无人机拍摄控制方法、无人机拍摄方法、控制终端、无人机控制装置和无人机制造方法及图纸

本公开的实施例提供一种无人机拍摄控制方法、无人机拍摄方法、控制终端、无人机控制装置及无人机。所述无人机拍摄控制方法包括：所述无人机拍摄控制方法包括：确定所述无人机拍摄时所使用的组合动作模式，所述组合动作模式包括至少两个动作模式；根据所述组合动作模式，生成组合操作指令；和向所述无人机发送所述组合操作指令，使所述无人机根据所述组合操作指令飞行以拍摄视频。

Unmanned aerial vehicle shooting control method, unmanned aerial vehicle shooting method, control terminal, unmanned aerial vehicle control device and unmanned aerial vehicle

The embodiment of the present disclosure provides an unmanned aerial vehicle shooting control method, an unmanned aerial vehicle shooting method, a control terminal, an unmanned aerial vehicle control device and an unmanned aerial vehicle. The UAV shooting control method includes: the UAV shooting control method includes: determining the combined action mode used in the UAV shooting, the combined action mode including at least two action modes; generating the combined operation command according to the combined action mode; and transmitting the said combined operation command to the UAV The combined operation instruction enables the UAV to fly according to the combined operation instruction to shoot video.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人机拍摄控制方法、无人机拍摄方法、控制终端、无人机控制装置和无人机版权申明本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或者专利披露。
本公开的实施例涉及航拍
，尤其涉及一种无人机拍摄控制方法、无人机拍摄方法、控制终端、无人机控制装置和无人机。
技术介绍
目前无人机上可设置拍摄装置，通过遥控无人机用户可以实现航拍，为用户提供全新的拍摄角度，无论拍摄人像还是拍摄风景都可以适用。然而，在传统的无人机拍摄方法中，通常使用遥控器手动控制无人机的飞行轨迹。用户拍摄图像和视频时，需要调整好拍摄位置和角度，然后逐个镜头进行拍摄。这样的拍摄方法操作繁琐，需要改进。
技术实现思路
根据本公开的一个方面的实施例，提供一种无人机拍摄控制方法，所述方法包括：确定所述无人机拍摄时所使用的组合动作模式，所述组合动作模式包括至少两个动作模式；根据所述组合动作模式，生成组合操作指令；和向所述无人机发送所述组合操作指令，使所述无人机根据所述组合操作指令飞行以拍摄视频。根据本公开的另一方面的实施例，提供一种无人机拍摄方法，所述方法包括：接收组合操作指令；和根据所述组合操作指令，所述无人机根据至少两个动作模式飞行以拍摄视频。根据本公开的又一方面的实施例，提供一种控制终端。所述控制终端包括：存储器，用于存储可执行指令；以及处理器，用于执行存储器中存储的可执行指令，其中，所述可执行指令在由所述处理器执行时使得所述处理器：确定所述无人机拍摄时所使用的组合动作模式，所述组合动作模式包括至少两个动作模式；根据所述组合动作模式，生成组合操作指令；和向所述无人机发送所述组合操作指令，使所述无人机根据所述组合操作指令飞行以拍摄视频。根据本公开的再一方面的实施例，提供一种无人机控制装置。所述无人机控制装置包括：存储器，用于存储可执行指令；以及处理器，用于执行存储器中存储的可执行指令，其中，所述可执行指令在由所述处理器执行时使得所述处理器：接收组合操作指令；和根据所述组合操作指令，控制所述无人机根据至少两个动作模式飞行以拍摄视频。根据本公开的再一方面的实施例，还提供一种无人机。