一种无人机的控制方法、控制平台、控制系统技术方案

本发明专利技术提供一种无人机的控制方法、控制平台及控制系统，属于无人机控制技术领域，其可至少部分解决现有的民用无人机定位精度较低的问题。本发明专利技术的无人机的控制方法包括：接收来自各微小基站的基站编号、无人机的ID、各ID对应的信号强度、无人机与微小基站间的距离值；根据信号强度将距离值与ID对应；计算各无人机的坐标，其中，任意一无人机的坐标根据与该无人机的ID对应的三个距离值、与三个距离值对应的微小基站的坐标计算得到；根据无人机的坐标向待操控的无人机所对应的微小基站发送飞行指令，以使微小基站控制该无人机执行飞行指令，与无人机对应的微小基站为与无人机间的距离小于阈值的微小基站。

Unmanned aerial vehicle control method, control platform and control system

The invention provides a control method, a control platform and a control system of an unmanned aerial vehicle, which belongs to the technical field of unmanned aerial vehicle control. Including the control method of the UAV of the invention: receiving from the base station base station number, small UAV ID, the corresponding ID signal strength, small UAVs and the distance between the base station value; according to the signal intensity of the distance value corresponding to the ID; coordinate calculation, each UAV in the coordinates of any one the UAV is calculated according to the coordinates corresponding to the three base station small distance corresponding to the UAV's ID value, and the three distance value obtained; send flight command small UAV base station according to the coordinate control of the UAV to be corresponding to the base station, small UAV flight control command, tiny the base station and the corresponding base station for small UAV and UAV distance is smaller than the threshold value.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于无人机控制
，具体涉及一种无人机的控制方法、控制平台及控制系统。
技术介绍
近年来，我国民用无人机技术发展迅速，已被广泛应用于各行业，比如药物喷洒、森林防火、边境巡逻、环境保护、应急救援、遥感测绘等领域。定位技术是无人机
的关键技术，目前无人机的定点返航、定航线自动巡航等功能都主要依赖于GPS定位技术。根据应用领域不同，GPS的种类分为很多种。一般的GPS在开阔地带需要2-3分钟才能够定位成功，而在室内或者信号不好的地方，可能几个小时都不一定能够定位成功。由此可以看出，GPS的定位对地理位置和信号的要求都很高。各类GPS中的民用GPS，其定位精度较低,一般在在3-10米，因此，将民用GPS应用至无人机定位中，不能够精准确定无人机的位置。由于民用无人机存在的上述问题，因此在现有技术中，提出了采用GPS和辅助基站共同工作进行定位的方式；采用GPS和实时图像监测进行定位的方式等。但是，这些方案仍然不能实现对无人机的精准定位。
技术实现思路
本专利技术至少部分解决现有的民用无人机定位不精准的问题，提供一种可以实现对无人机精确定位并控制的无人机的控制方法、控制平台及控制系统。解决本专利技术技术问题所采用的技术方案是一种无人机的控制方法，其包括：接收来自各微小基站的基站编号、无人机的ID、各ID对应的信号强度、无人机与微小基站间的距离值；根据所述信号强度将所述距离值与所述ID对应；计算各无人机的坐标，其中，任意一无人机的坐标根据与该无人机的ID对应的三个距离值、与所述三个距离值对应的微小基站的坐标计算得到；根据无人机的坐标向待操控的无人机所对应的微小基站发送飞行指令，以使微小基站控制该无人机执行所述飞行指令，与无人机对应的微小基站为与无人机间的距离小于阈值的微小基站。优选的是，在所述计算各无人机的坐标的步骤中，与任意一无人机的ID对应的三个距离值为与该无人机的ID对应的多个距离值中最小的三个距离值。优选的是，所述根据无人机的坐标向待操控的无人机所对应的微小基站发送飞行指令包括：根据无人机的坐标向待操控的无人机所对应的距离最近的微小基站发送飞行指令。解决本专利技术技术问题所采用的技术方案是一种无人机控制平台，其包括：第一接收单元，用于接收来自各微小基站的基站编号、无人机的ID、各ID对应的信号强度、无人机与微小基站间的距离值；对应单元，用于根据所述信号强度将所述距离值与所述ID对应；坐标确定单元，用于根据与任意一无人机的ID对应的三个距离值、与所述三个距离值对应的微小基站的坐标计算得到该无人机的坐标；第一发送单元，用于根据无人机的坐标向待操控的无人机所对应的微小基站发送飞行指令，以使微小基站控制该无人机执行所述飞行指令，与无人机对应的微小基站为与无人机间的距离小于阈值的微小基站。优选的是，所述三个距离值为与同一ID对应的多个距离值中最小的三个距离值。优选的是，所述待操控的无人机所对应的微小基站为待操控的无人机所对应的距离最近对的微小基站。解决本专利技术技术问题所采用的技术方案是一种无人机控制系统，其包括：所述无人机控制平台。优选的是，其还包括多个微小基站；其中，所述微小基站包括：第二接收单元，用于接收来自无人机的无线信号和来自所述无人机控制平台的飞行指令，所述无线信号携带无人机的ID；强度测定单元，用于测定无线信号的信号强度；测距仪，用于测定无人机与微小基站间的距离值；第二发送单元，用于向所述无人机控制平台发送基站编号、无人机的ID、各ID对应的信号强度、无人机与微小基站间的距离值；向无人机发送飞行指令。优选的是，所述微小基站呈点阵列排布设置。优选的是，所述微小基站为LTE小微基站或WiFi发送接收器或其它低成本的无线短距离发送接收器。本专利技术的无人机的控制方法中，通过获取无人机与不同微小基站的距离值，并根据任意三个无人机与微小基站的距离值和该三个微小基站的的坐标值确定无人机的坐标值，从而确定该无人机的实际位置。其中，在测量无人机与微小基站的距离时，测量精度可以达到毫米级别，由此计算确定的无人机的坐标，其精度远大于GPS技术定位精度，故以上无人机的控制方法可以实现对无人机坐标、高度的精确定位，从而对其进行精准控制。附图说明图1为本专利技术的实施例1的一种无人机的控制方法的流程示意图；图2为本专利技术的实施例2的一种无人机的控制方法的流程示意图；图3为本专利技术的实施例3的一种无人机控制平台的框图；图4为本专利技术的实施例4的一种无人机控制系统的框图。具体实施方式为使本领域技术人员更好地理解本专利技术的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细描述。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。实施例1：如图1所示，本实施例提供一种无人机的控制方法，其包括：S101、接收来自各微小基站的基站编号、无人机的ID、各ID对应的信号强度、无人机与微小基站间的距离值；S102、根据信号强度将距离值与ID对应；S103、计算各无人机的坐标，其中，任意一无人机的坐标根据与该无人机的ID对应的三个距离值、与三个距离值对应的微小基站的坐标计算得到；S104、根据无人机的坐标向待操控的无人机所对应的微小基站发送飞行指令，以使微小基站控制该无人机执行飞行指令，与无人机对应的微小基站为与无人机间的距离小于阈值的微小基站。本实施例的无人机的控制方法中，通过获取无人机与不同微小基站的距离值，并根据任意三个距离值和该三个距离值对应的微小基站的的坐标值确定无人机的坐标值，从而确定该无人机的实际位置。其中，在测量无人机与微小基站的距离时，测量精度可以达到毫米级别，由此计算确定的无人机的坐标，其精度远大于GPS技术定位精度，故以上无人机的控制方法可以实现对无人机坐标、高度的精确定位，从而对其进行精准控制。实施例2：如图2所示，本实施例提供一种无人机的控制方法，其是基于以下的背景实现的。具体的，在无人机的飞行区域设置多个微小基站并编号。其中，无人机的飞行区域根据无人机的类型及所执行的任务不同可以有很多种，例如当无人机为民用无人机时，其可能会进行向农作物喷洒农药的作业，相应的，需要作业的农田为该无人机的飞行区域，当然，飞行区域也可以是耕地、草原、空地等。本实施例中所述的微小基站是指可以发送、接收信息的设备，用以连接无人机与控制平台，根据本实施例的无人机的控制方法，需要在无人机的飞行区域设置一定数量的微小基站来与无人机进行通信会话，以及与无人机控制平台进行信息交互。其中，为了确定无人机的位置，需要在每个微小基站中设置测距仪，用于测量无人机与微小基站之间的距离。测距仪的高度可以根据不同的需求来设定，但是要低于无人机的预定飞行高度，这样，就可确定无人机位置必然是位于各测距仪之上的，简化计算。测距仪在测距时，进行旋转式的扫描测距，从而能够测量在各不同方向上的无人机的距离。而上述的测距仪优选为电磁波测距仪。具体的，电磁波测距仪可以为激光测距仪、红外测距仪、微波测距仪等。以激光测距仪为例，在测距过程中，测距仪在旋转的同时会发出激光，激光遇到无人机会反射回来被测距仪接收，通过计算所接收激光的飞行时间确定无人机的距离。当然，如果用其它测距设备也是可以的。无人机的材质通常为金属,对电磁波有良好的反射效果，当然，也可以在无人机的表面贴一层本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：接收来自各微小基站的基站编号、无人机的ID、各ID对应的信号强度、无人机与微小基站间的距离值；根据所述信号强度将所述距离值与所述ID对应；计算各无人机的坐标，其中，任意一无人机的坐标根据与该无人机的ID对应的三个距离值、与所述三个距离值对应的微小基站的坐标计算得到；根据无人机的坐标向待操控的无人机所对应的微小基站发送飞行指令，以使微小基站控制该无人机执行所述飞行指令，与无人机对应的微小基站为与无人机间的距离小于阈值的微小基站。

