利剑，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44