所述无人机包括根据本公开任一个实施例所述的无人机控制装置。根据本公开实施例的无人机拍摄控制方法、无人机拍摄方法、控制终端、无人机控制装置和无人机，可以自动地读取与一个或多个预设的动作模式相关联的组合操作指令并发送给无人机，无人机就可以根据所述组合操作指令依次执行一系列的动作来拍摄图像。这样，只需用户选定预设的动作模式并触发拍摄启动指令就可以控制无人机自动完成组合型动作模式，不仅简化了操作，提高了操作便利性，还使得拍摄出的视频连贯，减少了后期处理视频的时间。附图说明图1为根据本公开的一个实施例的无人机拍摄的应用场景示意图；图2为根据本公开的一个实施例的控制终端的组成结构示意图；图3为根据本公开的一个实施例的无人机的组成结构示意图；图4为根据本公开的一个实施例的无人机拍摄控制方法的流程示意图；图5为根据本公开的另一实施例的无人机拍摄控制方法的流程示意图；图6为根据本公开的一个实施例的倒飞动作模式的示意图；图7为根据本公开的一个实施例的环绕飞行动作模式的示意图；图8为根据本公开的一个实施例的螺旋飞行动作模式的示意图；图9为根据本公开的一个实施例的冲天飞动作模式的示意图；图10为根据本公开的一个实施例的彗星飞行动作模式的示意图；图11为根据本公开的一个实施例的构图规则的示意图；图12为根据本公开的一个实施例的控制终端显示的动作模式显示页面的示意图；图13为根据本公开的一个实施例的控制终端显示的动作模式选择页面的示意图；图14为根据本公开的一个实施例的无人机拍摄方法的流程示意图；图15为根据本公开的一个示例性实施例的加速处理视频步骤的示意图；图16示出根据本公开实施例的控制终端的示例硬件布置的框图；图17示出根据本公开实施例的无人机控制装置的示例硬件布置的框图；图18为根据本公开的一个实施例的无人机的结构框图；图19为根据本公开的一个实施例的无人机拍摄控制装置的结构框图；和图20为根据本公开的一个实施例的无人机控制装置的结构框图。具体实施方式为更清楚地阐述本公开的目的、技术方案及优点，以下将结合附图对本公开的实施例进行详细的说明。应当理解的是，下文对于实施例的描述旨在对本公开的总体构思进行解释和说明，而不应当理解为是对本公开的限制。在本文中，除非另有说明，表述“无人机根据组合操作指令飞行”可以表示所述无人机和/或所述无人机承载的承载体(例如云台)和/或负载根据组合操作指令动作。如图1所示，在一个实施例中，提供了一种无人机拍摄控制系统10，包括控制终端12和无人机14。控制终端12和无人机14之间可以建立通信连接，例如无线连接，通过该无线连接来在控制终端12和无人机14之间传输数据。在本文中，将可移动物体描述为无人机14，所述无人机14包括但不限于无人飞行器、无人车、无人船。另外，其它任何类型的可移动物体都适用于本公开的技术方案。在某些实施例中，所述无人机14可以包括承载体16以及负载18。所述承载体16可以允许负载18绕着一个、两个、三个或者更多的轴旋转。可选地或者额外地，所述承载体16可以允许负载18沿着一个、两个、三个或者更多的轴线性运动。用于旋转或者平移运动的轴可以彼此正交也可以不是正交。在某些实施例中，所述承载体可以为一云台，所述负载可以为一成像装置(如相机等)，所述云台可以控制所述相机的姿态，所述姿态包括但不限于俯仰角、横滚角、偏航角等。在某些实施例中，所述负载18可以刚性地搭载或者连接于无人机14上，以使得负载18相对于无人机14维持相对静止的状态。例如，连接到无人机14及负载18的承载体16可以不允许负载18相对于无人机14移动。可选地，所述负载18可直接搭载在无人机14上而不需要承载体。在某些实施例中，所述负载18可以包括一个或者多个传感器，用于监控或者追踪一个或者多个目标物。所述负载可以包括影像捕获设备或者影像设备(如相机、摄录机、红外线影像设备、紫外线影像设备或者类似的设备)，音频捕获装置(例如，抛物面反射传声器)，红外线影像设备等。任何适合的传感器都可以集成到所述负载18上，以捕获可视信号、音频信号、电磁信号或者任何其它期望的信号。所述传感器可以提供静态感应数据(如图片)或者动态感应数据(如视频)。所述传感器可以实时地或者高频率地持续捕获感应数据。在本公开的某些实施例中，所述控制终端12所处的位置可以远离所述无人机14、承载体16及/或者负载18。所述控制终端12可以放置或者粘贴在一个支撑平台上。或者，所述控制终端12可以是手持式的或者穿戴式设备。例如，所述控制终端12可以包括智能手机、遥控器、平板电脑、笔记本电脑、计算机、手表、手环、眼镜、手套、头盔、麦克风或者任何合适的组合。如图2所示，在一个实施例中，提供了一种控制终端12，包括通过系统总线连接的处理器、非易失性存储介质、内存储器、通信装置、显示屏和输入装置。其中处理器具有计算功能和控制控制终端12工作的功能，该处理器被配置为执行一种无人机拍摄控制方法。