【技术特征摘要】
1.一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：接收来自各微小基站的基站编号、无人机的ID、各ID对应的信号强度、无人机与微小基站间的距离值；根据所述信号强度将所述距离值与所述ID对应；计算各无人机的坐标，其中，任意一无人机的坐标根据与该无人机的ID对应的三个距离值、与所述三个距离值对应的微小基站的坐标计算得到；根据无人机的坐标向待操控的无人机所对应的微小基站发送飞行指令，以使微小基站控制该无人机执行所述飞行指令，与无人机对应的微小基站为与无人机间的距离小于阈值的微小基站。2.根据权利要求1所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述计算各无人机的坐标的步骤中，与任意一无人机的ID对应的三个距离值为与该无人机的ID对应的多个距离值中最小的三个距离值。3.根据权利要求1所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述根据无人机的坐标向待操控的无人机所对应的微小基站发送飞行指令包括：根据无人机的坐标向待操控的无人机所对应的距离最近的微小基站发送飞行指令。4.一种无人机控制平台，其特征在于，包括：第一接收单元，用于接收来自各微小基站的基站编号、无人机的ID、各ID对应的信号强度、无人机与微小基站间的距离值；对应单元，用于根据所述信号强度将所述距离值与所述ID对应；坐标确定单元，用于根据与任意一无人机的ID对应的三个距离值、与所述三个距离值对应的微小基站的坐标计算得到该无人机的坐...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶蒙华，
申请(专利权)人：中国联合网络通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11