非易失性存储介质包括磁存储介质、光存储介质以及闪存式存储本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机拍摄控制方法，所述方法包括：确定所述无人机拍摄时所使用的组合动作模式，所述组合动作模式包括至少两个动作模式；根据所述组合动作模式，生成组合操作指令；和向所述无人机发送所述组合操作指令，使所述无人机根据所述组合操作指令飞行以拍摄视频。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无人机拍摄控制方法，所述方法包括：确定所述无人机拍摄时所使用的组合动作模式，所述组合动作模式包括至少两个动作模式；根据所述组合动作模式，生成组合操作指令；和向所述无人机发送所述组合操作指令，使所述无人机根据所述组合操作指令飞行以拍摄视频。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定拍摄的目标物。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述组合操作指令包括多个操作指令，所述多个操作指令分别与所述至少两个动作模式相关联。4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少两个动作模式包括第一动作模式以及第二动作模式，所述向所述无人机发送所述组合操作指令，使所述无人机根据所述组合操作指令飞行以拍摄视频包括：根据所述第一动作模式拍摄第一视频；根据所述第二动作模式拍摄第二视频；将所述第一视频与所述第二视频合成以生成所述视频。5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少两个动作模式中的每一个动作模式与预设的飞行参数和/或预设的拍摄参数相关联；所述使所述无人机根据所述组合操作指令飞行以拍摄视频包括：使所述无人机根据所述预设的飞行参数飞行和/或根据所述预设的拍摄参数拍摄。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述至少两个动作模式中的每一个动作模式所关联的预设的飞行参数和/或预设的拍摄参数互不相同。7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述预设的飞行参数包括预设的飞行轨迹；所述使所述无人机根据所述组合操作指令飞行以拍摄视频包括：使所述无人机根据所述预设的飞行轨迹飞行。8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少两个动作模式包括倒飞模式、环绕飞行模式、螺旋飞行模式、冲天飞模式、或彗星飞行模式中的至少两个。9.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述预设的拍摄参数包括预设的构图规则，所述构图规则用于确保在关联的动作模式中目标物处于预设的构图位置中。10.根据权利要求1-9中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述无人机拍摄时所使用的组合动作模式包括：确定所述至少两个动作模式的类型、所述至少两个动作模式的排列顺序、和/或所述至少两个动作模式中的每一个动作模式的时长。11.根据权利要求1-10中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述无人机拍摄时所使用的组合动作模式包括：接收用户选择和/或输入至少两个动作模式；和将所述至少两个动作模式确定为拍摄时所使用的组合动作模式。12.根据权利要求1-10中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述无人机拍摄时所使用的组合动作模式包括：自动确定预设的至少两个动作模式为拍摄时所使用的组合动作模式。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述自动确定预设的至少两个动作模式为拍摄时所使用的组合动作模式包括：选择默认的动作模式确定为拍摄时所使用的组合动作模式，和/或选择上次拍摄时所使用的动作模式作为当前拍摄时所使用的组合动作模式，和/或根据目标物所处的环境和/或目标物与无人机的相对位置关系确定拍摄时所使用的组合动作模式。14.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定拍摄的目标物包括：在拍摄画面中选择目标物；和确定选择的目标物为拍摄的目标物。15.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定拍摄的目标物包括：自动识别或人工输入拍摄的目标物的地理位置信息，通过所述地理位置信息确定拍摄的目标物。16.根据权利要求1-15中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收无人机返回的拍摄的视频；和对拍摄的视频中的至少一段进行加速处理。17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述对拍摄的视频中的至少一段进行加速处理包括：将拍摄的视频拆分为至少三段，对中间的至少一段视频进行加速处理。18.根据权利要求16或17所述的方法，其特征在于，所述加速处理包括对视频进行抽帧处理。19.根据权利要求16-18中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取视频处理参数。20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述视频处理参数包括视频的拆分段数、每一段视频的时长和/或视频的加速倍数。21.一种无人机拍摄方法，所述方法包括：接收组合操作指令；和根据所述组合操作指令，所述无人机根据至少两个动作模式飞行以拍摄视频。22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述组合操作指令包括多个操作指令，所述多个操作指令分别与所述至少两个动作模式相关联。23.根据权利要求21或22所述的方法，其特征在于，所述至少两个动作模式包括第一动作模式以及第二动作模式，所述根据所述组合操作指令，所述无人机根据至少两个动作模式飞行以拍摄视频包括：根据所述第一动作模式拍摄第一视频；根据所述第二动作模式拍摄第二视频；将所述第一视频与所述第二视频合成以生成所述视频。24.根据权利要求21-23中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少两个动作模式中的每一个动作模式与预设的飞行参数和/或预设的拍摄参数相关联；所述根据所述组合操作指令，所述无人机根据至少两个动作模式飞行以拍摄视频包括：所述无人机根据所述预设的飞行参数飞行和/或根据所述预设的拍摄参数拍摄。25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述至少两个动作模式中的每一个动作模式所关联的预设的飞行参数和/或预设的拍摄参数互不相同。26.根据权利要求24或25所述的方法，其特征在于，所述预设的飞行参数包括预设的飞行轨迹；所述根据所述组合操作指令，所述无人机根据至少两个动作模式飞行以拍摄视频包括：所述无人机根据所述预设的飞行轨迹飞行。27.根据权利要求21-26中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少两个动作模式包括倒飞模式、环绕飞行模式、螺旋飞行模式、冲天飞模式、或彗星飞行模式中的至少两个。28.根据权利要求24或25所述的方法，其特征在于，所述预设的拍摄参数包括预设的构图规则，所述构图规则用于确保在关联的动作模式中目标物处于预设的构图位置中。29.根据权利要求21-28中任一项所述的方法，其特征在于，所述组合操作指令包括：所述至少两个动作模式的类型、所述至少两个动作模式的排列顺序、和/或所述至少两个动作模式中的每一个动作模式的时长。30.根据权利要求21-29中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对拍摄的视频中的至少一段进行加速处理。31.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述对拍摄的视频中的至少一段进行加速处理包括：将拍摄的视频拆分为至少三段，对中间的至少一段视频进行加速处理。32.根据权利要求30或31所述的方法，其特征在于，所述加速处理包括对视频进行抽帧处理。33.根据权利要求30-32中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取视频处理参数。34.根据权利要求33所述的方法，其特征在于，所述视频处理参数包括视频的拆分段数、每一段视频的时长和/或视频的加速倍数。35.一种控制终端，包括：存储器，用于存储可执行指令；以及处理器，用于执行存储器中存储的可执行指令，其特征在于，所述可执行指令在由所述处理器执行时使得所述处理器：确定所述无人机拍摄时所使用的组合动作模式，所述组合动作模式包括至少两个动作模式；根据所述组合动作模式，生成组合操作指令；和向所述无人机发送所述组合操作指令，使所述无人机根据所述组合操作指令飞行以拍摄视频。36.根据权利要求35所述的控制终端，其特征在于，所述可执行指令在由所述处理器执行时还使得所述处理器：确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏冠华，艾楚越，郭灼，张若颖，钱杰，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44